伺服定位闭环控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2012-09-02 15:16:58

楼主

大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法

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发表于：2012-09-03 07:38:38

1楼

别听“高人”瞎掰! 只要伺服工作在位置控制模式下，PLC发脉冲给驱动器就可以了。如果PLC想监控伺服运行状态，将到位信号等反馈给PLC就可以了。如果是PLC想监控电机转过脉冲数，可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上，但PLC实现不了实时的复杂的控制，因为PLC扫描周期不固定且大于10ms。如果想将位置环做在上位系统、伺服运行在速度模式或转矩模式，上位系统可以采用数控系统或运动控制卡等，PLC是实现不了的。

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发表于：2012-09-03 07:47:47

2楼

如果是PLC想监控电机转过脉冲数，可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC

不知道这个怎么实现啊，不是只能从编码器反馈吗？

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全能数控

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发表于：2012-09-03 08:04:45

3楼

需要使用专门的PLC模块.QQ:57577105

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发表于：2012-09-03 08:24:24

4楼

日系的伺服驱动器都会有脉冲分频输出，其功能是将编码器信号处理后输出到上位系统，具体应用参见安川等的操作手册，南京的就查一下埃斯顿的EDB手册

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青岛黄工

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发表于：2012-09-03 09:11:15

5楼

脉冲读来读去就误差大啦。。。。。。。。。。。

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-03 10:04:49

6楼

樓主你若學會用模擬量軸卡就不會有這樣的困擾

黃工脈衝誤差的原因你是有試著找出來光會抱怨這是有問題的(心態)

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发表于：2012-09-03 11:26:46

7楼

那有什么简单点的办法来实现闭环控制啊

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发表于：2012-09-03 11:38:21

8楼

1、伺服的位置环是怎么构成的？

2、例如速度环，是以频率、电压调节器构成，当电机速度偏高时，调节器输出的频率、电压就向下调节；

3、例如速度环，是以频率、电压调节器构成，当电机速度偏低时，调节器输出的频率、电压就向上调节；

4、例如电流环，是以频率、电压调节器构成，当电机电流偏低时，调节器输出的频率、电压就向上调节，增大转差，增大电流；

5、例如电流环，是以频率、电压调节器构成，当电机电流偏高时，调节器输出的频率、电压就向下调节，减小转差，降低电流；

6、那么位置环的调节器是谁呢？

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发表于：2012-09-03 11:43:56

9楼

7、我们根据工件移动的距离和指令脉冲当量，计算出工件移动到目标位置需要的指令脉冲数；

8、运动中，编码器检测反馈脉冲数；

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发表于：2012-09-03 11:48:44

10楼

9、如果：目标位置需要的指令脉冲数-编码器检测反馈脉冲数=0，就说明工件到了目标位置；

10、那么这个位置闭环，运动中必须数编码器的反馈脉冲，而不是PLC发脉冲，“征”的说法是错误的；

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发表于：2012-09-03 11:51:36

11楼

11、大家都知道，PLC有计数器，我们把PLC的计数器设置对话框打开，把目标位置需要的指令脉冲数输入计数器，作为减计数的基数，就是作为被减数；

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发表于：2012-09-03 11:57:13

12楼

12、把运动中的编码器的反馈脉冲送入计数器的计数端，就是作为减数；

13、把计数器的输出脉冲数，也就是差脉冲作为到达目标位置的剩余距离脉冲；

14、当计数器的输出脉冲数为零，也就是差为零，说明到达目标位置，计数器通过PLC输出停车命令；

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发表于：2012-09-03 12:04:37

13楼

15、这就是伺服的位置闭环，给定的是“目标位置需要的指令脉冲数”，反馈的是编码器检测的实际运行了多少脉冲数，输出的是还有多少脉冲的实际距离；

16、只能是由计数器构成的闭环，不会是别的！

17、所以说伺服的位置环在PLC上，或者是计数器构成的控制器上；

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发表于：2012-09-03 12:15:55

14楼

引用征的回复内容：别听“高人”瞎掰! 只要伺服工作在位置控制模式下，PLC发脉冲给驱动器就可以了。如果PLC想监控伺服运行状态，将到位信号等反馈给PLC就可以了。如果是PLC想监控电机转过脉冲数，可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上，但PLC实现不了实时的复杂的控制，因为PLC扫描周期不固定且大于10ms。如果想将位置环做在上位系统、伺服运行在速度模式或转矩模式，上位系统可以采用数控系统或运动控制卡等，PLC是实现不了的。

1、这个发言的错误是，“PLC发脉冲给驱动器就可以了”；

2、这个发言的错误是，“到位信号等反馈给PLC就可以了”；

3、这个发言的错误是，“可以将驱动器的脉冲分频输出接到PLC上”

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发表于：2012-09-03 12:35:24

15楼

谢谢刘老，现在的伺服编码器出线都是接驱动器的，有没有编码器出现有两路的，一路反馈给驱动器，一路用来给高速计数；要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器

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发表于：2012-09-03 12:42:04

16楼

楼主按照老刘的说法去搞吧，包管你马到成功，呵呵！

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wenwan90

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发表于：2012-09-03 12:44:44

17楼

回复内容：
对：rockey关于谢谢刘老，现在的伺服编码器出线都是接驱动器的，有没有编码器出现有两路的，一路反馈给驱动器，一路用来给高速计数；要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器内容的回复：

伺服已经是闭环了，你还做什么闭环，如果你这么做还要伺服做什么啊？你想知道编码器的现在值，可以用通讯读取私服驱动器内部存储编码器值的寄存器。如果你用编码器反馈，就不要用伺服了，改为步进电机好了。

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发表于：2012-09-03 12:58:53

18楼

实在搞不好就请老刘给你们设计一款永磁同步电机的伺服驱动器，你们就都搞好了，老刘很牛的。

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-03 13:29:59

19楼

征樓主是無辜你可不要害他老劉來此是賺積分的他懂甚麼是閉環

樓主你PLC跟哪家買問他買閉環的模組就好了除非你不想花錢那就簡單不了

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