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脉冲频率来控制速度,那么速度环又是控制什么速度的了? 点击:16174 | 回复:238



luhai_gk

    
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发表于:2013-07-09 15:00:17
楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久,看资料上经常写,选择位置模式:脉冲的数量决定位置,脉冲的频率决定速度,可是这样的我就疑问了,速度环又是控制什么速度了,求教各位大侠帮帮忙啊




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发表于:2013-09-10 18:50:48
221楼
说什么好呢,有的人通过努力去思考会有收获,会有提高。有的人就是让他去思考一辈子,还是......!

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发表于:2013-09-10 18:55:14
222楼
没有针对谁的意思。有些东西,以前觉得可以高度概括为两个字: 废话,现在觉得我说错了,有些东西始终在我的意料之外,如果再概括一下的话,X话更合适些。

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发表于:2013-09-10 18:58:07
223楼

论坛有此,也算一宝!
这些东西算不算谣言呢?最近可是抓的挺紧的,小心被刑事拘留了。

刘志斌

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发表于:2013-09-10 19:14:42
224楼

引用 征 的回复内容: 说什么好呢,有的人通过努力去思考会有收获,会有提高。有... 


  请征说明自己的“异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流”的叙述是什么意思?

 

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发表于:2013-09-10 19:16:49
225楼
今天是教师节,大师奋斗在教育战线一辈子,晚年之际还为祖国工控事业痛心疾首,实在让人可敬! 有此精力,更当用科学知识促进边疆的教育,用科学知识来稳定边疆的安定局面,大师责无旁贷?区区一个小论坛,大师何必因大失小呢?望大师明察!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 19:20:04
226楼

引用 征 的回复内容: 今天是教师节,大师奋斗在教育战线一辈子,晚年之际还为祖... 


 请征说明自己的“异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流”的叙述是什么意思?

刘志斌

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发表于:2013-09-11 09:31:14
227楼

1、分析“闭环控制”时,有一个基本方法:

1)因为闭环控制的检测反馈为负反馈;

2)分析负反馈电路时,检测反馈物理量增大时,则闭环调控输出该物理量不增大;检测反馈物理量减小时,则闭环调控输出该物理量不减小;

3)所以速度大于给定速度时,“速度闭环”调控速度减小到给定速度;速度小于给定速度时,“速度闭环”调控速度增大到给定速度;

4)所以电流大于给定电流时,“电流闭环”调控电流减小到给定电流;电流小于给定电流时,“电流闭环”调控电流增大到给定电流;

2、双闭环控制时,速度环的输出等于电流环的给定,当速度环饱和时,输出最大,也就是电流环给定电流最大,电流环会调控输出电流不超过最大电流;

     双闭环控制时,速度环的输出等于电流环的给定,当速度环饱和时,输出最大,也就是电流环给定电流最大,电流环会调控输出电流不小于最大电流;

3、这就是双闭环中电流环的作用,能保证电机启动时,电流始终保持在最大允许电流下运行,保证电机安全地以最大加速度快快启动;

4、这也就是“征”在伺服控制发言中,时时刻刻不忘的那个电机能以“3倍的额定转矩”发挥作用的情形!

5、负载突然增大很多时,也就是速度环饱和时,也就是电机电流、力矩、出力最大的时候,是电流环保证电机电流稳定运行在安全地最大电流、最大转矩上的!

 

刘志斌

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发表于:2013-09-17 11:21:23
228楼

引用 刘岩利 的回复内容:

…… 

如驱动器工作在速度模式下,驱动器接收速度描述指令(通常是个模拟电压),此时速度环和电流环工作,速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。

…… 


1、“ 速度环的输出既为电流环给定信号”,就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题;

2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时,ACR电流环的给定就是系统电机安全允许的最大电流idm,ACR电流环起电流闭环调节作用,使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上,使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零!

3、当速度偏差小到,不足以使在ASR速度环饱和,也就是ASR速度环与ACR电流环都不饱和时,只有ASR速度环有速度偏差输入,其速度闭环主控制的作用,这时ASR输出端电流增大,而ACR电流环检测的电流也增大,比较后没有形成电流偏差,或者说ACR输入端没有电流偏差的变化,没有调控作用,只处于随动状态!

刘志斌

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发表于:2013-09-17 11:27:26
229楼

4、级联前级有偏差形成,后级无偏差形成的原理如下:

1)如图,负载增大,转速n下降,电机电流Id增大;

2)ASR检测反馈速度n下降,Un减小;

3)ASR给定速度Un*,与反馈Un比较,偏差△n=Un*-Un增大;

4)ASR调节器,调高电压、调高电流,ACR给定电流Ui*增大;

5)ACR检测反馈电流Id,Ui增大;

6)ACR给定电流Ui*,与反馈电流Ui比较,偏差△i=Ui*-Ui不变;

7)这样,负载增大,转速下降,电流增大,ASR偏差增大,其速度闭环起主速度调节作用;ACR偏差不变,ACR没有电流调节作用,处于随动状态!

 

 

刘志斌

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发表于:2013-09-17 12:21:29
230楼

5、在电机调速电路中,级联双闭环控制,主控为前级闭环,后级闭环在前几闭环饱和失控时,起保护作用!

6、若后级为电流环,起过载、过电流、失速保护作用!

7、若后级为速度环,起轻载超速、空载飞车保护作用!

刘志斌

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231楼

8、若前级为速度闭环,级联的控制属速度闭环性质;

9、若前级为电流闭环,级联的控制属电流闭环性质;

onlylm2008

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发表于:2013-09-22 18:31:30
232楼

脉冲的数量决定位置,脉冲的频率决定速度,可是这样的我就疑问了,速度环又是控制什么速度了,求教各位大侠帮帮忙啊

 

脉冲的数量决定位置,脉冲的频率决定速度 以下描述更准确

脉冲的数量决定 位置环 给定

脉冲的频率决定 速度环 给定

 

速度环是真正的控制器,实现 电机反馈速度的 跟踪 速度环给定 闭环控制

刘志斌

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发表于:2013-09-26 16:26:42
233楼

1、调速方式采用速度闭环还是采用电流闭环,是用户根据生产机械的需要任意选定组建的;

2、不管是速度闭环还是电流闭环,都是用户直接利用同样的交流频率调节器或者直流电压调节器输入端完成的;

3、与速度环对应的电流内环,与电流环对应的速度内环,不是用户自己组建的,是调速电路内设的,用户只设定相应的保护参数、电机参数即可!

 

上官封痕

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发表于:2014-10-14 16:48:37
234楼

刘志斌求求您不要再浪费我的视觉了,你是控制也不懂,伺服电机也不懂。看着头痛!!

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235楼

回复内容:

对: 上官封痕 刘志斌求求您不要再浪费我的视觉了,你是控制也不懂,伺服... 内容的回复!


呵呵,请注意一下回帖时间!

刘志斌大师好久不来论坛了,有八十的高龄了,也该颐养天年了!


不过,刘老师这水平,哎!人家不在坛子里, 咱也就不说了!




gh_3424

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236楼

靠,这帖子越扯越深奥了,脉冲控制模式里面的位置是通过速度和反馈实现的,而速度模式下面的速度一般由模拟量给定,不经过位置换运算,直接控制速度和扭力以及编码器负反馈,实现速度控制和扭力限制,就是说位置控制下面的速度是为了实现控制位置的辅助参数,比如在加减速过程中,时间设的太小,速度可能根本就不会按照你设的办,一切为了保证位置。在控制当中很难同时保证2个参数的高精度控制,除非这2个参数有高度相关性,比如扭力跟电流关系。



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本人从事国产伺服/变频器代理,上海地区可提供样机测试,小型控制系统程序也可协助制作;

王甫锋,13651915493,QQ1647674321


涛子三号

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发表于:2015-07-08 14:58:57
237楼

看得我是眼花缭乱,只有讨论了,问题才会透彻。给你们点个赞。

yadi1387

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发表于:2015-09-26 14:42:33
238楼

非常感谢刘志斌老师!他毫无保留的把自己的想法完整呈现出来了!本人正准备买第一套伺服驱动回来做测试,理论需要实验去证明真伪。。。前辈们讲的对与错本人还没有能力去做评论,刘志斌老师阐述问题思路清晰,至少提供了一个理解伺服驱动的框架,如果错了可以在这个框架上做修正,很有价值!向刘志斌老师致敬!


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