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伺服控制器的速度控制精度一般是多少? 点击:9668 | 回复:27



酸钥匙

    
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发表于:2009-07-20 16:34:14
楼主

请问伺服控制器的速度控制精度一般是多少?

速度控制时,能否将转速控制在1转以内?

比如说我伺服电机是3000转,能否控制在2999.5-3000.5转/分呢?

空载的情况是什么样子?

加上惯性负载又是什么情况呢?

谢谢!

by elogioner




刘岩利

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发表于:2009-07-20 16:59:55
1楼

“比如说我伺服电机是3000转,能否控制在2999.5-3000.5转/分呢? ”

只用驱动器,应该做不到的。至少日本人的驱动器做不到。另外还有一个很重要的因素是您用什么方式检测转速

竹山桥下车

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发表于:2009-07-20 19:44:29
2楼

和具体负载形式也是有关系的吧,不同的负载对速度也是有影响的。

酸钥匙

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发表于:2009-07-21 09:57:19
3楼

我用两种方式检测转速,

一种是伺服控制器内部源通过CAN总线采集,这时速度回来的值是1ms采集一次,总在波动

另一种是在负载端接一个光栅,示波器加上计数器得到每转的频率数。通过观察,基本上波动在正负5转左右。

如果仅用驱动器做不到,那么这个速度能控制在多大的范围内呢?

关于负载的问题是很复杂,我们一开始也是怀疑,

但是后来我们将负载去掉,基本上是只接了一个减速器,

所以可以看作是空载。

不同的负载对速度有影响,

有什么样的影响呢?您能举个例子么?

(我有一个大惯量小偏载的负载,用速度控制器带,发现转速波动范围特别大,

速度时间曲线,在波形上部分基本像正弦波一样了,这样正常么?)

谢谢指导!

叫我小白

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发表于:2009-07-21 12:55:06
4楼

控制在一转之内相当难,也并非不可能。

采用相对较大功率的电机,以及高精度反馈,有可能达到这个精度。

波恩

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发表于:2009-07-21 13:02:55
5楼
实现高稳定度的速度控制需要高分辨率反馈、高性能驱动器和性能良好的电机。

控制控制

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发表于:2009-07-21 14:05:21
6楼

同意楼上的说法!!!!

有伺服有新中国

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发表于:2009-07-22 11:25:32
7楼


控制在一转之内,实在太难,

分辨率反馈要如何高?有能达到的吗?

波恩

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发表于:2009-07-22 13:16:56
8楼

要达到1rpm以内的速度解析能力,则反馈分辨率为6S×10^4,其中S是以KHz为单位的速度采样率。

速度控制能力与速度解析能力有关,但不能简单等同。

竹山桥下车

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发表于:2009-07-22 13:43:07
9楼
见过的日本伺服都没有能控制在1转以内的。

酸钥匙

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发表于:2009-07-23 09:49:02
10楼

速度采样率是什么意思?

是每KHz读得的转数么?

波恩

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发表于:2009-07-23 12:58:48
11楼

就是以多快的频率检测速度,其结果未必一定是以转数(rpm,或rps)为单位,也可以是脉冲当量(pps),或者弧度(rad/s)

酸钥匙

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发表于:2009-07-23 14:16:44
12楼

速度采样率我找不到这个指标,

在驱动器上,和速度循环周期的倒数指的是相同的么?

波恩

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发表于:2009-07-23 20:08:49
13楼

是!                   

@Q

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发表于:2009-07-24 12:38:37
14楼

能了解一下这个速度精度的最终目的是什么吗?

有人说日本的驱动器都不一定达到,实际上如果清楚了目的,也许人家就不需要钻这个牛角尖而用其他方法控制了。

derek-w

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发表于:2009-07-24 19:40:07
15楼

不知道想使用的应用场合,可以考虑直驱电机。功率稍微大点的。

普通的日系伺服,没有外部控制的话。单纯自身驱动器,这个指标没有实际意义。

酸钥匙

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发表于:2009-07-27 15:46:30
16楼

我的机构是一种旋转转换为直线运动的机构,

其实就是一个仿凸轮机构,

伺服电机为X轴运动输入,

机构转换后成为一个Y轴的运动,

那么X轴我需要要一个稳定的速度输入,

才能使Y轴的位置变化不至于有大范围的抖动,

对我的实验产生影响。

对于直驱电机,指的是什么意思?

@Q

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发表于:2009-07-27 16:01:56
17楼
听下来是位置同步问题?Y轴对X轴同步,同步的比例关系是仿凸轮机构曲线变化的,也许这个用位置环控制(STEP BY STEP)效果更好些。(速度稳定性还是要的,但是速度精度要求就不需要这么高了)。

波恩

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发表于:2009-07-27 19:50:09
18楼

“@Q”的建议值得参考,楼主的应用属于比较典型的电子凸轮,不如直接用伺服在Y轴实现电子凸轮,效果和成本效益应该高于硬追求伺服的高稳速能力。

酸钥匙

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发表于:2009-07-28 10:23:32
19楼

如何用位置环取代速度的控制呢?能否举个例子,谢谢!

电子凸轮驱动器我也考虑过,但是我想问的是,当实现Y轴运动过程中,

Y轴也是有速度波动的,它会否对凸轮曲线的精度造成影响呢?

谢谢大家!

yinpeng

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发表于:2009-07-28 13:20:06
20楼

楼上的人有点讨厌,怎么每次都给我看到

 


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