脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16174 | 回复：238
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……扭力控制就是控制工件準停……
1、电机的转矩大小会跟随负载力矩自动平衡，简单说，就是负载需要多大的转矩，电机就会出多大的转矩，一般不需要人为地转矩控制，只需要速度控制就行了；
2、转矩控制，就是电流控制，因为电机的额定工作电流是出厂确定好的，一般情况下不能过载运行！
3、“过载保护”很重要，“电流控制”一般用在“过载”保护上，或者“失速”保护上；
4、“过载保护”要求是一种延时保护，就是说瞬间过载是允许的！
5、说“扭力控制就是控制工件準停”是错误的说法；
6、制动力矩大小控制与“停车误差”大小有关！
7、电机转矩会因负载转矩而自动平衡，来自电机的电势平衡原理、磁势平衡原理，是电机的原理决定的，当电机速度环工作时，电机呈现为“机械硬特性”！
8、电流闭环控制时，电机的机械特性实际为软特性，当负载转矩增大时，电机速度会迅速下降，电机电流才不会上升！
9、不要错误的以为：“电流闭环或者转矩闭环，电机的转矩大，才能带动重的负载。”
10、恰恰是电流闭环转矩闭环，在负载增大时，转矩和电流不能跟着上去，呈现为软特性！
11、当然软特性有软特性的应用，硬特性有硬特性的应用，举例说收、放卷控制，需要软特性电机控制，收紧时不会拉断，放松时，不会松散！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 運動控制三種控制模式 被你改成打架模式 電流環不工作 ...
1、笨鸟慢飞原来什么都是瞎蒙的，什么都不懂！
2、“电流环”与“速度环”怎么同时工作？
3、谁能说说，“电流环”与“速度环”是怎么同时工作的？
4、或者分别说说“电流环”、“速度环”是怎么工作的？
5、这个“问题”可能反对的人不少，原因是不清楚速度环、电流环的工作原理！
6、我来说说，先说“速度环”：
1）给定速度，编码器检测反馈速度，调节器调节频率（直流调节电压），保持速度为给定速度！
2）给定速度，编码器检测反馈速度，如果此时负载“重”，编码器会检测到速度下降，调节器调高频率（直流调高电压），此时电机速度保持、电流升高！
3）给定速度，编码器检测反馈速度，如果此时负载“轻”，编码器会检测到速度上升，调节器调低频率（直流调低电压），此时电机速度保持、电流下降！
7、我来说说，再说“电流环”：
1）给定电流，检测反馈电流，调节器调节频率（直流调节电压），保持电流为给定电流;
2）给定电流，检测反馈电流，如果此时负载“重”，会检测到电流升高，调节器调低频率（直流调低电压），此时电机电流保持、速度下降！
3）给定电流，检测反馈速度，如果此时负载“轻”，会检测到电流下降，调节器调高频率（直流调高电压），此时电机电流保持、速度升高！
8、上述6、7分别说明了速度环、电流环是怎么工作的，你发现了吧，负载“重”时，“电流环”与“速度环”调节的方向相反；
9、上述6、7分别说明了速度环、电流环是怎么工作的，你发现了吧，负载“轻”时，“电流环”与“速度环”调节的方向相反；
10、笨鸟慢飞，你来说说，速度环、电流环怎么同时工作？？？
11、大家等着，看看这个本质什么都不懂的笨鸟慢飞怎么胡说八道！？
以下是引用kdrjl在2013/8/15 13:49:59的发言：
哈哈，一边看，一边忍俊不笑。我什么也不说，我只是看看。
那些“环”如果是串联的（一环套一环的），难道不同时工作吗？如果是，那外边的环工作时，里边的换如果不工作的话，外边的环还能起作用吗？闭环控制，环环相套的，说不清楚，哪个环如果停止工作了，对“大家”都是有影响的吧？
1、是啊！这个问题太突然！版主笑也不为过！
2、请问速度环给定电机速度，负载变化时，速度不变，电流也不变吗？
3、这时，如果电流环是工作的，电流怎么变化？
4、你仔细想想，速度环保证电机速度一定，电流环保证电机电流一定，负载变化时你如何调节频率（直流电压）！
5、速度环工作时，电流环不工作，电机就没有电流吗？
6、请问一个调速电路，就只有速度闭环，没有电流闭环，这个电机就不能工作吗？
7、没有电流环工作，只是说电机电流大小不受约束，而不是没有电流；
8、就好像没有速度环，电机就不会转吗？
9、没有速度环工作，只是说电机速度大小不受约束，而不是没有速度；
10、举例说，速度闭环控制时，负载严重过载时，电机电流会严重过载，这时电流环起作用，进行失速保护！速度就会降下来，这时速度环不工作！
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