脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16238 | 回复：238
1、分析“闭环控制”时，有一个基本方法：
1）因为闭环控制的检测反馈为负反馈；
2）分析负反馈电路时，检测反馈物理量增大时，则闭环调控输出该物理量不增大；检测反馈物理量减小时，则闭环调控输出该物理量不减小；
3）所以速度大于给定速度时，“速度闭环”调控速度减小到给定速度；速度小于给定速度时，“速度闭环”调控速度增大到给定速度；
4）所以电流大于给定电流时，“电流闭环”调控电流减小到给定电流；电流小于给定电流时，“电流闭环”调控电流增大到给定电流；
2、双闭环控制时，速度环的输出等于电流环的给定，当速度环饱和时，输出最大，也就是电流环给定电流最大，电流环会调控输出电流不超过最大电流；
双闭环控制时，速度环的输出等于电流环的给定，当速度环饱和时，输出最大，也就是电流环给定电流最大，电流环会调控输出电流不小于最大电流；
3、这就是双闭环中电流环的作用，能保证电机启动时，电流始终保持在最大允许电流下运行，保证电机安全地以最大加速度快快启动；
4、这也就是“征”在伺服控制发言中，时时刻刻不忘的那个电机能以“3倍的额定转矩”发挥作用的情形！
5、负载突然增大很多时，也就是速度环饱和时，也就是电机电流、力矩、出力最大的时候，是电流环保证电机电流稳定运行在安全地最大电流、最大转矩上的！
引用 刘岩利 的回复内容：
……
如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。
……
1、“ 速度环的输出既为电流环给定信号”，就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题；
2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时，ACR电流环的给定就是系统电机安全允许的最大电流idm，ACR电流环起电流闭环调节作用，使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上，使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零！
3、当速度偏差小到，不足以使在ASR速度环饱和，也就是ASR速度环与ACR电流环都不饱和时，只有ASR速度环有速度偏差输入，其速度闭环主控制的作用，这时ASR输出端电流增大，而ACR电流环检测的电流也增大，比较后没有形成电流偏差，或者说ACR输入端没有电流偏差的变化，没有调控作用，只处于随动状态！
4、级联前级有偏差形成，后级无偏差形成的原理如下：
1）如图，负载增大，转速n下降，电机电流Id增大；
2）ASR检测反馈速度n下降，Un减小；
3）ASR给定速度Un*，与反馈Un比较，偏差△n=Un*-Un增大；
4）ASR调节器，调高电压、调高电流，ACR给定电流Ui*增大；
5）ACR检测反馈电流Id，Ui增大；
6）ACR给定电流Ui*，与反馈电流Ui比较，偏差△i=Ui*-Ui不变；
7）这样，负载增大，转速下降，电流增大，ASR偏差增大，其速度闭环起主速度调节作用；ACR偏差不变，ACR没有电流调节作用，处于随动状态！
靠，这帖子越扯越深奥了，脉冲控制模式里面的位置是通过速度和反馈实现的，而速度模式下面的速度一般由模拟量给定，不经过位置换运算，直接控制速度和扭力以及编码器负反馈，实现速度控制和扭力限制，就是说位置控制下面的速度是为了实现控制位置的辅助参数，比如在加减速过程中，时间设的太小，速度可能根本就不会按照你设的办，一切为了保证位置。在控制当中很难同时保证2个参数的高精度控制，除非这2个参数有高度相关性，比如扭力跟电流关系。
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