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位置环增益＝＝位置环PID?? 点击：5728 | 回复：19



syney

    
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发表于：2006-08-01 11:56:00
楼主
请教各位老师：

本人在一个项目中, 用到了lm629, 现在由于成本的缘故,需要自己用dsp实现lm629的功能, 经过一段时间的分析与实验, 我做的速度环和位置环功能基本已经实现, 我是这样做的. 根据位置给定, 生成速度轨迹,按照这个速度轨迹进行移动, 当走完速度轨迹后,切换到位置模式: 把当前位置作为反馈,把位置给定作为输入,来做位置pid. 最终达到目标位置. 

我最近在看三菱和松下的伺服驱动器手册,发现他们的驱动器并没有位置pid参数的设定. 而只是有个位置增益.  难道他们的位置环只是一个比例环节??  这怎么保证最后的稳态误差呢?   
还有就是他们的速度轨迹是怎么生成的?

请各位老师赐教
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刘岩利

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发表于：2006-08-02 07:04:00
1楼
目前绝大多数伺服驱动器上位置环只有比例，没有微分和积分，至少我见过的日本货都是这样。但是，在速度环上都是有积分的，这个积分最终也可以起到消除稳太误差的作用。

不知道之前你自己做速度环、位置环的时候，有没有类似的感觉，反正我觉得，位置环和速度环同时存在积分的情况下，比较容易震荡。

“根据位置给定, 生成速度轨迹,按照这个速度轨迹进行移动, 当走完速度轨迹后,切换到位置模式”
建议：根据位置给定, 生成实时位置-时间轨迹,按照这个轨迹对位置进行实时控制。
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syney

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发表于：2006-08-02 10:00:00
2楼
To 刘老师：
您的意思就是根据Target Position , 生成Desired Position . 
然后把Desired Position 给速度环？　
＂这个轨迹对位置进行实时控制＂　　速度轨迹如果重合的好，那最终位置还是走的比较准的．但由于加速度的存在，　在走完轨迹后，　会过冲一段距离．　这个比较麻烦人．目前我的做法是用PID调节到Target Position . 　　但过冲已经产生了．这已经不符合位置环的要求了．　有没有什么好的方法来避免这个问题．
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刘岩利

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发表于：2006-08-02 19:07:00
3楼
我说的是位置环，不涉及速度环的部分。
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GUN

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发表于：2006-08-08 12:47:00
4楼
过冲其实没什么，高速定位当然需要过冲，不过定位周期（震荡周期）一定要控制的短。 
建议：先做速度环，调好响应，再加位置环。
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刘岩利

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发表于：2006-08-08 22:47:00
5楼
“高速定位当然需要过冲”
这是什么意思？定位过冲就是控制有问题，怎么变成了“当然需要”？
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带着学习的态度

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发表于：2006-08-08 23:05:00
6楼
不明白了,过冲了都怎么可以需要啊?
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GUN

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发表于：2006-08-09 12:11:00
7楼
在实际应用中，定位时间是一个关键的指标，如果没有过冲，其积分的时间需要加长。经典控制理论中，快速定位其实有一个周期的振荡。大家不要认为过冲就是问题，过冲凉其实是有度的。  理论上，没有过冲是可能的，但实际情况下，做不到的
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GUN

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发表于：2006-08-09 12:29:00
8楼
在实际应用中，定位时间是一个关键的指标，如果没有过冲，其积分的时间需要加长。经典控制理论中，快速定位其实有一个周期的振荡。大家不要认为过冲就是问题，过冲凉其实是有度的。  理论上，没有过冲是可能的，但实际情况下，做不到的
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刘岩利

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发表于：2006-08-10 18:18:00
9楼
理论上，没有过冲是可能的，但实际情况下，做不到的

做不到，说明控制器功能、性能有问题，或者，定位的规划有问题，或者，电机有问题。

皮带传动、光栅尺反馈我也曾经做到过冲一个COUNT。
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syney

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发表于：2006-08-25 09:37:00
10楼
位置环增益是个什么意思呢?
我的理解是, 位置环的输出*位置环增益= 速度环给定 
对一段位移来讲,位置环增益越大 ,那么走过这段位移的所给定的速度就越高. 是这样的吗?
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刘岩利

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发表于：2006-08-25 17:19:00
11楼
位置环的输出*位置环增益= 速度环给定 
没见过这种东西,一般来说
位置偏差 * 位置环增益 = 位置环的输出 = 速度环给定
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lansui

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发表于：2009-03-11 19:41:42
12楼

请问：位置环和速度环的关系？

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bookujs2005

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发表于：2009-03-11 21:03:05
13楼
以偏差为给定的位置环时不会带有积分的， 只有P环节。
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波恩

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发表于：2009-03-12 10:00:22
14楼
支持楼上的。         
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新手上路各自小心

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发表于：2009-03-12 14:49:37
15楼

我有些调节的东西不太明白啊，请教下，一般来说调节完速度环参数后再动位置环，速度环一般调节到什么状态为好呢？或者换种说法，位置环和速度环调节具体到机器上来说体现什么方面的状态？谢谢

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刘岩利

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16楼

“速度环一般调节到什么状态为好呢”

这个，一般来说，我会调到有点微微振动的感觉，然后把增益降一点。

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竹山桥下车

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17楼
微微有震动不知道是不是共振呢？如果是共振的话那很多伺服里都是有共振抑制的，如果开启这个功能，那速度环增益是不是还可以向上调？
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刘岩利

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发表于：2009-03-12 23:22:15
18楼

这种振动,应该不是靠共振抑制解决的吧

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波恩

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发表于：2009-03-13 08:36:00
19楼
这种震感表明伺服刚刚出现超调，所以需适当回调一点儿，以保持系统稳定。
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