脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16174 | 回复：238
对电流环而言，是要分成力矩电流、激磁电流，正常情况下（不考虑弱磁）无论是PMSM还是ACIM激磁电流都是常数，需要调节大小的是力矩电流。力矩电流实际值是取决于负载的，就是说我想给一个力不是凭空就能得到的，要有实际的负载来反作用于驱动器，否则这个力是给不出的。无阻力即使增加转速，电流增加也很有限，增加的电流来源于摩擦及涡流损耗，而非来自于负荷。
那么力矩电流给定有何意义呢？力矩给定电流实际是电流环的运行限制值（当然系统可能还有其他限制条件，取它们的最小值作为运行限制值即可）。可以理解为在力矩未达到力矩限制值时，电机是工作在一种类似于速度模式下的，一直加速到速度限制值。负载力矩达到力矩给定时，速度是零也没问题。
当然刘老如果还是基于VVVF来谈电流环、速度环的控制就另当别论了。
引用 ShowMotion 的回复内容：
……力矩电流给定有何意义呢？力矩给定电流实际是电流环的运行限制值……
1、你对电流闭环的工作原理的理解是错误的；
2、电流闭环是转矩电流Iq的闭环，还是交流电机定子电流I的闭环，结果都是一样的；
3、只要给定电流，检测反馈电流，调节频率、电压，也就是调节电机速度，保持电机电流为给定电流， 这就是电流闭环的实际控制过程；
4、这里有一点，必须明确，所谓“调高电机速度”，实际是调高频率，调高旋转磁场的转速，企图增大与转子的转差，从而增大转矩、增大电流；
5、这里有一点，必须明确，所谓“调低电机速度”，实际是调低频率，调低旋转磁场的转速，企图减小与转子的转差，从而减小转矩、减小电流；
6、这一点你不明白？！
不是我不忘矢量控制，而是刘老不忘VF控制。
125楼，您说：
3、只要给定电流，检测反馈电流，调节频率、电压，也就是调节电机速度，保持电机电流为给定电流， 这就是电流闭环的实际控制过程；
126楼，您说：
7、如果转子负载重，电流闭环通过调节频率，使电机速度会在较小区间内变化，就能有效地调节转差，调节力矩、力矩电流，达到给定电流，实现恒电流控制；
8、如果转子负载轻，或者干脆光轴，电流闭环想通过调高频率、电压，调节转差就是徒劳的，也就是说频率升高、转子转速跟着增大，转差几乎没有变，转矩、电流没有增加多少，结果调节器还在一直调高频率和电压，使得电机转速最终达到飞车！
那么请问：
按您的表达，电流环只适合于重载吗？如果126楼的8成立，就是说我给定大的电流，就飞车了吗？
您做过具体的项目有几个？该不会都是这样玩的吧，这个电流环还在玩转差吗？如是在下真是孤陋寡闻啦。
转矩电流怎么给首先要了解它含义，什么是转矩电流？这个没搞清楚之前我还真怕误导您。
引用 ShowMotion 的回复内容：
……按您的表达，电流环只适合于重载吗？如果126楼的8成立，就是说我给定大的电流，就飞车了吗？……
1、一个电流闭环的工作原理讨论到这个份上？可笑！
2、电流环给定电流A1，检测电流为A2：
1）若，A1＞A2，调节器调高频率f，转差增大，转矩、电流增大，使A2=A1，控制电机电流为给定电流A1；
2）若，A1＜A2，调节器调低频率f，转差减小，转矩、电流减小，使A2=A1，控制电机电流为给定电流A1；
3、如果转子负载轻，调节器调高或调低频率时，转子速度跟着增大或减小，相对转差、转矩、电流变化小，要实现A2=A1，频率调节范围大、转子速度变化大；
4、如果转子负载重，调节器调高或调低频率时，转子速度不易增大或减小，转差、转矩、电流相对变化大，要实现A2=A1，频率调节范围小、转子速度变化小；
5、如果负载随转速增大而增大，随着转速减小而减小，要实现A2=A1，频率调节范围小、转子速度变化区间小；
6、如果负载随转子转速增大而增大很少，随着转速减小而减小很少，要实现A2=A1，频率调节范围大、转子速度变化区间大；
7、所以电流闭环控制，轻载或空载情况下，电机电流A2远小于给定电流A1的情况下，就会出现调节器调高频率时，A2只有在飞车的情况下才可能追上A1；
8、所以电流闭环控制，负载相对较重的情况下，调节器调节频率时，要A2追上A1，电机速度变化不大！
9、所以电流闭环控制，在给定电流相对较大的时，要尽量避免空载或轻载运行，以防飞车事故！
3、用一句话说，软特性就是负载增大时，速度迅速下降，反之负载减轻时，速度迅速上升，“软”就是“速度变化大”；
4、用一句话说，硬特性就是负载增大时，速度下降很少，反之负载减轻时，速度上升很少，“硬”就是“恒速”；
5、机械特性不同，适应不同机械特性的负载，不存在谁好谁差的问题！
6、“速度闭环”能保持电机速度“恒速”，是机械硬特性；
7、“电流闭环”能保持电机电流（转矩）恒定，速度跟随负载大小变化，“速度变化大”是软特性；
8、“速度闭环”能保持电机速度“恒速”，是机械硬特性；电机电流跟随负载大小变化，要防止过载过流，要有过载、过流、失速保护；
9、“电流闭环”能保持电机电流（转矩）恒定，速度跟随负载大小变化，“速度变化大”是软特性；要防止空载或轻载飞车，要有超速保护，设定速度上限；
您说的电流环是您自己定义的，您的电流给定解释也是您自己理解的。
运动控制的三个环路（位置环+速度环+电流环）或（位置环+电流环）中有些基本概念在常规教材里阐述得很清楚，现在仅就电流环基本回路进行说明，如图（各厂家大同小异）。
力矩给定大于负载阻力矩时，力矩给定是力矩限制值，这时实际进行的是限制速度作为给定速度的速度控制，输出力矩达不到力矩给定值的，这个是基本常识；
力矩给定和负载力矩达到平衡时，力矩被限制在给定值上，速度一样受限制速度的约束。
力矩等同于转矩电流，图中仅反映了转矩，激磁Id对异步电机而言是常量（额定转速内），对永磁同步是0（额定转速内）。
刘老请您把您理解的环路框图贴出来讨论一下。
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