关于Motion Perfect 问题 点击：11150 | 回复：69
发表于：2007-08-13 09:31:00
41楼
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请问：手册中的units指令看不懂，什么是edges/mm啊？
比如UNITS=1000*4/5有是什么意思啊？请高人指点。
——————————————
UNITS是用来给轴定义你所需要的工程单位的参数，简单说就是定义用什么作为你运算及控制的单位，如“毫米”、“厘米”、“脉冲”等等。
如果你采有闭合方式控制（模拟量输出+编码器反馈），在TRIO控制器内其编码器输入回路自动会对编码器脉冲进行4倍频处理（4倍频概念请参考本论坛其它贴子），所以就会有4倍的编码器脉冲的边缘计数值，程之为edge，假设你需要mm做单位，则计算一下当电机带动你的机械装置走过1mm时，编码器回路记录了多少个edge，将该值赋给Units，则后续的命令中的数值单位就会为mm。
“UNITS=1000*4/5”是一个UNITS的计算举例，假设电机旋转一圈为5mm的行程，采用1000线的编码器做为反馈，则需要mm做单位时，UNITS的计算过程。
请问：手册中的units指令看不懂，什么是edges/mm啊？
比如UNITS=1000*4/5有是什么意思啊？请高人指点。
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UNITS是用来给轴定义你所需要的工程单位的参数，简单说就是定义用什么作为你运算及控制的单位，如“毫米”、“厘米”、“脉冲”等等。
如果你采有闭合方式控制（模拟量输出+编码器反馈），在TRIO控制器内其编码器输入回路自动会对编码器脉冲进行4倍频处理（4倍频概念请参考本论坛其它贴子），所以就会有4倍的编码器脉冲的边缘计数值，程之为edge，假设你需要mm做单位，则计算一下当电机带动你的机械装置走过1mm时，编码器回路记录了多少个edge，将该值赋给Units，则后续的命令中的数值单位就会为mm。
“UNITS=1000*4/5”是一个UNITS的计算举例，假设电机旋转一圈为5mm的行程，采用1000线的编码器做为反馈，则需要mm做单位时，UNITS的计算过程。
发表于：2007-08-14 16:42:00
45楼
to 自控小生：
1.如果你是单轴控制，建议你用模拟量的方式，v+ ，v-做速度指令输出，axis0做编码器反馈(底部axis0接线端子0-5定义依次A+，A-，B+，B-，Z+，Z-），axis1可以作编码器反馈或脉冲指令输出。具体接线可按手册硬件介绍部分的mc202一节所介绍的内容。mc202是比较老的产品，其脉冲输出是集电极开路输出，其抗干扰能力等和mc302x相比要差一些，mc302x的脉冲输出是差分输出。
2.脉冲+方向控制时，trio运动控制器内部为了平滑运动，采取16倍频的方式，举个例子：实际向你的电机发送1000个脉冲，电机旋转一周，此时units参数设为16000的话，mo(1)表示控制你的电机转动一周，编码器反馈伺服驱动器方式控制时，units设定 就是用前面tiro技术支持所说的过程。
to 小小菜鸟：
1） 差分式编码器有三相信号，其中A，B两相的频率和相位可以判断电机的转速和方向，而Z相信号，一周一个，一般用做零点搜寻。
2）在trio中vr[4，1]这种写法是错误的
vr变量的定义应是这样：vr（0）=123表示vr变量区第0个变量的值定义为123。顺便说一下table变量的定义table（0，123）表示把table（0）定义为123
3）
trio中程序的执行顺序可以由设置上电运行，在程序中用run指令来控制。
1.如果你是单轴控制，建议你用模拟量的方式，v+ ，v-做速度指令输出，axis0做编码器反馈(底部axis0接线端子0-5定义依次A+，A-，B+，B-，Z+，Z-），axis1可以作编码器反馈或脉冲指令输出。具体接线可按手册硬件介绍部分的mc202一节所介绍的内容。mc202是比较老的产品，其脉冲输出是集电极开路输出，其抗干扰能力等和mc302x相比要差一些，mc302x的脉冲输出是差分输出。
2.脉冲+方向控制时，trio运动控制器内部为了平滑运动，采取16倍频的方式，举个例子：实际向你的电机发送1000个脉冲，电机旋转一周，此时units参数设为16000的话，mo(1)表示控制你的电机转动一周，编码器反馈伺服驱动器方式控制时，units设定 就是用前面tiro技术支持所说的过程。
to 小小菜鸟：
1） 差分式编码器有三相信号，其中A，B两相的频率和相位可以判断电机的转速和方向，而Z相信号，一周一个，一般用做零点搜寻。
2）在trio中vr[4，1]这种写法是错误的
vr变量的定义应是这样：vr（0）=123表示vr变量区第0个变量的值定义为123。顺便说一下table变量的定义table（0，123）表示把table（0）定义为123
3）
trio中程序的执行顺序可以由设置上电运行，在程序中用run指令来控制。
发表于：2007-08-14 17:55:00
48楼
To 自控小生：
“1.例子程序：
FORWARD
WAIT UNTIL IN(0)=ON
CANCEL
一个手动运行，为什么我在模拟器中运行DPOS能够显示移动数据，连接MC202后怎么不见反应？MC202中需要如何配置?”
-------------------------------------------------
答：最可能的原因是你没有设置好对应轴的参数，MC202在上电初始化时，默认0轴即为伺服轴（发送模拟量+编码器反馈），一个伺服轴如果需要动作则要有以下几个条件：（1）servo参数要为1，(2)wdog=1，（3）需要在该轴上执行一条运动指令。在仿真器中，所有的轴都为虚拟轴（atype=0）,此时的虚拟运动是不需要这些条件的。
“2.UNITS参数
采有（脉冲＋方向输出），编码器反馈伺服驱动器方式控制，UNITS参数和上面一样设置吗？”
----------------------------
答：UNITS原理与上面所讲的是一样的，这里在对脉冲输出方式上也类似，区别在于脉冲输出回路上的分频电路是16倍频，而不是编码器接收回路中的4倍频，区别仅此而已。
“1.例子程序：
FORWARD
WAIT UNTIL IN(0)=ON
CANCEL
一个手动运行，为什么我在模拟器中运行DPOS能够显示移动数据，连接MC202后怎么不见反应？MC202中需要如何配置?”
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答：最可能的原因是你没有设置好对应轴的参数，MC202在上电初始化时，默认0轴即为伺服轴（发送模拟量+编码器反馈），一个伺服轴如果需要动作则要有以下几个条件：（1）servo参数要为1，(2)wdog=1，（3）需要在该轴上执行一条运动指令。在仿真器中，所有的轴都为虚拟轴（atype=0）,此时的虚拟运动是不需要这些条件的。
“2.UNITS参数
采有（脉冲＋方向输出），编码器反馈伺服驱动器方式控制，UNITS参数和上面一样设置吗？”
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答：UNITS原理与上面所讲的是一样的，这里在对脉冲输出方式上也类似，区别在于脉冲输出回路上的分频电路是16倍频，而不是编码器接收回路中的4倍频，区别仅此而已。
发表于：2007-08-14 18:14:00
49楼
To 小小菜鸟，嘻嘻：
“什么是（脉冲＋方向输出）啊？”
答：伺服驱动器接收控制信号的一种形式，“脉冲”简单讲就是需要伺服电机走动的位置量值，“方向”就是需要电机旋转的方向。这种驱动方式是从步进马达驱动的方式继承而来。建议找些伺服驱动的基础书籍先学习一下，磨刀不误砍柴功！
“我的模拟期模拟的是MC200，但我过几天要用的是MC224，可不可以自己选择模拟器的型号呢？”
答：模拟器是没有型号区别的，TRIO所有控制器对于轴的控制功能基本是一样的，区别仅在于控制的规模。
“MOVE和MOVEABS有什么区别啊，我个人的猜测是一个走向量，一个走点，不知道对不对。”
答： MOVE和MOVEABS指令指的都是点到点运动指令，区别在于MOVE指令走的相对坐标位置，MOVEABS走的是绝对坐标位置。例如：
MOVE(1) 指的是对应轴在当前的位置基础上再移动一个单位。
MOVEABS(1)指的是对应轴移动到坐标为1的点上去，此时如果当前轴就在“1”处，则MOVEABS(1)是不会产生运动的。
“MOVE（dist_1[,dist_2[,dist_3]]）中是不是[]中的是另一个轴的参数啊？”
答：MOVE及MOVEABS指令带多个参数时，即可实现多轴的线性差补运动，简单说就是让多个轴同时移动到对应的位置点上去的指令。例如move(1,2)指的是让x，y轴同时从当前点移动到相对位置（1,2）的地方去，这也就是常讲的两轴直线差补。至于X，Y轴的定义。TRIO采用Base指令进行定义，在MOVE指令之前执行一次BASE指令即可，例如：
Base(2,0,1)
MOVE（1,2,3）
意思就是设置x轴为轴2，Y轴为轴0，Z轴为1轴，在X,Y,Z直角坐标系下，以当前点位基准画一条道相对坐标点（1，2，3）的直线。
“什么是（脉冲＋方向输出）啊？”
答：伺服驱动器接收控制信号的一种形式，“脉冲”简单讲就是需要伺服电机走动的位置量值，“方向”就是需要电机旋转的方向。这种驱动方式是从步进马达驱动的方式继承而来。建议找些伺服驱动的基础书籍先学习一下，磨刀不误砍柴功！
“我的模拟期模拟的是MC200，但我过几天要用的是MC224，可不可以自己选择模拟器的型号呢？”
答：模拟器是没有型号区别的，TRIO所有控制器对于轴的控制功能基本是一样的，区别仅在于控制的规模。
“MOVE和MOVEABS有什么区别啊，我个人的猜测是一个走向量，一个走点，不知道对不对。”
答： MOVE和MOVEABS指令指的都是点到点运动指令，区别在于MOVE指令走的相对坐标位置，MOVEABS走的是绝对坐标位置。例如：
MOVE(1) 指的是对应轴在当前的位置基础上再移动一个单位。
MOVEABS(1)指的是对应轴移动到坐标为1的点上去，此时如果当前轴就在“1”处，则MOVEABS(1)是不会产生运动的。
“MOVE（dist_1[,dist_2[,dist_3]]）中是不是[]中的是另一个轴的参数啊？”
答：MOVE及MOVEABS指令带多个参数时，即可实现多轴的线性差补运动，简单说就是让多个轴同时移动到对应的位置点上去的指令。例如move(1,2)指的是让x，y轴同时从当前点移动到相对位置（1,2）的地方去，这也就是常讲的两轴直线差补。至于X，Y轴的定义。TRIO采用Base指令进行定义，在MOVE指令之前执行一次BASE指令即可，例如：
Base(2,0,1)
MOVE（1,2,3）
意思就是设置x轴为轴2，Y轴为轴0，Z轴为1轴，在X,Y,Z直角坐标系下，以当前点位基准画一条道相对坐标点（1，2，3）的直线。
发表于：2007-08-15 09:43:00
52楼
ATYPE AXIS(0)=2 就是指的轴0为伺服轴，此时的位置闭环由MC202完成，伺服驱动器应该设置为速度模式，MC202需要发送模拟量去控制伺服的转速，同时MC202还要连接编码器的反馈信号构成闭环。在这时的情况下，如果发送运动指令，dpos值不变动，就如上面所说的三种情况，是否满足。还有一种情况是给定信号与反馈信号之间的偏差过大(FE参数超过了FELIMIT参数的设定值)，此时，控制器会自动将Wdog置为off，servo置为0，电机自然会停，这是一种保护动作。建议参考手册第6章6-12页的伺服控制原理图，在这张图上你会找到几乎所有关键参数的控制原理。
ATYPE=1是设置当前轴为脉冲输出方式控制，既开环方式控制，这种情况下，只需要设置wdog=1后就可以根据运动指令输出脉冲，所以你会比较简单的看到DPOS值的变化。
ATYPE=1是设置当前轴为脉冲输出方式控制，既开环方式控制，这种情况下，只需要设置wdog=1后就可以根据运动指令输出脉冲，所以你会比较简单的看到DPOS值的变化。
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