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总线式伺服比脉冲模拟量伺服好在哪 点击：21894 | 回复：27



灰狼皇帝

    
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发表于：2014-03-07 15:46:29
楼主

最近总线式伺服火的不得了，大家一起来说说总线式伺服到底比脉冲、模拟量式伺服好在哪？从性能、布线、控制精度等多方面谈谈。


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EvalLi

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发表于：2014-03-07 20:49:52
1楼

脉冲丢步，抗干扰差！同步性靠运气

模拟量在多轴的时候有误差，同步性也靠运气

总线复杂，理论上同步性是最大的优势。但是成本高！

总体看你的应用，至少我没看见，用一个200块钱的驱动上面架上一个etherCAT的从站！（不过国内还真有这么玩的，估计也就是实验室了）

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ACSJason

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发表于：2014-03-07 22:29:38
2楼

总线的好处：分布式，省配线，扩展性好。

总线是一种通信方式。就如人与人之间沟通，可以通过网络，电话或者书信等。

无论脉冲，模拟量还是总线，只要适用你自己就好。

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邵-王者之师

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发表于：2014-03-07 22:48:44
3楼

首先不会丢脉冲。

总线上的主机高速伺服走多少，伺服就会走多少。

总线有个缺点，他是按照站位，一个一个进行通讯的，虽然通讯时间非常短，但是肯定存在一定的延时。

一些PLC有多轴同动的功能，就是程序扫描完成后，再进行脉冲输出，保证一定的同步性。

当你的轴不是非常多的时候，那么用一些小心PLC来控制是最经济的。

当你要控制4轴以上了，那么估计就要用通讯来实现了。

当然，总线走的伺服，硬件需要配套，要实现高速连机估计还要品牌要求。

看你的需求了。

我们吹瓶机上有11台伺服带动直线电缸，控制器是欧姆龙，伺服也是欧姆龙的，强大啊！

老外比价喜欢搞通讯，来得快，配线少。

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灰狼皇帝

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发表于：2014-03-07 23:29:05
4楼

分布式，省配线，扩展性好这些都很明显，同步性好，控制精度谁能给从数据上说说吗？

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邵-王者之师

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发表于：2014-03-07 23:52:29
5楼

回复内容：

对： 灰狼皇帝  分布式，省配线，扩展性好这些都很明显，同步性好，控制精... 内容的回复！

 控制精度怎么评判呢？这个不好说吧，太多因素了。

对于控制方式来说影响不大吧。

 

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EvalLi

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发表于：2014-03-08 03:27:13
6楼

回复内容：

对： 灰狼皇帝  分布式，省配线，扩展性好这些都很明显，同步性好，控制精... 内容的回复！

 在这里首先假定你的伺服是非常好的，其次就看通信的能力决定了系统的性能。总线的一个好处就是可以让同步性非常好。比如etherCAT用了分布时钟，记得好像号称这个syn0最大的抖动可以达到10us。这对于轴非常多的系统无疑是一个非常好的消息。

除此之外由于通信能力的提高，强大的总线可以将位置换和速度换直接弄到CNC里面，这样对于CNC做一个好的算法非常有帮助，至少从理论上可以提高系统的能力（比如机床的加工能力）；因为你可以在PC上做很牛叉的，精度非常好的曲线，不过前提是你的伺服带宽也要非常的好！！！

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北京老周_M

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发表于：2014-03-09 15:35:43
7楼

总线如下几条：


1.接线简化。传统控制器，每轴接线约13~16根，若有反馈，需增加6~8条；而用总线只需要2根电缆
2.良好EMI/EMC 传统接线方式，每个单元传输信号都有接地点问题，因工业使用环境恶劣，会造成接地点漂移，容易受到干扰。
3.灵活简单的控制模式
4.高同步实时，高可靠冗余
5.高隔离ESD保护
6.共模误差小
7.通过总线实时读取参数和诊断数据，使设备调试维护更加简单。

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灰狼皇帝

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发表于：2014-03-12 08:35:42
8楼

回复内容：

对： EvalLi 回复内容：对： 灰狼皇帝  分布式，省配线，扩展性好这... 内容的回复！

那脉冲呢？如果我上位机用一组脉冲同时发给多台伺服，同步性怎么样呢？

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灰狼皇帝

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发表于：2014-03-12 08:46:28
9楼

   大家只是再说总线的优点，但并没有说出总线式比脉冲式、模拟量伺服好在哪，主要是两者之间做一个比较……除了布线简单这些。

   从整个系统来说，当然“EvalLi”说了一点，还是很感谢“，强大的总线可以将位置换和速度换直接弄到CNC里面，这样对于CNC做一个好的算法非常有帮助，至少从理论上可以提高系统的能力（比如机床的加工能力）；因为你可以在PC上做很牛叉的，精度非常好的曲线，不过前提是你的伺服带宽也要非常的好！！！”不过脉冲或模拟量的伺服也可以将位置环和速度环放到上位上来做啊？直接给出整定好的模拟量信号就好呀？个人认为将位置环或速度环移到上位来做，主要还是看上位机的性能。

请大家补充，再次感谢！

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北京老周_

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发表于：2014-03-12 09:03:03
10楼

回复内容：

对： 灰狼皇帝     大家只是再说总线的优点，但并没有说出总线式比脉... 内容的回复！

我如上所发的几条都是针对脉冲或模拟量相比较，总线的优点。

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灰狼皇帝

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发表于：2014-03-12 23:44:37
11楼

回复内容：

对： 北京老周_ 回复内容：对： 灰狼皇帝      大家只是再说总线的... 内容的回复！

但还是感觉不到总线的强大，比如同步性，有数据上的说明吗？多谢了！困扰很久了……

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嵌位

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发表于：2014-03-13 14:12:57
12楼

1、总线通讯方式布线简单，因此抗干扰能力强，不影响加工精度。而采用脉冲和模拟量存在丢脉冲和电压波动的现象，影响加工精度。

2、控制性能上如果控制方式采用EtherCAT协议控制，可以 与100个伺服轴的通讯只需100μs。在此期间，可以向所有轴提供设置值和控制数据，并报告它们的实际位置和状态。在实时响应上要比脉冲、模拟量好。

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北京老周_

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发表于：2014-03-13 21:00:55
13楼

回复内容：

对： 嵌位 1、总线通讯方式布线简单，因此抗干扰能力强，不影响加工... 内容的回复！

不要看理论性的介绍,实际应用中ethercat的通讯周期要>200us以上.  这要看控制的环路. 还有总线的jitter,影响整体性能.  在我们自己开发的symotion总线上实现50us/100us的速度环控制周期

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灰狼皇帝

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14楼

回复内容：

对： 北京老周_ 回复内容：对： 嵌位  1、总线通讯方式布线简单，因此... 内容的回复！

周总是行家啊……那给点数据行比较强的对比呗。你们这symotion总线上层也是CANopen?物理层和数据链路层都是标准以太网口吗？跟EtherCAT和PowerLink那个更接近一点啊？

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北京老周_

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发表于：2014-03-14 20:37:57
15楼

1.symotion总线是基于以太网物理层

2.symotion使用全硬件化应用层，采用memory map的方式。

3. powerlink与ethercat都是在标准以太网基础上扩展，symotion只使用以太网的物理层，MAC+应用层全硬件定制化。  如标准以太网需要64bytes,而symotion数据可以1byte

4. powerlink/ehtercat的方式是控制到执行端，symotion采用针对运动控制，小数据包，全硬件化。

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灰狼皇帝

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发表于：2014-03-14 23:23:01
16楼

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对： 北京老周_ 1.symotion总线是基于以太网物理层2.symo... 内容的回复！

应用层全硬件化？不明白……

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乖乖小笨熊

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发表于：2014-03-15 14:12:54
17楼

采用总线通讯，要求极高的总线通讯波特率和极高的CPU处理速率，也就是要求高端器件，同时要求这些器件具有极高的可靠性（一旦总线拓机，全部玩完）

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EvalLi

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发表于：2014-03-17 00:23:04
18楼

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对： 灰狼皇帝  回复内容：对： EvalLi 回复内容：对： 灰狼皇帝... 内容的回复！

 上位机同时给多台发脉冲这种对于线缆的考验是你准备花银子的时候了，同时假定你线缆足够好的情况下如不同的延迟会给同步性带来灾难，尤其是slave较多的时候这个问题更为严重。还有就是你不同的轴工作的要求不一样，你如果做到同时发不同的脉冲指令呢？

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北京老周_

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19楼

回复内容：

对： 灰狼皇帝 回复内容：对： 北京老周_  1.symotion总线... 内容的回复！

应用层硬件化，如ethercat解决物理层+MAC层或数据链路层。需要外接的MCU/MPU处理应用层如COE的canopen,SOE的IDN。硬件化的意思是将应用层协议定制成硬件，用户端MCU/MPU直接读取解包后的数据或发送待打包数据

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灰狼皇帝

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20楼

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对： 北京老周_ 回复内容：对： 灰狼皇帝  回复内容：对： 北京老周_... 内容的回复！

还是不怎么明白，你们这个需要特殊硬件吧……？

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