伺服电机的回零问题 点击:0 | 回复:25



在水一方0

    
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发表于:2007-07-02 14:15:00
楼主
请问伺服电机的回零精度主要受哪些因素影响。
是这样的,我有一套伺服控制系统(4轴,松下电机),伺服电机回零时,每个轴都有一些误差,通过伺服电机的显示面板"nps"可以看出来,比如这次显示20,下次回零后则是35,再下次则是99987,每次编码器的反馈脉冲都有一些误差。
我是PC机加伺服控制卡控制,回零方式采用原点信号+Z相脉冲,并且回零速度是一致的,(700pps),起初怀疑是控制卡的问题,后来换了adlink的控制卡,问题还是一样存在,请高手帮忙



lg_006

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发表于:2007-07-02 14:40:00
1楼
看楼主的系统分辨率是100000的样子,楼主是做的全闭环吗?松下电机用的是哪一款啊,什么控制方式?

在水一方0

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发表于:2007-07-02 14:45:00
2楼
编码器2500线,位置控制,松下F系列控制器

lg_006

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发表于:2007-07-02 15:04:00
3楼
"99987"还是9987啊?

在水一方0

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发表于:2007-07-02 15:09:00
4楼
99987,也可以理解为-13

lg_006

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发表于:2007-07-02 15:20:00
5楼
编码器2500线,你是怎么换算到99987的呢?

李晓东-PX

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发表于:2007-07-02 16:33:00
6楼
他的伺服是2500线,加4倍频,所以是10000,所以应该是9987,不然信号变化也太大了,我的建议是你最好还是在控制卡和驱动之间采用屏蔽线,同时屏蔽线的屏蔽层在控制卡侧.这样应该可以保证信号不受干扰.

波恩

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发表于:2007-07-02 16:47:00
7楼
“回零速度是一致的”,但是“每个轴都有一些误差”,看误差描述方式,应该就是各轴停止后,编码器反馈的整圈计数值。这么看来是回零策略的问题,估计楼主是以判断Z信号的到来,停止指令脉冲,即使回零速度很低,也无法避免各轴的惯性过冲量,从而形成误差以及各轴误差的差异。
   建议,有条件的话,以Z信号锁存反馈计数值,则即使有过冲,但是仍旧以Z信号锁到的值为零点,这样应该能包装零点的稳定性。

刘岩利

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发表于:2007-07-02 19:23:00
8楼
"起初怀疑是控制卡的问题,后来换了adlink的控制卡"
您原本用的是什么卡?其实更重要的是,您的伺服用的是什么控制方式?如果是买控制的话,总要清楚一下滞留脉冲的

在水一方0

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发表于:2007-07-04 09:14:00
9楼
感谢各位的回复。
波恩:"即使回零速度很低,也无法避免各轴的惯性过冲量",也就是说惯性过冲每次都不同引起的问题吧。
“有条件的话,以Z信号锁存反馈计数值,则即使有过冲,但是仍旧以Z信号锁到的值为零点”这个恐怕不好做。

在水一方0

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发表于:2007-07-04 09:17:00
10楼
 刘岩利:"您的伺服用的是什么控制方式"  是位置控制(脉冲控制),您的“滞留脉冲”是指什么,偏差计数器的脉冲数吗?清过零了,并且偏差计数器一直显示0

波恩

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发表于:2007-07-04 12:51:00
11楼
那就再想想别的办法吧!

lg_006

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发表于:2007-07-04 13:56:00
12楼
其实楼主的回零是要分两个阶段,一是校零,一是回零。校零的时候检测到Z相脉冲,把上位控制器的的位置计数器清零,同时停止发脉冲,根本不用清滞留脉冲。然后等电机停下,再走个回零。这样在上位看,位置必然停在+—1个脉冲内。而至于检测Z相脉冲的响应时间对零点精度的影响,本来就是不能避免的。而且“700pps”已经比较慢了,应该问题不大。

叫我小白

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发表于:2007-07-04 14:12:00
13楼
伺服驱动器不是自带了回零功能么?还需要控制卡来操作?

lg_006

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发表于:2007-07-04 14:14:00
14楼
那是用绝对值编码器的.........

叫我小白

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发表于:2007-07-04 14:31:00
15楼
哦,以前我用了定位模块的,所以回零比较方便。而现在用的智能伺服,自带了回零功能。

我觉得回零功能与编码器类型无关,就看厂家怎么支持了。以前用过的回零方式是采用开关信号,检测到开关信号后低速运行,开关信号消失时停下来。

lg_006

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发表于:2007-07-04 14:38:00
16楼
“我觉得回零功能与编码器类型无关,就看厂家怎么支持了”
同意!,要是伺服集成更强的控制能,确实如此。智能伺服,目前主要还是欧美的牌子吧?

叫我小白

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发表于:2007-07-04 14:50:00
17楼
是啊,欧洲的牌子,利用开关量和Z相以及回零方向就能组合出几十种回零方式来。

不知道楼主是怎么控制回零的,还是控制器自带了控制伺服回零的功能。

刘岩利

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发表于:2007-07-04 19:41:00
18楼
“偏差计数器的脉冲数吗?清过零了,并且偏差计数器一直显示0”
显示0,是不是有意义?这种显示的刷新速度,是否已经足以掩盖问题了?

我是不是理解错了?还是先问清楚比较好,您的控制卡控制回零的整个过程能否描述得详细一点?控制卡有没有接收伺服的编码器信号?还是只Z信号?是收到Z信号的瞬间停发脉冲并用I/O信号清空伺服的偏差计数器吗?控制卡这个过程的响应时间是多少?

蓝夜

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发表于:2007-07-07 18:42:00
19楼
以前看过这方面的资料,好像“叫我小白”说的这种回零方式欧美伺服基本都用!我接触过西门子和LUST都是这样寻参的,其实所谓的开关量就是是参考凸轮,它和Z相脉冲配合来定位。不用Z相脉冲光用参考凸轮也是可以的。
我的理解是参考凸轮加Z相脉冲方式是不是更准一点相比没有Z相脉从?有没有高手能回答一下?
另外那个产生那个开关量(或是参考凸轮)的传感器的反应速度也挺重要的。
还有一个问题我也不太能理解,希望高手能够解答?
就是说那个参考凸轮的上升沿的位置很重要,如果它的位置正好在两个Z相脉冲的中点效果最好。

楼主看上去最大相差五十个脉冲那样子,算一算五十个脉冲,以你的寻参速度大概需要多少时间,能不能从这个时间上看出会不会是你那个产生原点信号的传感器的每次反应速度不同的误差引起的!

叫我小白

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发表于:2007-07-07 18:56:00
20楼
关于回零,因为PLCopen在motion control专用了一章来写回零。所以很多欧洲厂家在回零处理上的方式比较接近,这也正是标准的好处。

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