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脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16815 | 回复：238



luhai_gk

    
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发表于：2013-07-09 15:00:17
楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久，看资料上经常写，选择位置模式：脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我就疑问了，速度环又是控制什么速度了，求教各位大侠帮帮忙啊

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 11:42:58
21楼

3）“伺服驱动器位置环接收的脉冲的数量与频率，不是由运动控制器给定的吗？怎么变成速度环来控制的呢？”

        楼主的这个疑问源至“PLC发脉冲”的错误概念，实际“位置环”是由用户给定指令脉冲数、编码器反馈适时脉冲，比较产生伺服电机运行指令的；

        伺服的运行完全由电机调速系统控制，速度环、电流环都在电机调速机构上；例如交流电机变频调速，调的是电机电源频率，例如直流电机调压调速调的是电机电源的电压！

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 11:50:22
22楼

4）“电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么不论是速度环还是电流环都没有控制电流的频率的模块啊，这是怎么实现的了？”

        楼主的这个疑问，源至伺服系统的组成概念化操作，例如说伺服是由“控制器、驱动器”组成，什么是控制器？什么是驱动器？概念模糊，叫人弄不清原理！

         如果把伺服系统看成“PLC+变频器+编码器+伺服电机”，你的疑问会迎刃而解！

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时三——王者之师

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发表于：2013-08-03 12:09:44
23楼

引用 yzmotion03 的回复内容： 顶一个。对于脉冲的频率决定速度的理解是不全面的。脉冲的... 

 速度控制模式，伺服系统就相当于一个变频系统使用，只是比变频系统响应速度更好一点。

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 16:29:34
24楼

回复内容：

对： 刘岩利  “脉冲的数量决定位置，脉冲的频率决定速度，可是这样的我... 内容的回复！

 谢谢刘版主的回答，顺便谢谢yzmotion03！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 16:31:55
25楼

回复内容：

对： 刘志斌  9、这里要纠正一个错误概念：1）PLC不发脉冲，只发伺... 内容的回复！

 谢谢刘老师的回答！！！

不过我还是有很多疑问？

我说的是位置控制器，不是PLC，这是不同的啊。

然后位置控制器（就是伺服驱动器的上位机）是发脉冲的！！！！！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 16:36:07
26楼

回复内容：

对： 刘志斌  4）“电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么... 内容的回复！

 刘老师，一般说伺服驱动器也可以叫伺服控制器，或者伺服放大器。一般伺服驱动器的上位机可以叫做位置控制器，或者运动控制器等，我说的没错吧。

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 16:42:30
27楼

回复内容：

对： 刘志斌  4）“电机的速度由三相输入电流的频率决定的，可是为什么... 内容的回复！

我查了资料，伺服驱动无非几个模块，3个环，只能功率模块等，不需要

 看成“PLC+变频器+编码器+伺服电机”。

 

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 16:58:44
28楼

我的理解，加速，匀速，减速的过程是这样的：（假设位置控制器发的脉冲是频率一定的）

加速过程：位置控制器开始发脉冲，而电机速度慢，反馈的脉冲频率也低，则位置环计数器的值越来越大，处于加速阶段。

匀速过程：当电机反馈的脉冲频率与位置控制器发的脉冲频率一致时，这时，位置环计数器的值维持不变，电机处于匀速阶段。

减速阶段：当位置控制器的脉冲发完时，这时以后电机还在转，则位置环计数器的值越来越小，直至为0。

整个过程结束，显然，速度波形成梯形，而且速度波形的面积=位置。还有，电机是有一定的滞后的。

 

请刘老师指教！！！！！

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工控军团------fyc独家记影

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发表于：2013-08-03 19:35:36
29楼

好帖。。。；；；；；；；；

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 20:16:44
30楼

引用 luhai_gk 的回复内容：……位置控制器（就是伺服驱动器的上位机）是发脉冲的……

 1、在伺服控制中，只有编码器反馈的“脉冲”；

2、在伺服控制中，用户输入的指令脉冲数只是一个“数”；

3、你说的“位置控制器（就是伺服驱动器的上位机）是发脉冲的”，是个错误！是很多人的一个错误！

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 20:23:58
31楼

4、伺服电机由启动到停车，处于调速运行状态：

1）如果是直流电机，就处于直流调压调速状态；

2）如果是交流电机，就处于变频调速状态；

5、伺服调速运行始末的启动、加速、匀速、减速、停车指令是位置环计数器产生形成的；

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 20:34:36
32楼

6、伺服速度是调速电路决定的，最大速度与电子齿轮比有关，匀速速度用户可以设定，是在速度环上设定的；

7、伺服的速度环、电流环就是调速电路的速度环、电流环；

8、如果你把伺服控制过程看成“PLC+变频器+编码器”，控制原理就更加清楚明白！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 22:55:43
33楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 luhai_gk 的回复内容：……位置控制器（就... 内容的回复！

 刘老师，我们公司的位置控制器，就是发脉冲的！！！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 22:59:10
34楼

回复内容：

对： 刘志斌  6、伺服速度是调速电路决定的，最大速度与电子齿轮比有关... 内容的回复！

 说实在的，我是对矢量控制与PWM到底怎么控制，不是特别的清楚，刘老师的意见不敢苟同！！

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luhai_gk

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发表于：2013-08-03 23:04:56
35楼

还有假设按刘老师说的，位置控制器给位置环的仅仅是一个“数”，那么开始的时候伺服速度为0，反馈回来的脉冲也为0，那么位置环的偏差=给定-反馈（0），岂不是一个非常大的数，速度岂不是很大，怎么可能有一个加速的过程了，也许PLC我不太了解，一般运动控制器肯定不是您说的那样，仅仅是在位置环计数器，设一个“被减数”吧？

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 23:08:16
36楼

1、这就是伺服运行速度曲线图，这个图说明了伺服运行过程是一个调速过程；

2、速度曲线与横轴之间的面积等于用户输入的指令脉冲数；

3、在速度曲线上的启动、加速、匀速、减速、停车指令是由“位置环”产生的；

4、速度环、电流环都在电机调速电路上！如果你了解变频调速、直流调压调速，这个就不难理解！

 

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 23:13:49
37楼

引用 luhai_gk 的回复内容： 刘老师，我们公司的位置控制器，就是发脉冲的！！！... 

 1、你一定弄错了！

2、不信你能说说你公司的位置控制器发的脉冲波形是什么样的？谁接受这个脉冲？这个脉冲怎么控制电机的速度？

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 23:28:02
38楼

引用 luhai_gk 的回复内容： 还有假设按刘老师说的，位置控制器给位置环的仅仅是一个“... 

 1、“位置控制器给位置环的仅仅是一个“数”，那么开始的时候伺服速度为0，反馈回来的脉冲也为0，那么位置环的偏差=给定-反馈（0），岂不是一个非常大的数，速度岂不是很大，怎么可能有一个加速的过程了，”，这是个错误的说法？

2、“位置环的偏差=给定-反馈（0），岂不是一个非常大的数，”，这时通过比较产生电机“启动命令”，变频器启动电机，并按照设定加速、匀速、运行；

3、“位置环的偏差=给定-反馈，”由非常大不断减小，快接近目标位置时，这个数就很小了，通过比较产生减速指令，伺服电机变频减速；

4、“位置环的偏差=给定-反馈=0，”，通过比较产生停车指令，伺服电机停车！

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-03 23:36:58
39楼

引用 luhai_gk 的回复内容：…… 说实在的，我是对矢量控制与PWM到底怎么控制，不是特别的清楚，刘老师的意见不敢苟同！！…… 

 1、“……刘老师的意见不敢苟同！！”，你同意，或者你反对，都没有意义，因为你不知道他讲的是什么！

2、如果有一天，你的知识到了能辨别那句话是对的，那句话是错的，你说的话就有意义了！

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luhai_gk

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40楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 luhai_gk 的回复内容： 刘老师，我们公司... 内容的回复！

 谢谢刘老师的精彩讲解。

我还是坚持自己的意见，我头脑中的控制就是3环，刘老师头脑中的总是PLC+变频，呵呵。

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