脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16174 | 回复：238
1、“电流环”是自动控制电流大小的，能使电机电流保持在给定电流上，负载不同时速度有很大的变化；
2、电流环不工作，只是电机电流的大小不受其约束，而不是电机就挂了、就没有电流了！
3、“速度环”是自动控制速度大小的，能使电机速度保持在给定速度上，负载不同时电流有很大的变化；
4、速度环不工作，只是电机速度的大小不受其约束，而不是电机就挂了，就没有速度了！
5、在负载变化时，“电流环”和“速度环”控制的物理量不同，调节频率、电压的方向相反，要电流一定，速度就要跟随负载变化；
6、在负载变化时，“电流环”和“速度环”控制的物理量不同，调节频率、电压的方向相反，要速度一定，电流就要跟随负载变化；
7、在负载变化时，“电流环”和“速度环”控制的物理量不同，调节频率、电压的方向相反，即要电流一定，又要速度一定，是不可能的；
8、这是个最基本的理论知识，不同意我的看法，可以发表意见，向版主那样发表不同意见和想法；
9、笨鸟，另当别论，因为他是卖蒙的，你从他的嘴里既不知道“对”的理由是什么，也不知道“错”的理由是什么，他只要你信封他！
4、电机拖动负载工频运行时，既没有速度环，也没有电流环，电机的转矩、电流和速度的关系可以用电机的机械特性曲线来描述：
1）例如异步电机、他励直流电机，机械特性为硬特性，即速度随负载大小变化很小，而转矩、转矩电流变化很大；
2）例如串励电机，机械特性为软特性，即速度随负载变化而发生很大变化，空载速度很高，负载或重载时速度降得很低；
5、电机调速运行时，速度环会使机械特性更硬，可以说负载变化速度不变，恒速运行；
6、电机调速运行时，电流环会是机械特性更软，可以说负载变化速度迅速变化，电机恒电流、恒转矩不变！
7、人们可以根据生产机械的要求，任意选用“速度闭环”或“电流闭环”调速方式！
8、其实速度环和电流环不能同时工作，本是个常识，没有想到有这么多人不理解！
以下是引用liugang197209在2013/8/17 9:59:05的发言：
电流是内环，速度是外环，外环驱动内环，内环控制触发电路。
1、在电机调速电路中，要电机在给定速度上恒速运行，是速度闭环控制模式；
2、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，这时“电流环”的作用是什么？
3、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负载正常变化，“电流环”对电流大小的控制作用是没有的；
4、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负载非正常变化，例如电流严重过载时，需要失速保护，这个任务是“电流环”的，这时“电流环”会根据设定的电流上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在失速保护期间，“速度环”失去对触发器的控制作用；
5、这里一定要搞清楚，速度闭环正常工作期间，“电流环”对正常电机电流不控制；
6、很多人想当然，“电流环”不工作，电机“电流”哪里来的？以为电机电流是“电流环”提供的，实际上“电流环”只是按预先的设定“控制电流大小的”，它要么控制电流，要么不控制电流！
1、在电机调速电路中，要电机在给定电流上恒电流（恒转矩）运行，是电流闭环控制模式；
2、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，这时“速度环”的作用是什么？
3、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定速度运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载正常变化，“速度环”对速度大小的控制作用是没有的；
4、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载非正常变化，例如速度严重“超速”时，需要“限速”保护，这个任务是“速度环”的，这时“速度环”会根据设定的速度上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在“限速”保护期间，“电流环”失去对触发器的控制作用；
5、这里一定要搞清楚，电流闭环正常工作期间，“速度环”对正常电机速度大小不控制；
6、很多人想当然，“速度环”不工作，电机“速度”哪里来的？以为电机速度是“速度环”提供的，实际上“速度环”只是按预先的设定“限制电机速度大小的”，它要么控制速度，要么不控制速度！
1、不要错误的以为：“电流闭环或者转矩闭环，电机的转矩大，才能带动重的负载。”
2、那我们遇到重负载，我们需要大的转矩或者需要提高转矩，应该怎么做？
3、电机的转矩与电压的平方成正比，需要提高电机转矩时，我们可以在速度环上调高电压；
4、为什么不在电流环上调高电压？
5、在电流环上调高电压，就破坏了电流环控制电流的程序、步骤、和算法！即就是你在电流环上调了电压，也不会起作用，因为此时电流环压根就没有工作！
6、对于使用伺服的用户，你只管按说明书去操作，不用担心是在那个环上调电压，但是对设计者，这却是一个很重要的原理知识！
7、提高电压提高转矩增益的方法，不可滥用，电压偏高会使电机效率下降，发热甚至啸叫！
我是不是以“胡说八道，胡搅蛮缠，哗众取宠，贻害新人”的理由，把刘志斌先生的回帖都删掉比较好?
之前专门发贴征求过意见。看过几位的观点后，我也觉得刘先生的回帖确实偶尔能帮助我发现自己基础知识不够扎实的地方。不过，有正面作用的概率还是太小了。
下面声明一下伺服闭环控制的一点基本概念，以正视听
如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。
如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。
如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。
引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。……
1、“如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，”，控制电机电流为描述状态；
2、这时候运行的闭环为电流PID闭环；
3、由于电机电流被控制，电机速度随负载变化，所以速度闭环不工作；
4、“电流闭环”工作时，电机机械特性为软特性；适合机械特性要求软特性的运动控制过程；
5、在伺服控制中，可以有“电流闭环+速度环”控制模式，也可以有“位置环+电流闭环+速度环”控制组合！
6、这里的速度环，是检测速度，防止空载或轻载时飞车，实现超速保护！
引用 刘岩利 的回复内容：
…… 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。……
1、“ 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”；
2、速度描述指令通常可以是脉冲频率，也可以是个模拟电压；
3、“如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”，“此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。”，电流环给定不再是“接收电流描述指令”，通过检测反馈电流信号，知道负载的大小，起速度辅助控制作用！对速度控制进行修正！
4、要指出的是，这个“电流环”已经不是“电流模式下”的电流环！它属于速度闭环控制的一部分！是按照速度描述指令工作的！
5、在伺服控制中，可以有“速度闭环+电流环”控制模式，也可以有“位置环+速度闭环+电流环”控制组合，“电流环”在加、减速过程、失速保护过程等中起速度控制作用！
引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。……
1、 “如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令”；
2、位置描述指令，是根据“位置”（输出的海量脉冲）决定“动作”的原则，应该包括启动、加速、匀速、减速、停车等动作指令！
3、此时可以是“位置环+速度环+电流环”组合模式，也可以是“位置环+电流环+速度环”组合模式，与运动机械对伺服机械特性的要求有关！
4、位置环的输出并非全是“速度环”的给定信号。速度环的给定只是“速度描述指令”；
5、“位置环+电流环+速度环”组合模式，是通过电流环、速度环分别控制电机的。“位置环+速度环+电流环”组合模式，是通过速度环、电流环分别控制电机的。
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