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伺服电机的累积误差，怎么消除 点击：23710 | 回复：11



xiaoyuanbao111

    
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发表于：2015-01-13 16:17:04
楼主

在用PLC控制伺服电机定位的过程中，存在几点疑惑，希望有高手指点一下。

1.伺服电机走几个点来回定位。如果PLC回原点后，走几个点的绝对位置，会产生累积误差吗？

2.伺服电机往一个方向走定长，应该怎么消除累积误差？

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stublue_1

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发表于：2015-01-13 16:37:50
1楼

首先应该要搞清楚什么是累积误差吧？

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zhu860423060

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发表于：2015-01-13 16:38:17
2楼

第一种情况会产生机械性累计误差，

第二种情况个人感觉要合理设置电子齿轮比，和传动比有关系


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xiaoyuanbao111

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发表于：2015-01-13 16:50:21
3楼


回复内容：

对： stublue_1 首先应该要搞清楚什么是累积误差吧？ 内容的回复！

累积误差：通俗的讲就是走走走位置偏掉了，而且会越走越偏。不知道我理解的对不对

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xiaoyuanbao111

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发表于：2015-01-13 16:53:47
4楼


回复内容：

对： zhu860423060 第一种情况会产生机械性累计误差，第二种情况个人感觉要合... 内容的回复！

第一种情况的累计误差要怎么消除或者解决呢？

第二种情况就算设置了合理的电子齿轮比，和传动。应该也会有机械累积误差的吧。

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liujian5118-PLC技术军团

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发表于：2015-01-13 23:07:25
5楼

 

引用 zhu860423060 的回复内容： 第一种情况会产生机械性累计误差，第二种情况个人感觉要合...

 伺服是不用考虑累积误差的，误差来源于他说的。比如你算圆周，由于Pi的精度，你朝一个方向走，每周都少点或者多点这种的，这个你可以定义每周补偿多少。然后机械方面的误差，感觉间隙误差，可以考虑写个值，左右移动的时候作补偿。

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xiaoyuanbao111

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发表于：2015-01-14 09:03:24
6楼


回复内容：

对： liujian5118-PLC技术军团  引用 zhu860423060 的回复内容： 第一种... 内容的回复！




伺服设置了合理的电子齿轮比，和传动，理论上是没有误差的，误差来自于机械，电气要想办法拟补机械这方面的缺陷。给补偿的话是给正的还是负的。设置间隙的办法，我觉得还是没有从根本上解决问题。看网上可以加编码器反馈或者光栅尺。但具体不知道怎么做。不知道是不是我专死胡同里面了。

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ShowMotion

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发表于：2015-01-16 11:23:13
7楼

1、如果走绝对位置，如果是绝对编码器不会出现累计误差，如果是增量编码器的有可能会产生累积误差，如脉冲或反馈被干扰到；

2、如果走增量定长，累积误差来源于

    1、机械传动比与电子齿轮脉冲当量设置之间的误差；

    2、脉冲丢失或反馈丢失；

   需要定期回原点来消除累积误差，或增加全闭环光栅或编码器

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xiaoyuanbao111

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发表于：2015-01-16 13:32:46
8楼

我怎么感觉伺服电机走定位的话，最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。但是这么做起来就有点复杂了。有些情况还不一定能每次都回原点。

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xiaoyuanbao111

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发表于：2015-01-21 10:57:04
9楼

能解惑的人太少了！！！！！

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刘岩利

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发表于：2015-01-21 16:23:58
10楼

 

引用 xiaoyuanbao111 的回复内容： 能解惑的人太少了！！！！！

 那在很大程度上是因为您的问题不在伺服和plc上。从您的感觉“伺服电机走定位的话，最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。”来看，您的问题要么出现在电气干扰上，要么出现在机械打滑上。控制以外的问题，要靠控制来改善，自然是“这么做起来就有点复杂了。”

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笨鳥慢飛

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发表于：2015-01-30 12:19:17
11楼


回复内容：

对： xiaoyuanbao111 能解惑的人太少了！！！！！ 内容的回复！

在低端的应用都讓你困擾 那高端的領域你又該怎麼<此处内容被屏蔽>呢

我經常碰到 買的人不懂 賣的人也不懂 最怕的是那些似懂非懂


誤差怎麼來的 一個三軸的直角座標 有多少個剛性誤差量 有多少非剛性誤差 你知道嗎?

許多的誤差 主要的原因是你不懂的選型 如你選用了PLC 若沒速度 精度的要求 那他很好用 可是有這些要求 那就萬萬不行 這裡給你第一個答案


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