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脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16174 | 回复：238



luhai_gk

    
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发表于：2013-07-09 15:00:17
楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久，看资料上经常写，选择位置模式：脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我就疑问了，速度环又是控制什么速度了，求教各位大侠帮帮忙啊

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luhai_gk

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发表于：2013-08-04 11:04:11
41楼

 

这是安川伺服驱动的介绍，我的理解是这个，整个加速，匀速，减速过程一目了然。

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:00:48
42楼

引用 luhai_gk 的回复内容：

 …我头脑中的控制就是3环，刘老师头脑中的总是PLC+变频，…… 

 1、你头脑中的“三环”，与我说的“PLC+变频器+编码器”不矛盾，是统一的；

2、你头脑的位置环，就是我说的PLC中的“计数器”；

3、你头脑的速度环、电流环，就是变频调速的速度环、电流环；

4、如果你把PLC的计数器工作原理搞明白，你就会明白位置环是怎么工作的！

5、你要把变频调速或者直流调压调速的工作原理搞明白，你就不会问“电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么不论是速度环还是电流环都没有控制电流的频率的模块啊，这是怎么实现的了？”

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:10:39
43楼

1、这个方框就是你说的位置环；

2、为什么说它是个计数器？因为它是“数”编码器的反馈脉冲，它“心里”有一个用户输给它的指令脉冲数，它计算出的偏差，就是伺服距离目的地的位置；

3、为什么叫它位置环，因为它计算的偏差，就是伺服运行过程中的适时位置；

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:23:29
44楼

4、左边的用虚线连着的两个圆圈，上边那个圆圈表示伺服电机，下边的那个圆圈表示套在电机轴上的编码器；

5、这个图简洁的说明，伺服电机的速度和位置的关系：

1）偏差=指令脉冲数-反馈脉冲数=指令脉冲数位置时，电机启动；

2）偏差=指令脉冲数-反馈脉冲数≤指令脉冲数位置时，电机启动加速；

3）偏差=指令脉冲数-反馈脉冲数＜指令脉冲数位置时，电机匀速运行；

4）偏差=指令脉冲数-反馈脉冲数≤指令脉冲数位置时，电机减速；

5）偏差=指令脉冲数-反馈脉冲数=0位置时，电机停车；

 

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luhai_gk

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发表于：2013-08-04 13:31:47
45楼

刘老师啊，你看看我的图的有半部分，图上不是明确说的是脉冲+方向信号。按照有半部分的图，明显是发脉冲的嘛。根本就不是您讲的那回事。

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:31:53
46楼

6、在这个图上，没有标出伺服电机速度、电流控制电路，也就是没有你说的速度环、电流环；它只标出偏差位置与电机速度的之间的对应关系；

7、伺服电机的启动、加速、匀速、减速、停车是怎么实现的，不在这个图上，而是在另外一个方框图上，就是我说的变频调速模块！

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:39:08
47楼

回复内容：

对： luhai_gk  刘老师啊，你看看我的图的有半部分，图上不是明确说的是脉... 内容的回复！

 

1、这个图上，右边输入的是指令脉冲“数”和方向“信号”；

2、这个图上，下边反馈的是编码器的适时脉冲；

3、这个图上，左边输出的是偏差“数”，圆圈表示伺服电机，偏差“数”即“位置”与电机“速度”的“对应关系”；

4、你的错误是，右边输入的是“脉冲”，左边输出的是“脉冲”，“脉冲”、“脉冲频率”就是控制电机速度！，你找不到速度环、电流环的模块，来这里讨教！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-04 13:47:49
48楼

我去看看变频调速的知识，看完了再来探个究竟。

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:55:18
49楼

5、你的错误，也是很多人的错误；

7、就好像你参加赛跑时，裁判告诉你是100米还是1500米，枪响后你1米、1米、……的跑，直到跑完100米、1500米；如果你跑了30米，还剩70米、1470米；

     这里裁判告诉你的100米、1500米是个“数”，还剩70米、1470米也是个“数”，只有你的1米、1米、……是适时“脉冲”；

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 13:57:44
50楼

引用 luhai_gk 的回复内容： 我去看看变频调速的知识，看完了再来探个究竟。 

 1、你先看PLC，以及PLC的计数器功能模块，

2、然后去看直流电机的调速，或者交流变频器的调速原理；

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 14:19:34
51楼

1、看了这个帖，我们知道伺服所谓的“位置环”是一个“假环”

2、所有自动控制的“闭环”，都由“给定、反馈、比较、调节”4个环节构成；

3、举例说直流调压调速“闭环”，它的调节器是“可控硅”；

4、之说以说“位置环”是一个假环，是因为他没有电机“位移”的“调节控制环节”

5、“位置环”不是一个自动控制的“闭环”，仅仅是一个有给定、有反馈的“计数器”！

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 14:30:12
52楼

 

1、这个说明书的图没有说“位置环”的概念，只是说“位置”决定“动作”；

2、“位置”就是“偏差”，是编码器的一个检测结果；

3、根据“位置”或者“偏差”，决定伺服电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”

4、这个图没有骗人，是实话实说！

 

 

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yzmotion

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发表于：2013-08-04 15:53:20
53楼

看了长长的一贴，原来是个超级灌水帖：)

伺服的疑惑，欢迎咨询斯科曼技术有限公司，www.yzmotion.com。

 

脉冲频率决定速度，大多数不能很好的理解，很简单的解释就是固定的脉冲频率，伺服器的位置环产生固定的跟随误差（前馈除外），位置环为比例控制，然后产生固定的速度指令到速度环。

总结下来就是脉冲频率频率控制了电机的速度。

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 17:13:08
54楼

引用 yzmotion 的回复内容：……脉冲频率频率控制了电机的速度……

 1、“位置”决定了伺服的“动作”，意思就是伺服在什么位置启动、加速、匀速、减速、停车？！

2、而伺服的启动、加速、匀速、减速、停车是“谁”“干”的活儿？

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 17:29:56
55楼

3、伺服的启动、加速、匀速、减速、停车统统是伺服电机的“调速电路”“干”的；

4、伺服的速度快，编码器的反馈脉冲的频率就高，反之，伺服的速度慢，编码器的反馈脉冲的频率就低，编码器的反馈脉冲频率反映了伺服电机的快慢；

5、在伺服电机的调速电路“速度环”上，用户给定伺服电机速度时，“给定”的是编码器反馈脉冲频率，速度环的反馈是编码器的脉冲频率，比较调节的是交流电机电源的频率（直流调速时，比较调节的是电源的电压），电源的频率决定了伺服的速度！

6、这就是“脉冲频率频率控制了电机的速度”的原理；

7、绝对不是伺服发“指令脉冲”给电机，发“指令脉冲”的频率控制电机的速度！

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刘志斌

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56楼

8、“位置环为比例控制，然后产生固定的速度指令到速度环。”，“位置环”产生固定的“速度指令”到“速度环”，是正确的！

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-04 17:52:58
57楼

9、这里说的“位置环”，不是自动化的“闭环”，因为它只作了一个“偏差”的计算！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-13 13:57:59
58楼

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位" 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

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刘志斌

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发表于：2013-08-13 15:30:38
59楼

1、速度环按照速度预设给定速度运行，它不知道位置，更不能修正位置，在停车指令后，它还要惯性前进；

2、位置偏差计数为“零”时，发出“停车指令”，是否“停车”它管不了！

3、停车位置的“误差”，可以减小，不能消除，决定停车前电机的速度大小、运动惯量大小、制动力矩大小！

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60楼

解决不了啊，就只有帮顶 了

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