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伺服定位闭环控制点击：21581 | 回复：262

rockey

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发表于：2012-09-02 15:16:58

楼主

大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法

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Gerddy

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发表于：2012-09-25 09:43:51

121楼

看了这个帖子怎么有点想笑

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wzq999

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发表于：2012-10-05 11:37:21

122楼

不懂看看

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不懂浪子

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发表于：2012-10-05 12:05:44

123楼

PLC没那么快，想读电动机脉冲数要加控制卡。

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litwo

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发表于：2012-10-05 14:40:19

124楼

外环是外环，内环是内环，半环是半环，全环是全环

加工误差是制造过程中由度量跟加工精度产生的误差

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xzjhq

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发表于：2012-10-05 15:01:09

125楼

使用专门的PLC模块

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GK流浪汉

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发表于：2012-10-05 22:43:22

126楼

用西门子SIMOTION C240就可满足你的要求，4实轴，模拟量输出

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xzjhq

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发表于：2012-10-06 11:25:31

127楼

不容易，多做实事，学而不厌．

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kalyking

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发表于：2012-10-07 10:49:45

128楼

最无辜的其实是楼主，他的要求和目的很简单。当然整个帖子完全看下来，其中的几楼还是给了楼主一个很好的思路去解决问题，不过估计他没有从中筛选出来。

这帖子跑题严重，当然还有一个主要原因还是楼主给的标题有问题！和你的描述问题就不是一个思路的！

然后就被老刘进来瞎搅和了一通，之后就是各种抛砖引玉了。。。

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xcw999

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发表于：2012-10-12 12:51:10

129楼

此帖必火!

鉴定完毕!

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xm0802

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发表于：2012-10-15 01:36:41

130楼

伺服控制和PLC,两轴控制，圆弧查补最小降低成本的配置怎么做。有高手联系:QQ:277699615

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wenwan90

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发表于：2012-10-15 08:42:46

131楼

回复内容：
对：xm0802关于伺服控制和PLC,两轴控制，圆弧查补最小降低成本的配置怎么做。有高手联系:QQ:277699615 内容的回复：

台达dvp20eh00t2主机，速度可达200K，圆弧和直线都有相对的命令，方便又经济。伺服嘛，你可以看着办。

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段元云

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发表于：2012-11-21 20:30:30

132楼

俺是一位伺服初学者，各位老师争论的好热闹，学习了，个人比较佩服笨鸟慢飞老师，向您致敬！！1

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小中华

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发表于：2012-11-23 16:27:11

133楼

老刘，伺服电机是有过冲，但是还是会被拉回原来的位置，就是说停下来的电机位置是准的，即位置反馈值P是准的70150.应该是脉冲在传输的过程中受到干扰了，或者PLC发出的脉冲数目本身是有问题的。发其他数目的脉冲试试看，看看是不是每次都差150，或者和150有关系。

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works_

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发表于：2012-11-25 11:54:22

134楼

1.要讲系统的开环与闭环,要先讲系统的作用范围

如果系统里只有伺服驱动器与伺服电机,那么本系统实际是全闭环的,而且位置,速度,力矩3个环都起作用,但本系统实际还有PLC和被控物.在这样的的系统中PLC只负责发送脉冲,而没有得到任何反馈信号,所以本系统是一个开环系统,因此丢失了脉冲.

2.如何做闭环

本系统PLC可以看作一个控制器,先不说PLC的控制能力,一个控制器如果控制到力矩环,也就是不要用伺服驱动器的位置,速度两环,都有你控制,你会得到最好的响应,如果到速度环,则次之,而PLC只能参与伺服驱动器的位置环,但是越处于外层的环越难控制,因为内层环已经先于你一顿忙活,他们忙完了,才轮到你.因此老刘说的不对,做为PLC你管不到内环,你只能在位置环上作点事.

3.加减速问题

老刘说的不对,加减速与反馈无关,加减速分为路径规划的加减速和运行中的加减速,我们说的是路径规划的加减速,有了路径,有了位置点,加减速的规划就结束了,反馈只负责是否准确到达指定点,与加减速无关.运行中的加减速就更与反馈无关了.

4."征"说的PLC的能力问题

"征"说的非常有道理,"征"说PLC做闭环不一定能胜任,运动控制不象老刘说的那样简单,只要把命令脉冲和反馈脉冲一减得到累计偏差向外一发就完事,有许多算法在里面,PLC长于逻辑,数学运算本不见长,再加上速度慢,因此确实不一定胜任.

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works_

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发表于：2012-11-25 14:29:55

135楼

1.对于楼主的问题,150/70000=0.2%,误差不大,如果重复性良好,应该是可接受的

2.如果不能接受,重复性良好,也就是每次都有相同,并且大致成比例的误差,就在发脉冲时乘个比例是否可以

3.脉冲的收发之间有要求,无非是脉宽和幅度,如果PLC的脉宽是100KHZ,那么比10us窄的一律当成无效脉冲,而伺服接受可能0.1us都认为是有效脉冲,是否这样会产生匹配问题?因为PLC每次脉冲频率变更都会有窄脉冲产生

4.电缆线的过长和无屏蔽会产生差模和和共模干扰,也是出现问题的重要因素

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 00:00:34

136楼

1、位置环只是一个以指令脉冲为给定基数，以反馈脉冲为减计数脉冲的计数器；

2、指令脉冲数，只是一个二进制数的设定，不存在真实的指令脉冲；

3、只有反馈脉冲是真实的用示波器可以观察到的脉冲；

4、位置环计数器输出的位置脉冲数，也是个二进制数，不是实际脉冲；

5、所以干扰，只能是反馈脉冲的干扰或丢失！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-11-26 09:48:27

137楼

老劉不懂就少說說的越多洩的底也越多呵呵

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 10:50:20

138楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：老劉不懂就少說說的越多洩的底也越多呵呵

1、伺服控制中，指令脉冲数代表目标位移距离；

2、伺服控制中，并不需要发指令脉冲，只需用户根据控制目标位移的指令脉冲数，进行“数”的设置；

3、所谓PLC发指令脉冲，是懂的人忽悠不懂人；

4、在伺服控制中，只有编码器的检测反馈脉冲的存在，在位置环里，进入计数端，进行脉冲数的减计数，这是位置环的基本原理；

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 10:56:14

139楼

引用 works_ 的回复内容：

……4."征"说的PLC的能力问题 ……

1、“征”说PLC的能力问题，什么能力问题？

2、是逻辑控制能力，还是位置环的技数能力？

3、伺服控制离不开这两种能力和作用，不用现成的PLC，也要用内置的PLC或者专用单片机；

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 11:06:49

140楼

引用 works_ 的回复内容：

……运动控制不象老刘说的那样简单,只要把命令脉冲和反馈脉冲一减得到累计偏差向外一发就完事,有许多算法在里面,PLC长于逻辑,数学运算本不见长,再加上速度慢,因此确实不一定胜任.

1、伺服位置控制的原理就是，指令脉冲数×电子齿轮比=反馈脉冲数；

2、你要什么复杂？复杂什么？

3、伺服一开始用PLC，就是用PLC的计数开关功能；

4、随着编码器解析度的提高，普通plc不适应，是情理之中的事；

5、所谓不适应，最基本的就是计数器的频率上限的问题；

6、说PLC是在运动控制中发指令脉冲才是句笑话！

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