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伺服电机经减速器之后的精度问题点击：11539 | 回复：53

ylei

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发表于：2008-08-26 17:29:43

楼主

伺服电机带动30：1的减速器在运转，对它的精度有点疑问。我的伺服设置是一圈300个脉冲，那么当我发出一个脉冲的时候，伺服转了1/300圈，那么经过减速器之后就是转动了1/9000圈，那么高的分辨率减速器能反应出来吗？

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刘岩利

[版主]
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发表于：2008-08-26 18:07:33

1楼

但就这个分辨率而言，减速机能否反映出来,看您的减速机指标了，有能反应出来的，有在特定条件下能反映出来的。

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踏沙行

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发表于：2008-08-27 11:29:04

2楼

恩。确实有反映出来的。但主要是你的减速机精度指标可靠，尤其是在反向时候的回程间隙是否稳定，。

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violit

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发表于：2008-08-28 14:15:35

3楼

一般说来减速机如果是精密行星齿轮，回差会有0.2~0.5度左右；如果是谐波减速机可能有0.1度以下
当我发出一个脉冲的时候，伺服转了1/300圈，大概算是1度吧，减速后的角度远小于回差，基本没有动的感觉

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学习小样儿

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发表于：2008-08-28 14:46:45

4楼

所以说精度的保证还是主要在机械方面

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ylei

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发表于：2008-08-28 22:54:35

5楼

现在我带动减速器进行正反转运动，我拆掉同步带轮让伺服空转，很长时间运行下来都没有偏差，但是带动减速机运转之后，一段时间运行下来，伺服电机的同步轮有微小偏移（我做了对准记号），这会是什么原因呢？理论上来说即使减速器有误差，但是伺服电机的角度不应该有偏差啊。

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vitaschen

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发表于：2008-08-28 23:15:02

6楼

http://www.4bestplc.com

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波恩

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发表于：2008-08-29 08:51:04

7楼

减速机的回差是一种不会累计的东西，楼主在5楼所说的“微小偏差”如果不是因为减速机的回差所致，则有可能是伺服系统带载运行后由于某种因素出现了累计误差。

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踏沙行

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发表于：2008-08-29 11:11:25

8楼

减速机的回差是一种不会累计的东西

同意。但是如果减速机质量不哈的话，运动过程中会出现回差不一致。国产减速机有些确实存在这个问题。所以，有些情况一方面要看减速机的精度，还要关心减速机的回差稳定性。

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波恩

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发表于：2008-08-29 14:25:51

9楼

楼上所言极是！顶！

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ylei

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发表于：2008-08-29 23:27:26

10楼

楼上几位，能分析一下大概会是什么原因么？我认为就算减速机精度问题，但是就伺服电机轴这边应该不会有偏移啊，实在想不通

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西方败

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发表于：2008-08-30 08:39:27

11楼

回差用肉眼可以看出来，说明减速器也太差了

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波恩

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发表于：2008-09-01 09:22:02

12楼

上图是安川Σ-II伺服手册上有关减速机精度和刚度的指标，以空转3个角分的偏差为例，楼主所用减速比为30：1，是否意味着减速机的输入轴，即伺服电机轴相应的转角偏差将高达90角分呢？如果确实如此，那么楼主的问题也许就容易解释了。

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踏沙行

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发表于：2008-09-01 09:32:12

13楼

是不是电机和减速机没有锁紧呢？

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波恩

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发表于：2008-09-01 14:39:03

14楼

又查了一下德国NEUGART的PLN精密减速机的资料，如下图所示，据此可以认为背隙应该是指输出轴的回程角度偏差，因而即使按照3弧分的指标算，30:1的减速比，就足以令输入轴转动3*30＝90弧分，合1.5度了，这个角度量不小了，也足以令肉眼可见了！

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踏沙行

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发表于：2008-09-02 13:23:26

15楼

to:波恩据此可以认为背隙应该是指输出轴的回程角度偏差，

行星减速机的回程间隙：将减速机的输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生+-/20%的额定扭矩时，减速机的输入端有一个微小的角位移。此角位移就是回程间隙。单位arc-min。60度分之一。（不等同于数学中的弧分，而是遵循天文学的进制，呵呵，其实就是钟表的进制）

所以波恩兄，记得更正。如果是输出轴的角度偏差，那就大发了。

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踏沙行

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发表于：2008-09-02 13:24:01

16楼

呵呵，公司技术考核，老是靠这个题目。所以很清楚。

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踏沙行

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发表于：2008-09-02 13:33:37

17楼

德国NEUGART的PLN精密减速机，转动间隙小 (<3´) ，所以若是经过30的减速比，输出端的间隙<0.1'。1度的1/600。肉眼是打死也看不见的。这款减速机精度已经算是超精密了，所以价格不匪，国内也就军工单位才用得到用的起。

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波恩

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发表于：2008-09-02 20:41:07

18楼

这么说来还是本人在概念上大错特错了呀！汗！

谢谢“踏莎行”不吝指正！

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踏沙行

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发表于：2008-09-03 09:04:46

19楼

to yelei：我认为很可能是你的锁紧环没有锁紧，有打滑的现象，

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-09-03 11:58:26

20楼

世上沒有絕對剛性產品所以只要有傳動就有間隙產生一但系統克服背隙往同方運動精度是可確保精度有變化那就如踏莎行所言

若間隙有變化那是減速機的品質有問題

減速機其減速比就是系統的倍頻比也就提高系統解析度

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