伺服定位闭环控制 点击：21598 | 回复：262
发表于：2020-01-13 22:49:03
261楼
回复内容：
对：works_ 1.要讲系统的开环与闭环,要先讲系统的作用范围 如果系统里只有伺服驱动器与伺服电机,那么本系统实际是全闭环的,而且位置,速度,力矩3个环都起作用,但本系统实际还有PLC和被控物.在这样的的系统中PLC只负责发送脉冲,而没有得到任何反馈信号,所以本系统是一个开环系统,因此丢失了脉冲.2.如何做闭环 本系统PLC可以看作一个控制器,先不说PLC的控制能力,一个控制器如果控制到力矩环,也就是不要用伺服驱动器的位置,速度两环,都有你控制,你会得到最好的响应,如果到速度环,则次之,而PLC只能参与伺服驱动器的位置环,但是越处于外层的环越难控制,因为内层环已经先于你一顿忙活,他们忙完了,才轮到你.因此老刘说的不对,做为PLC你管不到内环,你只能在位置环上作点事.3.加减速问题 老刘说的不对,加减速与反馈无关,加减速分为路径规划的加减速和运行中的加减速,我们说的是路径规划的加减速,有了路径,有了位置点,加减速的规划就结束了,反馈只负责是否准确到达指定点,与加减速无关.运行中的加减速就更与反馈无关了.4."征"说的PLC的能力问题 "征"说的非常有道理,"征"说PLC做闭环不一定能胜任,运动控制不象老刘说的那样简单,只要把命令脉冲和反馈脉冲一减得到累计偏差向外一发就完事,有许多算法在里面,PLC长于逻辑,数学运算本不见长,再加上速度慢,因此确实不一定胜任. 内容的回复：那plc和伺服之间怎么做闭环呢
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