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伺服定位闭环控制点击：21598 | 回复：262

rockey

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发表于：2012-09-02 15:16:58

楼主

大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 11:15:22

141楼

7、所谓指令脉冲数，只是用户根据位移控制量、脉冲当量计算出来的一个数；

8、所谓指令脉冲数，只是用户向伺服控制中央输入的一个数；

9、说指令脉冲数受到干扰属笑话，一个大笑话！

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yinglunyule

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发表于：2012-11-26 11:20:17

142楼

说指令脉冲数受到干扰存属笑话，一个大笑话！www.ms889.com

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谁的流年谁的殇

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发表于：2012-11-26 11:56:44

143楼

学习了

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ShowMotion

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发表于：2012-12-03 17:15:56

144楼

不知道楼主搞定了没？

感觉楼主的应用不用全闭环就能搞定，选个好伺服学学怎么接线就能解决。

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工控study

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发表于：2012-12-03 21:51:03

145楼

专业的全闭环的做法是伺服驱动器使用速度模式，在上位机制作控制电路即，PLC输出脉冲到一可逆计数器一端，光栅尺计数脉冲反馈到可逆计数器另一端，计数器输出端就是两输入的差值，再通过运放,PID电路转换成0-正负10V的模拟电压，接入到伺服驱动器即可。

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刘志斌

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发表于：2012-12-03 23:38:29

146楼

引用工控study 的回复内容：专业的全闭环的做法是伺服驱动器使用速度模式，在上位机制作控制电路即，PLC输出脉冲到一可逆计数器一端，光栅尺计数脉冲反馈到可逆计数器另一端，计数器输出端就是两输入的差值，再通过运放,PID电路转换成0-正负10V的模拟电压，接入到伺服驱动器即可。

1、在伺服位置环计数器，用户输入的指令脉冲与编码器检测反馈的实际位移脉冲相减，“计数器输出端就是两输入的差值”；

2、通过运放电路与周指令脉冲之比，就是电机到达终点还需要的角位移转数，可以将其转换成0-正负10V的模拟电压，
接入到伺服驱动器，形成伺服电机正反转、启动、加减速、停车的控制信息；

3、现在我的问题是，输入1个指令脉冲，伺服电机能否完成1个“360°/周指令脉冲数”的角位移！

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刘志斌

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发表于：2012-12-03 23:43:32

147楼

4、如果不能完成“1个指令脉冲，伺服电机旋转1个“360°/周指令脉冲数”的角位移”，说明伺服控制的原理存在问题！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-04 10:10:51

148楼

老劉你也太操心無法做一個脈衝的控制那還能叫伺服嗎模擬量與位置轉換這在控制器內部已處理相當成熟(國外) 運動控制與PLC是兩種控制的概念 PLC跟驅動器又是不同的功能麻煩你把這些關係搞清楚才來這裡混

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刘志斌

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发表于：2012-12-04 11:08:54

149楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：…… 無法做一個脈衝的控制那還能叫伺服嗎 ……

1、这句话说得非常好！

2、如果“ 無法做一個脈衝的控制” 那就是骗人的伺服！

3、如果能“ 做一個脈衝的控制”，那就是真正的伺服！

4、所以，对于广大用户，虽不明白伺服的控制原理，但是让伺服生产商做“一个脉冲的控制”是看得见的事实！

5、从今天起，大家对自己的伺服，“ 做一個脈衝的控制”试试，可以此作为真假伺服的判断！！！

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ACScontrol

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发表于：2012-12-04 11:24:27

150楼

呵呵呵.......又争论起来了,我喜欢!取其精华,去其糟粕! 向你们学习!

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郭建康

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发表于：2012-12-04 11:41:54

151楼

需要专门的plc模块才行的

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-04 12:02:04

152楼

呵呵又讓大家看笑話了跟他有什麼好爭論

電器本身就會有一個脈衝的震盪哼老劉你就以此做文章寫了一大堆非專業的說法呵呵很遺憾的告訴你在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出

另外告訴你市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制到是0.1RPM的控制(非爬行一步一步跳動)我做過有本事你告訴我怎麼做

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刘志斌

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发表于：2012-12-04 12:56:40

153楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：呵呵又讓大家看笑話了跟他有什麼好爭論電器本身就會有一個脈衝的震盪哼老劉你就以此做文章寫了一大堆非專業的說法呵呵很遺憾的告訴你在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出另外告訴你市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制到是0.1RPM的控制(非爬行一步一步跳動)我做過有本事你告訴我怎麼做

1、别转移话题！

2、用户根据需要，可以输入1个自己需要的指令脉冲，伺服必须做到转动一个指令脉冲对应的角度，如果这个伺服做到了，那就是真的伺服！

3、用户根据需要，可以输入1个自己需要的指令脉冲，伺服必须做到转动一个指令脉冲对应的角度，如果这个伺服做不到，那就是假的伺服！用户可以要求退货！

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ACScontrol

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154楼

引用刘志斌的回复内容：引用笨鳥慢飛的回复内容：呵呵又讓大家看笑話了跟他有什麼好爭論電器本身就會有一個脈衝的震盪哼老劉你就以此做文章寫了一大堆非專業的說法呵呵很遺憾的告訴你在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出另外告訴你市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制到是0.1RPM的控制(非爬行一步一步跳動)我做過有本事你告訴我怎麼做 1、别转移话题！2、用户根据需要，可以输入1个自己需要的指令脉冲，伺服必须做到转动一个指令脉冲对应的角度，如果这个伺服做到了，那就是真的伺服！3、用户根据需要，可以输入1个自己需要的指令脉冲，伺服必须做到转动一个指令脉冲对应的角度，如果这个伺服做不到，那就是假的伺服！用户可以要求退货！

理论与实际应用的差别,无关乎对错.都是前辈,我觉得不管谈理论还是实际应用都要上升到一个高度,也让我们多学习学习,呵呵呵......

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刘志斌

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发表于：2012-12-04 15:08:56

155楼

引用 ACScontrol 的回复内容：

…… 理论与实际应用的差别,无关乎对错.都是前辈,我觉得不管谈理论还是实际应用都要上升到一个高度,也让我们多学习学习,呵呵呵......

1、用户根据工件需要移动的距离，选用脉冲当量，并计算出指令脉冲数；

2、用户向伺服位置环给定输入指令脉冲数；

3、伺服转动，转过的角位移由编码器检测，编码器检测反馈的脉冲数，进入位置环的计数端；

4、在位置环里，输入指令脉冲数 - 反馈的脉冲数/电子齿轮比=输出剩余指令脉冲数；

5、如果输出剩余指令脉冲数=0，产生停机信号；

6、电机停电停车或锁定！

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刘志斌

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发表于：2012-12-04 15:15:20

156楼

7、作为伺服电动机，它压根就不知道什么脉冲，它只管转动，受驱动器指令动作；

8、就是说伺服不是脉冲步进式前进的！

9、所以伺服不可能做到“输入1个指令脉冲，电机就转过一个指令脉冲对应的角度后锁定”；

10、笨鸟说他能做到，那是蒙人！

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liyujings

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发表于：2012-12-04 15:42:27

157楼

什么都不要加 plc本身就带脉冲计数功能用位置控制模式

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刘志斌

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发表于：2012-12-04 17:17:52

158楼

引用 liyujings 的回复内容：什么都不要加 plc本身就带脉冲计数功能用位置控制模式

用PLC就是用PLC的计数器及其开关功能！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-04 18:07:47

159楼

誰蒙誰由網友去判斷

本人明天回台灣月中回來這段時間隨你講

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慕天

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发表于：2013-01-02 20:37:20

160楼

直接用总线，电机编码器接伺服驱动，驱动接PLC，PLC可给伺服给速度，给位置，伺服也可将电机的速度、位置数据反馈给PLC，PLC在将这些数据传递给触摸屏，就可显示，同时将位置、速度的设定添加到触摸屏，就可直接到屏幕上修改电机的参数。甚至连电机的反馈方式都可改变，用外部的反馈代替电机反馈，直接在屏幕上切换。不走通讯的话，原来应该也是一样的，似乎没那么的复杂吧。。

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