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请教：伺服电机在使能状态，轴晃动的问题 点击：11293 | 回复：15



和小有

    
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发表于：2011-11-06 10:16:41
楼主
请教：伺服电机在使能状态，无任何驱动信号，只要手一晃动输出轴，轴立即左右晃动直至驱动器跳“过流”报警。同样，只要一给驱动器脉冲，电机就处于跳动运转状态，片刻后即速度失控，然后驱动器报“过流”。后更换伺服电机，故障消除了，请问是否是伺服电机的编码器故障了？
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高文斌2010

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发表于：2011-11-06 13:24:39
1楼

照你说的，很有可能是编码器问题，伺服驱动器上应该有一个参数可以查看电机电角度的，如果在RDY状态下转动电机轴，该参数不变，那肯定是编码器通路有问题，到时你再逐个查问题，包括线缆，端子，编码器

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葫芦瓢

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发表于：2011-11-06 15:05:35
2楼

学习  学习              

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和小有

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发表于：2011-11-06 16:07:31
3楼

试过了，换一个电机带上负载还是这个问题，看来不是电机的问题，调整加大速度环比例常数后没有此现象了，谢谢各位！但是运行中还是不稳定，停止后有晃动不稳的现象，该如何调整啊？我用的是珠海运控的伺服电机。

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hzhpl

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发表于：2011-11-07 17:51:19
4楼
        调整下刚性！
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aaaabc

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发表于：2011-11-08 17:10:46
5楼

                                                   

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伺服路过

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发表于：2011-11-08 17:14:09
6楼

检查下有没有把UVW接错了吧。

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liweican89

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发表于：2011-11-08 17:47:56
7楼

大哥,你把接线检查一边啊,方向有没错误啊,马达参数对不对啊,尤其是频率与编码器

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taoden

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发表于：2011-11-09 10:16:50
8楼
可能是负载太大了，需要更换大功率电机，或增加减速机。
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litianxi

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发表于：2011-11-10 16:00:29
9楼

惯量比设的是否过大？刚性是否过高？如果驱动器没缺陷的话，这两个原因比较大！！！

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arbelt

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发表于：2011-11-18 09:03:02
10楼
典型编码器零度角错位现象－－-过流。
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qlizhiwei9

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发表于：2011-11-18 10:10:50
11楼

这是负载惯量太大而机械连接刚性又不够的表现。运行中不稳定可以适当增加速度环积分时间常数和降低速度环比例增益，停止时的不稳定需要较大幅度提高位置环比例增益，同时降低上位路径规划的加速度和加加速度或者使用伺服本身具有的位置指令滤波参数！有的伺服还带有振动抑制功能的，用上后效果也挺明显。实在不行就只能加减速机了。照楼主后面的描述，调调参数是可以调好的

 这不是电机功率够不够的问题，是本身系统参数就没调好导致振动引起的过流！

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qlizhiwei9

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发表于：2011-11-18 10:16:48
12楼

回复内容：
对：taoden 关于可能是负载太大了，需要更换大功率电机，或增加减速机。 内容的回复：


换大功率电机和增加减速机解决的是两方面的问题，功率不够那是电机输出能力问题，加减速机是个匹配性问题，加了减速机并不能增加系统的输出能力！

楼主的现象更多的是匹配性问题！

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欣欣向荣

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发表于：2011-11-18 11:46:29
13楼

如果是自动加载参数的速度增益方面参数偏大了以及位置增益偏大。如果是新的设计时选择驱动器偏大与伺服电机不匹配就会造成震荡，解决方法降低速度积分增益与比例增益，花点功夫是能够调节好的。如果是用了一些时间了以前都是好的现在出现了震荡问题了，这些都不是配合和参数问题。

1、驱动内控制板出现了问题，基本是硬件。功率管触发的问题。

2、马达编码器与转轴间隙松动，同样会引起震动。

3、位置控制控制部分硬件故障。这个部分一般在主机内。

这些问题反映出来都是过流现象。如果定位范围设置很小，还会报警位置偏差。

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TellTruth

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发表于：2011-11-18 12:25:50
14楼

有以下的几种可能性：

1.编码器接反,导致正反馈。（据现象看，这种可能性最大）

2.伺服参数设置不正确。

为进一步分析原因，让伺服驱动器改为开环运行试试。

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rexue

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发表于：2011-11-20 21:41:42
15楼

负载惯量设小了,电机不能定位.这种情况是加使能没问题,就是不能动,一动就停不下来,电机不能保持.

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