如何实现精确定位 点击：6055 | 回复：53
发表于：2008-11-10 23:14:32
楼主
大家好：
我最近做一个自动钻孔机，控制系统是用PLC+伺服+HMI+圆光栅等机械部分组成。
目标：在2米的圆周上进行12等分钻孔，孔孔之间的弦长误差在0.1mm。
条件：光栅是90000线，四倍频后360000，也就说1个脉冲达到0.001度 。
机械机构是：伺服电机链接1：10的伺服减速机，在连接蜗轮蜗杆机构，带动圆形工作台转动
目前控制情况是这样：plc通过脉冲控制伺服转动，圆光栅反馈的脉冲给plc的高速计数，进行比较，我先在做了五段速度，设定脉冲值和计数值之间差的比较多的时候，伺服电机运行高速，在差值小于20000时，伺服运行次高速，第三段，四段类似，在最后差值小于10的时候，伺服电机停止，靠惯性到达目标值。
问题：目前出现的情况是定位不是很准确，大多数误差0.001度左右，偶尔出现0.015度的较大偏差，弦长误差大概为为0.2617mm
请问有什么好的方法改善，达到控制要求
我最近做一个自动钻孔机，控制系统是用PLC+伺服+HMI+圆光栅等机械部分组成。
目标：在2米的圆周上进行12等分钻孔，孔孔之间的弦长误差在0.1mm。
条件：光栅是90000线，四倍频后360000，也就说1个脉冲达到0.001度 。
机械机构是：伺服电机链接1：10的伺服减速机，在连接蜗轮蜗杆机构，带动圆形工作台转动
目前控制情况是这样：plc通过脉冲控制伺服转动，圆光栅反馈的脉冲给plc的高速计数，进行比较，我先在做了五段速度，设定脉冲值和计数值之间差的比较多的时候，伺服电机运行高速，在差值小于20000时，伺服运行次高速，第三段，四段类似，在最后差值小于10的时候，伺服电机停止，靠惯性到达目标值。
问题：目前出现的情况是定位不是很准确，大多数误差0.001度左右，偶尔出现0.015度的较大偏差，弦长误差大概为为0.2617mm
请问有什么好的方法改善，达到控制要求
发表于：2008-11-25 19:49:16
43楼
惯量没做计算，原因是：既然没有进行刹车（伺服减速，对转台进行制动），哪么惯量比的矛盾不突出，反正要的是精度而不是快速起停。因为光栅的精度是0.001度，而弦长精度要求为0.1mm，按楼主“偶尔出现0.015度的较大偏差，弦长误差大概为为0.2617mm ”计算，角度误差要求为：0.00573度，不超出光栅的测量精度。现在的问题是：能测到，停不到！
ok，在停上想办法：依然使用中心驱动（高精度的圆周驱动齿轮并不便宜，而且未必能安装），但是在圆周上增加制动机构（应该比较简单了吧），提前停止驱动，然后根据情况提前几个脉冲启动制动，应该可以达到要求。
另外：减速也不必分好多段，根据惯量的情况（刹车能力）提前在合适的时机切换到定位速度就可以了。
发表于：2008-11-25 21:54:45
46楼
大家是不是都认为只有做全闭环的控制才是高精度?其实不一定了吧?控制的稳定性是越简单越稳定,不知道楼主电机的编码器反馈是否给伺服驱动器?还是半闭环和全闭环的都控制吧,一级一级调,还有定位精度这个概念我们要看看了,一般如果你的运动速度确定下来后,其实机械的间隙你可以补掉的呀,还有你有没有给工作台打过定位精度呀?这些也是要补偿的呀,还有其实大负载的东西,精度受温度变化也影响很大,那么你的所有参数是不是在莴杠跑热后测定的呢?还有就是电机能买到多大的就用多大的吧,2.7小了,我之前在论坛里给一个人算过一次,太麻烦了,公式我有,需要的话说.
我问下楼主,你为什么要让工件旋转?而不是让钻头部分去做位置控制呢?10T的东西,不怎么好控制,完全取决于机械,还有还可以考虑用液压伺服,再好好研究研究吧,你先不要管精度,你先让你哪个机子放上工件日夜不停跑一个星期,再来讨论精度的问题吧 .
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