1、分析“闭环控制”时,有一个基本方法:
1)因为闭环控制的检测反馈为负反馈;
2)分析负反馈电路时,检测反馈物理量增大时,则闭环调控输出该物理量不增大;检测反馈物理量减小时,则闭环调控输出该物理量不减小;
3)所以速度大于给定速度时,“速度闭环”调控速度减小到给定速度;速度小于给定速度时,“速度闭环”调控速度增大到给定速度;
4)所以电流大于给定电流时,“电流闭环”调控电流减小到给定电流;电流小于给定电流时,“电流闭环”调控电流增大到给定电流;
2、双闭环控制时,速度环的输出等于电流环的给定,当速度环饱和时,输出最大,也就是电流环给定电流最大,电流环会调控输出电流不超过最大电流;
双闭环控制时,速度环的输出等于电流环的给定,当速度环饱和时,输出最大,也就是电流环给定电流最大,电流环会调控输出电流不小于最大电流;
3、这就是双闭环中电流环的作用,能保证电机启动时,电流始终保持在最大允许电流下运行,保证电机安全地以最大加速度快快启动;
4、这也就是“征”在伺服控制发言中,时时刻刻不忘的那个电机能以“3倍的额定转矩”发挥作用的情形!
5、负载突然增大很多时,也就是速度环饱和时,也就是电机电流、力矩、出力最大的时候,是电流环保证电机电流稳定运行在安全地最大电流、最大转矩上的!
引用 刘岩利 的回复内容:
……
如驱动器工作在速度模式下,驱动器接收速度描述指令(通常是个模拟电压),此时速度环和电流环工作,速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。
……
1、“ 速度环的输出既为电流环给定信号”,就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题;
2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时,ACR电流环的给定就是系统电机安全允许的最大电流idm,ACR电流环起电流闭环调节作用,使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上,使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零!
3、当速度偏差小到,不足以使在ASR速度环饱和,也就是ASR速度环与ACR电流环都不饱和时,只有ASR速度环有速度偏差输入,其速度闭环主控制的作用,这时ASR输出端电流增大,而ACR电流环检测的电流也增大,比较后没有形成电流偏差,或者说ACR输入端没有电流偏差的变化,没有调控作用,只处于随动状态!
4、级联前级有偏差形成,后级无偏差形成的原理如下:
1)如图,负载增大,转速n下降,电机电流Id增大;
2)ASR检测反馈速度n下降,Un减小;
3)ASR给定速度Un*,与反馈Un比较,偏差△n=Un*-Un增大;
4)ASR调节器,调高电压、调高电流,ACR给定电流Ui*增大;
5)ACR检测反馈电流Id,Ui增大;
6)ACR给定电流Ui*,与反馈电流Ui比较,偏差△i=Ui*-Ui不变;
7)这样,负载增大,转速下降,电流增大,ASR偏差增大,其速度闭环起主速度调节作用;ACR偏差不变,ACR没有电流调节作用,处于随动状态!
靠,这帖子越扯越深奥了,脉冲控制模式里面的位置是通过速度和反馈实现的,而速度模式下面的速度一般由模拟量给定,不经过位置换运算,直接控制速度和扭力以及编码器负反馈,实现速度控制和扭力限制,就是说位置控制下面的速度是为了实现控制位置的辅助参数,比如在加减速过程中,时间设的太小,速度可能根本就不会按照你设的办,一切为了保证位置。在控制当中很难同时保证2个参数的高精度控制,除非这2个参数有高度相关性,比如扭力跟电流关系。
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王甫锋,13651915493,QQ1647674321