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如何避免松下伺服因干扰而自转? 点击：8979 | 回复：35



晨之百合

    
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发表于：2003-11-12 16:04:00
楼主
我是第一次用松下的伺服系统,用的位置控制方式,在工作时,为什么没有脉冲发出电机也在转动,现象是速度不稳定,我想是干扰的问题,请用过的人帮助我有下,如何避免干扰?
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EK

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发表于：2003-09-02 22:26:00
1楼
请检查一下你的放大器的接地。
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Palm

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发表于：2003-09-03 09:11:00
2楼
我也是刚接触过，算是新新手，我想问一下你是用什么来控制它的运行？
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胡涂和快乐成正比

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发表于：2003-09-03 09:21:00
3楼
你是用步进方式控制的？ 为什么不用电压控制？
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机械探戈

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发表于：2003-09-03 10:04:00
4楼
位控方式时容易受到干扰,导致不规则的振动,将放大器真正接地,会好些.
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胡涂和快乐成正比

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发表于：2003-09-03 10:09:00
5楼
可以不做上电就使能
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晨之百合

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发表于：2003-09-03 20:08:00
6楼
我分别用了FX2N-1PG和晶体管输出的PLC的Y0来控制.麻烦糊涂并快乐着前辈解释一下"可以不做上电就使能"是什么意思?
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胡涂和快乐成正比

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发表于：2003-09-04 10:56:00
7楼
前辈不敢称，我只是刚入门的小辈而已 对于这种零漂的解决方法我自己总结了一点点： 1、对于速度控制方式，将电机的使能放在软件里面做。 在系统上电启动后，控制程序没有运行的情况下，若打开电机使能 此时由于D/A输出的不稳定或者驱动器内环设置问题，会导致电机漂。（对于电机内环，松下电机有零漂自抑功能，根据手册操作即可。） 我一般采取的方法是在控制程序里面使能电机，当控制程序启动以后，打开电机使能，电机同样会发生零漂，此时若程序要求没有输出 可以通过软件里面的PID控制来抑制零漂，抑制的好不好就看PID控制其了。 2、对于位置控制方式，如果是闭环结构，也可以通过程序PID控制来抑制零漂。 3、对于开换结构，我还没有实际操作过，我想是不是可以通过关闭使能来消除零漂？关闭使能会有一些问题，电机无法抱死，有些重力作用的场合就很危险了。 在摩信控制系统里面，电机使能通过 dc_move_axis(axsino, pos, vel, accell, period); 函数来打开的，每个伺服更新周期里面都执行一次，如果通过开关量屏蔽此函数的执行，电机使能就关掉了。 见识浅薄，还望多包含。
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贾慧鹏

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发表于：2003-09-04 13:26:00
8楼
使能可以通过简单硬件实现，就是松下CN1的7，29，41管脚，再不需要运动是，不加电，就不使能了，可以使电机不运转； 还有，使用晶体管的FN来说，确实有漏脉冲，不太方便； 如果你不需要线性调节，那我推荐你使用安川加单轴控制器，很可靠，编程简单，只不需要普通的输出点就可以了。
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gongkongedit

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发表于：2003-09-04 15:13:00
9楼
只要严格按手册里的接地和屏蔽做就应该没有问题的，不管是什么控制方式。
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无心所为

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发表于：2003-10-30 16:20:00
10楼
从你的问题中，看出是采用了位置控制方式，既然是位置控制方式，何来谈零漂的问题！这是干扰的问题，可以加电源滤波器和磁环来消除干扰即可！
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xiaobei

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发表于：2003-10-31 09:45:00
11楼
国内市场上有伺服用的电源滤波器吗？我怎么问了好多家公司，都没有卖的。能不能够请无所作为指点一二。
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无心所为

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发表于：2003-11-03 10:24:00
12楼
to:xiaobei 我这里就有伺服电机的专用滤波器，我们已经给用户广泛配用，效果很好，我已经给你发邮件，我们继续联系！
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AHZ

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发表于：2003-11-05 13:49:00
13楼
做好脉冲信号的屏蔽以及现场布线。伺服若是采用位置控制的不会有零漂现象的。
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gongkongedit

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发表于：2003-11-06 10:42:00
14楼
用位置方式不存在零漂的概念,分析干扰原因1辐射,2电源,电源干扰建议作好接地并在进线处加一个滤波器,辐射干扰,建议将电机驱动器加一个屏蔽罩,我曾经用过,效果不错.chl@weijie.com.cn
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sunyingxin

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发表于：2003-11-07 15:32:00
15楼
楼上说的对，数字伺服不存在零票的问题，我估计是位置增益过大所至，你调一下看
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数控软件

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16楼
加个EMI滤波器，输入用差分式输入就没问题
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jessie

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17楼
你用的上位控制器是PLC或板卡吗？ 干扰主要从脉冲收入口（松下伺服的CN I/F)串进来。 解决方法： 1、开关电源电压要干净，不要有毛刺。 2、从上位控制器到伺服的信号线用屏蔽线，屏蔽层接伺服CN I/F口中的GND脚（13） 这样应该可以解决了。如还有问题，可电话联系021-63577505－361
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lijku

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18楼
可以加屏蔽解决。
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easyboy

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19楼
若是存在传导干扰，可以在伺服驱动器的动力线进线端增加电源滤波器。需要抑制这种无命令状态下的电机自转可采用“零速钳位”功能，可详细察看松下伺服文档。
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gongkongedit

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发表于：2004-05-27 20:41:00
20楼
我也有一个同样的问题，请各位帮忙。 我用的是SANYO的伺服放大器，放大器里面做速度控制，位置环在pmac里面做。但是，当pmac不上电的时候，把伺服的servo-on 打开，电机会慢慢的移动。我用伺服放大器的手控盒能看到伺服放大器的VCMD（VELOCITY COMMAND）有输入，不知道为什么？ 当把pmac上电，形成位置闭环后，电机就不动了？一旦在做一些操作 过程中，位置环打开了，电机就会动，好危险的，有时候位置环打开了 ，我还不知道，怎么半？
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