关于Motion Perfect 问题 点击：11553 | 回复：69
发表于：2007-05-18 14:38:00
1楼
你说的问题是不是如何设置或使用定时器？
在你编写的程序中，可以设置使用Ticks参数，ticks参数在该程序运行时会自动每隔1ms减1，这样你就可以用来做定时处理了，例如当输入0被置为1时后的100ms将输出8置为On,则程序可以编写如下所示：
timer=0
while true
if in(0)=1 and timer=0 then
ticks=100
timer=1
endif
if ticks<=0 then
op(8,on)
timer=0
endif
wend
注意：每个运行的任务都有其独立的ticks参数，这样可以每个任务的定时处理都是互相独立的，而且十分灵活。
在你编写的程序中，可以设置使用Ticks参数，ticks参数在该程序运行时会自动每隔1ms减1，这样你就可以用来做定时处理了，例如当输入0被置为1时后的100ms将输出8置为On,则程序可以编写如下所示：
timer=0
while true
if in(0)=1 and timer=0 then
ticks=100
timer=1
endif
if ticks<=0 then
op(8,on)
timer=0
endif
wend
注意：每个运行的任务都有其独立的ticks参数，这样可以每个任务的定时处理都是互相独立的，而且十分灵活。
发表于：2007-05-18 18:47:00
9楼
“能介绍一下trio的程序构成吗？在motion prefect里是怎么组织各部分的呀？”
1. Trio控制器实际上是一套完整的类计算机系统（或者说是一套完美的嵌入式系统），在控制器内不但有操作系统还有文件系统及编译系统，MotionPerfect只是用来对Trio控制器进行编程监控的接口软件，所有的操作都还需要在控制器内来实现。
2. 用MotionPerfect进行程序编写时，你所写的任何文本代码都会实时传送到控制器中，由控制器内部处理记录。并且在运行前，控制器会自动将程序进行编译检查等工作，所以用MotionPerfect编写程序时，就没有程序下装这个环节，这点与PLC有本质区别。
3. 每种类型的控制器都有程序个数及总容量的限制，这个是由控制器内存大小所决定的，比如MC206x可以最多编写13个程序，程序总的容量不能超过512k，因为MC206x的内存最大为512k。所谓仿真平台只不过是一个模拟控制器的后台执行软件而已，在程序个数和大小上一样有一个限制。
4. 用MotionPerfect编程的第一步是新建一个程序，该程序名称根据需要你可以自由命名，程序内容按照Basic语法结构要求进行编写。编写完程序后，可以点击运行，[color=#FF0000]那么运行的程序此时我们把它称之为任务[/color]，因为Trio控制器有多任务运行机制，每种控制器所能同时执行的任务个数也不尽相同，MC302x最少只能执行3个，MC224最多可以同时执行14个任务，MC206则可以执行7个。每个任务都有其独一无二的标示号，其中排在头两位标号的任务其优先级最高，其余则为低优先级任务。请注意：程序和任务的区别，当程序被执行时才可以称为任务；同一个程序可以在不同任务号下同时执行。
5. 由用户编写的这些程序我们称之为应用程序，这些程序的执行过程为从第一行开始执行直到最后一句话为止。不同于PLC的编程，PLC的程序为从第一句开始到end结束符为止不断循环。要构成循环必须在程序内部进行编写，如前面给出的定时器举例。
6. 变量问题:
Trio控制器提供三种变量区域，IO变量区，VR变量区和Table变量区。IO变量从0到272，与实际IO一一对应，没有用到的区域可以做为临时中间IO使用。VR变量总共1024个，从VR(0)到VR(1023)，每个VR都是一个float格式数据。Table数据区根据控制器的不同，其区域大小也不同，MC302x最少可以有16000个，MC224最多可以达到250000个，而且Table数据同样为浮点数。无论IO,VR还是Table数据区对于所有的程序任务都是可以访问的。每个程序内，也可以自由申请变量，这些变量则只在本程序内有效。
7. 运动指令问题：
在TrioBaisc在线帮助的目录下专门有一项：Motion and Axis commands，这其中的指令是特指的运动指令。请注意这些运动指令的运行，用户程序调用这些运动指令时，并不代表由调用该指令的应用程序运行相对应的运动，此时的调用只是将该运动指令传送到系统后台，而由系统内核来在对应轴上执行相应的运动，而应用程序在完成该传送指令的过程后，会继续向下执行。
8. 程序调试：
Trio控制器支持单步、断点调试功能，同时提供终端调试台0、5、6、7。其中0号调试台不但可以接收程序信息输出，还可以直接输入各种指令。输出信息可以用print指令，此外，还提供示波器功能，用于检测系统状态和分析。
9. 轴参数的调整：
点击菜单“Tool/Axis Parameter”或点击第四个图标，可以打开轴参数列表框，点击该对话框下的“Axis”按钮可以选择监控的轴。在这些参数种分为两大类，一类为设置性参数，如PID，speed，accel，decel等，这些参数为对应轴的运行参数可以实时修改，而且修改后立刻起作用。另一类参数为轴状态参数，如Mtype，Ntype，Mpos,Dpos以及FE，这几个参数代表当前轴的状态，其中Mtype代表该轴当前由系统内核正在执行的运动指令，Ntype代表下一个即将要执行的运动指令。Mpos代表当前位置，dpos代表目标位置，FE为该轴的随动误差。状态参数只可读，不可写，如在程序中写vr(0)=mpos axis(0)是对的，但反过来则不可以。当调试完所有轴的参数后，点击菜单“project/Modify Startup Program”，系统会自动新建或修改程序名为startup的程序，将对应轴的各个参数存入该程序，再将startup程序设置为上电运行，这样控制器以后一上电，轴参数会自动初始化为所设置好的状态。
1. Trio控制器实际上是一套完整的类计算机系统（或者说是一套完美的嵌入式系统），在控制器内不但有操作系统还有文件系统及编译系统，MotionPerfect只是用来对Trio控制器进行编程监控的接口软件，所有的操作都还需要在控制器内来实现。
2. 用MotionPerfect进行程序编写时，你所写的任何文本代码都会实时传送到控制器中，由控制器内部处理记录。并且在运行前，控制器会自动将程序进行编译检查等工作，所以用MotionPerfect编写程序时，就没有程序下装这个环节，这点与PLC有本质区别。
3. 每种类型的控制器都有程序个数及总容量的限制，这个是由控制器内存大小所决定的，比如MC206x可以最多编写13个程序，程序总的容量不能超过512k，因为MC206x的内存最大为512k。所谓仿真平台只不过是一个模拟控制器的后台执行软件而已，在程序个数和大小上一样有一个限制。
4. 用MotionPerfect编程的第一步是新建一个程序，该程序名称根据需要你可以自由命名，程序内容按照Basic语法结构要求进行编写。编写完程序后，可以点击运行，[color=#FF0000]那么运行的程序此时我们把它称之为任务[/color]，因为Trio控制器有多任务运行机制，每种控制器所能同时执行的任务个数也不尽相同，MC302x最少只能执行3个，MC224最多可以同时执行14个任务，MC206则可以执行7个。每个任务都有其独一无二的标示号，其中排在头两位标号的任务其优先级最高，其余则为低优先级任务。请注意：程序和任务的区别，当程序被执行时才可以称为任务；同一个程序可以在不同任务号下同时执行。
5. 由用户编写的这些程序我们称之为应用程序，这些程序的执行过程为从第一行开始执行直到最后一句话为止。不同于PLC的编程，PLC的程序为从第一句开始到end结束符为止不断循环。要构成循环必须在程序内部进行编写，如前面给出的定时器举例。
6. 变量问题:
Trio控制器提供三种变量区域，IO变量区，VR变量区和Table变量区。IO变量从0到272，与实际IO一一对应，没有用到的区域可以做为临时中间IO使用。VR变量总共1024个，从VR(0)到VR(1023)，每个VR都是一个float格式数据。Table数据区根据控制器的不同，其区域大小也不同，MC302x最少可以有16000个，MC224最多可以达到250000个，而且Table数据同样为浮点数。无论IO,VR还是Table数据区对于所有的程序任务都是可以访问的。每个程序内，也可以自由申请变量，这些变量则只在本程序内有效。
7. 运动指令问题：
在TrioBaisc在线帮助的目录下专门有一项：Motion and Axis commands，这其中的指令是特指的运动指令。请注意这些运动指令的运行，用户程序调用这些运动指令时，并不代表由调用该指令的应用程序运行相对应的运动，此时的调用只是将该运动指令传送到系统后台，而由系统内核来在对应轴上执行相应的运动，而应用程序在完成该传送指令的过程后，会继续向下执行。
8. 程序调试：
Trio控制器支持单步、断点调试功能，同时提供终端调试台0、5、6、7。其中0号调试台不但可以接收程序信息输出，还可以直接输入各种指令。输出信息可以用print指令，此外，还提供示波器功能，用于检测系统状态和分析。
9. 轴参数的调整：
点击菜单“Tool/Axis Parameter”或点击第四个图标，可以打开轴参数列表框，点击该对话框下的“Axis”按钮可以选择监控的轴。在这些参数种分为两大类，一类为设置性参数，如PID，speed，accel，decel等，这些参数为对应轴的运行参数可以实时修改，而且修改后立刻起作用。另一类参数为轴状态参数，如Mtype，Ntype，Mpos,Dpos以及FE，这几个参数代表当前轴的状态，其中Mtype代表该轴当前由系统内核正在执行的运动指令，Ntype代表下一个即将要执行的运动指令。Mpos代表当前位置，dpos代表目标位置，FE为该轴的随动误差。状态参数只可读，不可写，如在程序中写vr(0)=mpos axis(0)是对的，但反过来则不可以。当调试完所有轴的参数后，点击菜单“project/Modify Startup Program”，系统会自动新建或修改程序名为startup的程序，将对应轴的各个参数存入该程序，再将startup程序设置为上电运行，这样控制器以后一上电，轴参数会自动初始化为所设置好的状态。
发表于：2007-05-18 21:22:00
13楼
To-〉ShowFine
对第7点的进一步说明：
Trio控制器内核程序为每个轴都分配了接收运动指令的缓存，在早期版本中（1.65之前的版本），每个轴的运动缓存为两个，即在轴参数列表中所能看到的mtype和ntype，同时为每个用户所执行的任务也分配了一个接收由该任务触发执行的运动缓存。应用程序执行一个运动指令时，首先检测本任务下的运动缓存是否为空，如果为空则将该运动指令放入本任务的运动缓存中，如果不为空，则应用程序会等待直到该缓存为空为止，此时的应用程序处于等待悬挂状态，不会往下执行。那么应用程序中的运动缓存如何清空呢？该步工作是由Trio控制器内核来完成的，控制器内核实时扫描每个正在运行任务的运动缓存，当运动缓存有指令时，内核程序会将其移到对应轴的最后一个运动缓存内，如果该对应轴运动缓存已满，则内核程序对该应用程序不做处理。每个轴的运动缓存实际上就是一个先入先出的队列（计算机软件工程称之为FIFO），排在最前面的也就代表了正在执行的指令，我们称该缓存为mtype，紧接着的一个缓存为ntype，有些Trio代理会告诉你，当停止轴运动时，最好要cancel三次，实际上就是取消mtype、ntype以及对于应用程序运动缓存中的运动指令。目前最新的系统软件版本支持每个轴有16个运动指令的缓存，所以只cancel三次是不够的！
了解了运动指令执行的过程后，那么我们来分析一下你写的这个简单例子：
move(100) axis(0)
wait idle
vr(0)=1
你的目的是让轴0移动100后，再将Vr(0)=1,这种程序有以下几个问题（隐患）。
move(100) axis(0)没有问题，但接下来的wait idle会有问题：
1. 如果该程序在move(100) axis(0)前指定的base轴不是0轴时，则Wait Idle就等的不是0轴的Idle了，而是另外由base指令指定的轴。
2. 如前面分析，move(100) axis(0)指令首先由应用程序放入本任务的运动缓存内，然后应用程序会继续下面的语句，由于系统是多任务方式，控制器系统内核也许还没有来得及将该指令放到对应轴的mtype中去时，应用程序就去查询该轴的mtype是不是idle，这样的结果就是轴0还未开始执行运动，vr(0)就已经等于1了。这里Trio给大家提供了一种保险而且非常好用的指令wait loaded,该指令的意思是让程序等待直到应用程序执行的指令被执行后，再向下执行，所以正确的做法如下：
base(0) '指定以下的运动指令及对应参数都是针对0轴
move(100) '运动100个单位
wait loaded '等待move(100)指令开始执行（本移到mtype中去时）
wait idle '等待mtype为Idle
vr(0)=1 '设置vr(0)等于1
注意：wait loaded非常常用，用该条指令可以触发特定运动过程开始时的其他动作，如开关操作等。
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