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伺服控制器的速度控制精度一般是多少？点击：10904 | 回复：27

酸钥匙

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发表于：2009-07-20 16:34:14

楼主

请问伺服控制器的速度控制精度一般是多少？

速度控制时，能否将转速控制在1转以内？

比如说我伺服电机是3000转，能否控制在2999.5－3000.5转/分呢？

空载的情况是什么样子？

加上惯性负载又是什么情况呢？

谢谢！

by elogioner

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刘岩利

[版主]
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发表于：2009-07-20 16:59:55

1楼

“比如说我伺服电机是3000转，能否控制在2999.5－3000.5转/分呢？ ”

只用驱动器，应该做不到的。至少日本人的驱动器做不到。另外还有一个很重要的因素是您用什么方式检测转速

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竹山桥下车

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发表于：2009-07-20 19:44:29

2楼

和具体负载形式也是有关系的吧，不同的负载对速度也是有影响的。

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酸钥匙

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发表于：2009-07-21 09:57:19

3楼

我用两种方式检测转速，

一种是伺服控制器内部源通过CAN总线采集，这时速度回来的值是1ms采集一次，总在波动

另一种是在负载端接一个光栅，示波器加上计数器得到每转的频率数。通过观察，基本上波动在正负5转左右。

如果仅用驱动器做不到，那么这个速度能控制在多大的范围内呢？

关于负载的问题是很复杂，我们一开始也是怀疑，

但是后来我们将负载去掉，基本上是只接了一个减速器，

所以可以看作是空载。

不同的负载对速度有影响，

有什么样的影响呢？您能举个例子么？

（我有一个大惯量小偏载的负载，用速度控制器带，发现转速波动范围特别大，

速度时间曲线，在波形上部分基本像正弦波一样了，这样正常么？）

谢谢指导！

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叫我小白

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发表于：2009-07-21 12:55:06

4楼

控制在一转之内相当难，也并非不可能。

采用相对较大功率的电机，以及高精度反馈，有可能达到这个精度。

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波恩

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发表于：2009-07-21 13:02:55

5楼

实现高稳定度的速度控制需要高分辨率反馈、高性能驱动器和性能良好的电机。

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控制控制

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发表于：2009-07-21 14:05:21

6楼

同意楼上的说法！！！！

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有伺服有新中国

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发表于：2009-07-22 11:25:32

7楼

控制在一转之内，实在太难，

分辨率反馈要如何高？有能达到的吗？

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波恩

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发表于：2009-07-22 13:16:56

8楼

要达到1rpm以内的速度解析能力，则反馈分辨率为6S×10^4，其中S是以KHz为单位的速度采样率。

速度控制能力与速度解析能力有关，但不能简单等同。

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竹山桥下车

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发表于：2009-07-22 13:43:07

9楼

见过的日本伺服都没有能控制在1转以内的。

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酸钥匙

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发表于：2009-07-23 09:49:02

10楼

速度采样率是什么意思？

是每KHz读得的转数么？

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波恩

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发表于：2009-07-23 12:58:48

11楼

就是以多快的频率检测速度，其结果未必一定是以转数（rpm，或rps）为单位，也可以是脉冲当量（pps），或者弧度（rad/s）

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酸钥匙

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发表于：2009-07-23 14:16:44

12楼

速度采样率我找不到这个指标，

在驱动器上，和速度循环周期的倒数指的是相同的么？

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波恩

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发表于：2009-07-23 20:08:49

13楼

是！

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发表于：2009-07-24 12:38:37

14楼

能了解一下这个速度精度的最终目的是什么吗？

有人说日本的驱动器都不一定达到，实际上如果清楚了目的，也许人家就不需要钻这个牛角尖而用其他方法控制了。

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derek-w

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发表于：2009-07-24 19:40:07

15楼

不知道想使用的应用场合，可以考虑直驱电机。功率稍微大点的。

普通的日系伺服，没有外部控制的话。单纯自身驱动器，这个指标没有实际意义。

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酸钥匙

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发表于：2009-07-27 15:46:30

16楼

我的机构是一种旋转转换为直线运动的机构，

其实就是一个仿凸轮机构，

伺服电机为X轴运动输入，

机构转换后成为一个Y轴的运动，

那么X轴我需要要一个稳定的速度输入，

才能使Y轴的位置变化不至于有大范围的抖动，

对我的实验产生影响。

对于直驱电机，指的是什么意思？

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发表于：2009-07-27 16:01:56

17楼

听下来是位置同步问题？Y轴对X轴同步，同步的比例关系是仿凸轮机构曲线变化的，也许这个用位置环控制（STEP BY STEP）效果更好些。（速度稳定性还是要的，但是速度精度要求就不需要这么高了）。

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波恩

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发表于：2009-07-27 19:50:09

18楼

“@Q”的建议值得参考，楼主的应用属于比较典型的电子凸轮，不如直接用伺服在Y轴实现电子凸轮，效果和成本效益应该高于硬追求伺服的高稳速能力。

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酸钥匙

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发表于：2009-07-28 10:23:32

19楼

如何用位置环取代速度的控制呢？能否举个例子，谢谢！

电子凸轮驱动器我也考虑过，但是我想问的是，当实现Y轴运动过程中，

Y轴也是有速度波动的，它会否对凸轮曲线的精度造成影响呢？

谢谢大家！

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yinpeng

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发表于：2009-07-28 13:20:06

20楼

楼上的人有点讨厌，怎么每次都给我看到

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