当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制
首页 上一页 1 2 3 下一页 尾页

如何实现精确定位 点击：6055 | 回复：53



jack.zheng

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-10 23:14:32
楼主
大家好：
我最近做一个自动钻孔机，控制系统是用PLC+伺服+HMI+圆光栅等机械部分组成。
目标：在2米的圆周上进行12等分钻孔，孔孔之间的弦长误差在0.1mm。
条件：光栅是90000线，四倍频后360000，也就说1个脉冲达到0.001度 。
机械机构是：伺服电机链接1：10的伺服减速机，在连接蜗轮蜗杆机构，带动圆形工作台转动
目前控制情况是这样：plc通过脉冲控制伺服转动，圆光栅反馈的脉冲给plc的高速计数，进行比较，我先在做了五段速度，设定脉冲值和计数值之间差的比较多的时候，伺服电机运行高速，在差值小于20000时，伺服运行次高速，第三段，四段类似，在最后差值小于10的时候，伺服电机停止，靠惯性到达目标值。
问题：目前出现的情况是定位不是很准确，大多数误差0.001度左右，偶尔出现0.015度的较大偏差，弦长误差大概为为0.2617mm
请问有什么好的方法改善，达到控制要求

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-10 23:26:53
1楼
补充一点圆形工作台大概5吨，工件也有2吨左右，惯量比较大，请大家不吝赐教，再次感谢！！
回复 引用 举报

norris_lee

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 194回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：536
  • 注册：2008年8月12日
发表于：2008-11-11 00:26:45
2楼
你太伟大了！要求如此高精度，仅用如此简单的方案！！高
回复 引用 举报

钟瀚程

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 48回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：87
  • 注册：2008年3月20日
发表于：2008-11-11 09:13:50
3楼

你很强，我是一个初学者，目前正在学习用PLC控制伺服、步进电机，现在我只知道利用脉冲控制，但精度从来没有考虑过。你给我提了个醒。谢谢！！

回复 引用 举报

q.sn

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 530回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：6371
  • 注册：2006年9月26日
发表于：2008-11-11 09:34:04
4楼

1、伺服控制方案基本没有问题。

2、应该是传动链线性不好，有间隙或配合过盈，产生跳跃。

回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 12:45:55
5楼
谢谢楼上的兄弟们。
请大家不吝赐教，多多发表见解，一块讨论一下
回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 13:02:53
6楼
回复内容:
对: q.sn 关于

1、伺服控制方案基本没有问题。

2、应该是传动链线性不好，有间隙或配合过盈，产生跳跃。

内容的回复：
谢谢q.sn的解答
蜗轮蜗杆是有间隙，如果只向一个方向转动时，不知道这个间隙对最后精度影响多大
回复 引用 举报

说不清楚

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 319回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：628
  • 注册：2006年3月17日
发表于：2008-11-11 13:19:28
7楼
应该可以吧,硬件也需要提高
回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 13:32:59
8楼
回复内容:
对: 说不清楚 关于 应该可以吧,硬件也需要提高 内容的回复：
很感谢你的回复，你说的硬件是？
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2008-11-11 17:44:09
9楼
在最后差值小于10的时候，伺服电机停止，靠惯性到达目标值。
这事,有谱吗?您还是把脉冲给够数吧。
回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 18:48:14
10楼
回复内容:
对: 刘岩利 关于 在最后差值小于10的时候，伺服电机停止，靠惯性到达目标值。
这事,有谱吗?您还是把脉冲给够数吧。 内容的回复：
谢谢，刘工。
现在是情况这样因为负载的惯量太大，如果我把脉冲数给够数。不能保证工作台立即停下来。这点如何解决？
控制方式是不是要改变，请刘工给点建议
回复 引用 举报

非好心人

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 48回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：76
  • 注册：2007年4月10日
发表于：2008-11-11 19:02:18
11楼

如果将脉冲数给够不能保证工作台立即停下来的话，说明你选择的伺服马达转动惯量不够，也即你选择的伺服马达功率太小了。解决之法就是根据初步计算，选择较大功率的伺服马达。

回复 引用 举报

非好心人

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 48回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：76
  • 注册：2007年4月10日
发表于：2008-11-11 19:12:11
12楼
另外，如果你的结构还需要正反转的话，那可能伺服马达加伺服减速机及连接蜗轮蜗杆机构根本就实现不了你所需要的精度。因为伺服马达减速机和蜗轮蜗杆机构的间隙量可能就远大于你需要的精度了。
回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 20:05:35
13楼
回复内容:
对: 非好心人 关于 另外，如果你的结构还需要正反转的话，那可能伺服马达加伺服减速机及连接蜗轮蜗杆机构根本就实现不了你所需要的精度。因为伺服马达减速机和蜗轮蜗杆机构的间隙量可能就远大于你需要的精度了。 内容的回复：
工作时这个转台指向一个方向转动，涡轮和蜗杆有间隙。立刻停止时，直观上圆形工作台已经停止，但从PLC的高速计算值可以看到工作台还是往前走了几个脉冲。
这种情况是间隙引起还是控制方案有问题
这种情况该如何处理，谢谢
回复 引用 举报

q.sn

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 530回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：6371
  • 注册：2006年9月26日
发表于：2008-11-11 20:51:05
14楼
关于传动链的间隙，要保证在电机不转动的情况下，转台外加一人为转矩，左右移动，其游隙不能大于工件的最小公差，加上伺服系统还会有一定的误差，其游隙还要更小才是。
回复 引用 举报

就是好学

  • 精华：1帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：77帖 | 512回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：2805
  • 注册：2003年1月10日
发表于：2008-11-11 21:00:32
15楼

前4段用速度控制，第5段用位置控制，您还是把脉冲给够数吧。 靠惯性到达目标值，真的没谱！

回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 22:08:11
16楼
感谢大伙提供宝贵的建议。
现在自己感觉是涡轮蜗杆的间隙太大造成的。目前机械机构已经无法改变，调整涡轮蜗杆的间隙，另外牺牲效率，第五段以尽可能小的速度去实现定位。
回复 引用 举报

想起时正是忘记

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：42帖 | 1651回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1960
  • 注册：2007年1月26日
发表于：2008-11-11 22:52:26
17楼

学习。

靠惯性停止还用闭环干啥？

涡轮涡杆是单向传动，即使惯性超了，也只能退回一个机械间隙，超多了不好退回来。还是给够脉冲，最后尽量减小速度试试吧。提高效率，是不是不必分这么段，在位置不过冲的前提下，直接加速、减速、微动调整？

回复 引用 举报

jack.zheng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 81回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：343
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2008-11-11 23:31:45
18楼
惯性是无法消除的，数控系统也是这么定位的，只是差几个脉冲停止，如果超过去了，就慢速往回走，不到就慢速往前走。直到到位准确。只因为该系统是涡轮蜗杆传动，回程间隙太大，这种方法很难找准。现在只能试一试，以尽可能低的速度定位了。
回复 引用 举报

wuhehe

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：21帖 | 147回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：332
  • 注册：2004年11月21日
发表于：2008-11-12 11:42:41
19楼

牛!什么东西要求那么高呀,用分度缸

回复 引用 举报

norris_lee

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 194回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：536
  • 注册：2008年8月12日
发表于：2008-11-12 14:09:24
20楼

各位工控朋友：如果有经验的朋友谈谈，胡说八道会害人害己！

什么方案没有问题？“大多数误差0.001度左右，偶尔出现0.015度的较大偏差”这是什么概念？伺服减速机的精度误差是多少？愚兄不才，只用过1弧分的，目前也算高精密度了，1弧分=1/60度=0.0166，再说后面还有传动机构，误差多大可想而知！

一句话，你的方案有问题！修改方案、重新设计！！

有问题可以讨论！

QQ494722760

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 1 2 3 下一页 尾页