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伺服定位闭环控制 点击：21598 | 回复：262



rockey

    
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发表于：2012-09-02 15:16:58
楼主
大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法
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征

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发表于：2012-09-08 08:44:08
101楼
做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。
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kalyking

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发表于：2012-09-08 09:15:11
102楼
老刘，我从刚来论坛到现在，说话不多，首先先看版主的回帖量。一开始觉得您确实是挺不错的版主，后来看多了您的回复，深深拜服，您的“高论”太多了，典型的误人子弟啊，要不是论坛还有其他好心的人在，不知道多少楼主要被误导。
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zlzxw

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发表于：2012-09-08 09:42:55
103楼
引用 征 的回复内容： 做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。

sensorless 的异步电机力矩控制实现没有？
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zlzxw

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发表于：2012-09-08 09:48:35
104楼
你要真的想做全闭环的话，plc平台还真没有廉价的方案。
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MatLab.XP

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发表于：2012-09-08 10:48:04
105楼

回复内容：
对：征关于做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。 内容的回复：


无奈吧！ 论精神头，咱们几个谁都弄不过老刘头！！

后半夜3点起来发帖子！放眼望去，工控论坛有几个！

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征

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发表于：2012-09-08 15:38:14
106楼

引用 MatLab.XP 的回复内容：回复内容：对：征关于做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。 内容的回复：无奈吧！ 论精神头，咱们几个谁都弄不过老刘头！！后半夜3点起来发帖子！放眼望去，工控论坛有几个！

不用那么计较！！

闲暇时间上论坛嘛， 玩玩就好！



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征

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发表于：2012-09-08 15:44:01
107楼

引用 zlzxw 的回复内容：引用 征 的回复内容： 做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。 sensorless 的异步电机力矩控制实现没有？

由于实际的需要， 无速度传感控制我只在永磁同步电机上实现过， 能达到的控制效果跟电机有关。

可能你说的不是太清楚，我的理解是对sensorless 的异步电机控制来说， 力矩控制、速度控制都一样， 但是达到的控制精度不会很高！



 

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liyujings

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发表于：2012-09-08 20:55:45
108楼

伺服电机的尾部本身就用编码器，可以将电机的脉冲反馈给驱动器，而plc本身可以对自己输出的脉冲数进行监控，

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zlzxw

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发表于：2012-09-09 09:16:14
109楼
引用 征 的回复内容： 引用 zlzxw 的回复内容：引用 征 的回复内容： 做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。 sensorless 的异步电机力矩控制实现没有？由于实际的需要， 无速度传感控制我只在永磁同步电机上实现过， 能达到的控制效果跟电机有关。可能你说的不是太清楚，我的理解是对sensorless 的异步电机控制来说， 力矩控制、速度控制都一样， 但是达到的控制精度不会很高！ 

以前的矢量变频器的力矩控制一般只能工作在VC下，SVC下不行.

 

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征

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发表于：2012-09-09 12:31:59
110楼

引用 zlzxw 的回复内容：引用 征 的回复内容： 引用 zlzxw 的回复内容：引用 征 的回复内容： 做了快十年电机控制，永磁同步机、异步机的变频器和伺服都做过，sensorless也实现了，但在安川、西门子、ABB等公司做技术做到五六十的老头面前，不敢说懂。 sensorless 的异步电机力矩控制实现没有？由于实际的需要， 无速度传感控制我只在永磁同步电机上实现过， 能达到的控制效果跟电机有关。可能你说的不是太清楚，我的理解是对sensorless 的异步电机控制来说， 力矩控制、速度控制都一样， 但是达到的控制精度不会很高！  以前的矢量变频器的力矩控制一般只能工作在VC下，SVC下不行. 


以前的？

是指国产的吧？

 

要看就看国外大品牌的，国内的是不按路子出牌、各显神通， 一帮半瓶子技术的也在搞号称的“创新”。

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征

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111楼
异步电机模型复杂，矢量控制有很多种实现方式，因此各厂商的产品差距很大，在这方面国产变频器做的不好，归根结底技术积累不够，对模型和算法理解不深入。
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征

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112楼
目前，我也是借鉴、学习国外厂商的东西，慢慢消化吸收，要深入研究、搞清楚的东西太多了，只有大方向走对了才能可能缩短差距。永磁同步电机sensorless控制基本能做到跟国外厂商手册上的参数数值一致，并且也知道参数是怎么计算出来的，只能说大框架实现了，细节还需要完善。
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日月剑

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113楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：請問 機台的機械誤差來自哪裡 什麼又是傳動誤差 你知到機台就以你說加工中心有多少剛性誤差量 多少非剛性誤差量 當然你答不出來 這些誤差量都是編碼器檢測不出來的 但部分光學尺是可檢測出來講閉環是要看編碼器(光學尺)的訊號到哪裡 到速度型控制器(V CMD)這叫全閉 到位置型控制器(P CMD)這叫雙閉 沒到這裡叫半閉  若僅說伺服系統 這也是個全閉呵呵 海德漢 發格 雷尼紹 對他們的產品 我了解的不比你少 可比你懂得多很多


领教了!  你是专家,向你学习。

不过，光学尺可以检测角度吗?  配合工艺需要，选择合适的产品。

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自动焊锡机

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114楼
回复内容：
对：征关于低端产品就别想光栅尺等全闭环的东西了，浪费钱还没有解决根本问题。老老实实查引起接收脉冲不一致的原因吧，具体问题具体分析！ 内容的回复：

整个分析过程很有道理，PLC也是可以走高端的通信的，像canopen profibus 等
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酷客

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发表于：2012-09-14 21:01:01
115楼
呵呵 技术需要辩论        
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wjq_32

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发表于：2012-09-16 08:59:49
116楼

伺服这块还是有点不熟悉

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新注册用户

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117楼
哇 真精彩   从来没这么认真把一个帖子回复全部看完。他们说的是不是都是对的，我不知道，最起码我了解了我自己，要学的东西真的很多！
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路人丁

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118楼
回复内容：
对：日月剑关于引用 笨鳥慢飛 的回复内容：請問 機台的機械誤差來自哪裡 什麼又是傳動誤差 你知到機台就以你說加工中心有多少剛性誤差量 多少非剛性誤差量 當然你答不出來 這些誤差量都是編碼器檢測不出來的 但部分光學尺是可檢測出來講閉環是要看編碼器(光學尺)的訊號到哪裡 到速度型控制器(V CMD)這叫全閉 到位置型控制器(P CMD)這叫雙閉 沒到這裡叫半閉  若僅說伺服系統 這也是個全閉呵呵 海德漢 發格 雷尼紹 對他們的產品 我了解的不比你少 可比你懂得多很多领教了!  你是专家,向你学习。不过，光学尺可以检测角度吗?  配合工艺需要，选择合适的产品。内容的回复：

圆光栅不就能检测角度吗？？？
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baljtg

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发表于：2012-09-22 11:48:42
119楼

位置模式的话，调一下钢性也就是惯量，增益调一下

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-22 12:48:29
120楼

光學尺是直線運動 要拿來測角度 是有些辛苦(甚至是沒意義)

圆光栅是旋轉運動 測角度那當然沒問題

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