首页 上一页 1 2 3 下一页 尾页

伺服电机经减速器之后的精度问题 点击:0 | 回复:52



ylei

    
  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:43帖 | 229回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:383
  • 注册:2004年1月16日
发表于:2008-08-26 17:29:43
楼主
伺服电机带动30:1的减速器在运转,对它的精度有点疑问。我的伺服设置是一圈300个脉冲,那么当我发出一个脉冲的时候,伺服转了1/300圈,那么经过减速器之后就是转动了1/9000圈,那么高的分辨率减速器能反应出来吗?



刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8089回
  • 年度积分:1699
  • 历史总积分:27132
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2008-08-26 18:07:33
1楼

但就这个分辨率而言,减速机能否反映出来,看您的减速机指标了,有能反应出来的,有在特定条件下能反映出来的。

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-08-27 11:29:04
2楼
恩。确实有反映出来的。但主要是你的减速机精度指标可靠,尤其是在反向时候的回程间隙是否稳定,。

violit

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:9帖 | 117回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:119
  • 注册:2002年5月27日
发表于:2008-08-28 14:15:35
3楼
一般说来减速机如果是精密行星齿轮,回差会有0.2~0.5度左右;如果是谐波减速机可能有0.1度以下
当我发出一个脉冲的时候,伺服转了1/300圈,大概算是1度吧,减速后的角度远小于回差,基本没有动的感觉

学习小样儿

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:45帖 | 937回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:797
  • 注册:2006年3月31日
发表于:2008-08-28 14:46:45
4楼

所以说精度的保证还是主要在机械方面

ylei

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:43帖 | 229回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:383
  • 注册:2004年1月16日
发表于:2008-08-28 22:54:35
5楼

现在我带动减速器进行正反转运动,我拆掉同步带轮让伺服空转,很长时间运行下来都没有偏差,但是带动减速机运转之后,一段时间运行下来,伺服电机的同步轮有微小偏移(我做了对准记号),这会是什么原因呢?理论上来说即使减速器有误差,但是伺服电机的角度不应该有偏差啊。

vitaschen

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:0
  • 注册:1900年1月01日
发表于:2008-08-28 23:15:02
6楼

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2008-08-29 08:51:04
7楼
减速机的回差是一种不会累计的东西,楼主在5楼所说的“微小偏差”如果不是因为减速机的回差所致,则有可能是伺服系统带载运行后由于某种因素出现了累计误差。

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-08-29 11:11:25
8楼

减速机的回差是一种不会累计的东西

同意。但是如果减速机质量不哈的话,运动过程中会出现回差不一致。国产减速机有些确实存在这个问题。所以,有些情况一方面要看减速机的精度,还要关心减速机的回差稳定性。

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2008-08-29 14:25:51
9楼

楼上所言极是!顶!

ylei

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:43帖 | 229回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:383
  • 注册:2004年1月16日
发表于:2008-08-29 23:27:26
10楼
楼上几位,能分析一下大概会是什么原因么?我认为就算减速机精度问题,但是就伺服电机轴这边应该不会有偏移啊,实在想不通

西方败

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:13帖 | 421回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:568
  • 注册:2006年3月09日
发表于:2008-08-30 08:39:27
11楼
回差用肉眼可以看出来,说明减速器也太差了

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2008-09-01 09:22:02
12楼
上图是安川Σ-II伺服手册上有关减速机精度和刚度的指标,以空转3个角分的偏差为例,楼主所用减速比为30:1,是否意味着减速机的输入轴,即伺服电机轴相应的转角偏差将高达90角分呢?如果确实如此,那么楼主的问题也许就容易解释了。

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-09-01 09:32:12
13楼
是不是电机和减速机没有锁紧呢?

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2008-09-01 14:39:03
14楼
又查了一下德国NEUGART的PLN精密减速机的资料,如下图所示,据此可以认为背隙应该是指输出轴的回程角度偏差,因而即使按照3弧分的指标算,30:1的减速比,就足以令输入轴转动3*30=90弧分,合1.5度了,这个角度量不小了,也足以令肉眼可见了!

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-09-02 13:23:26
15楼

to:波恩    据此可以认为背隙应该是指输出轴的回程角度偏差,

行星减速机的回程间隙:将减速机的输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输出端产生+-/20%的额定扭矩时,减速机的输入端有一个微小的角位移。此角位移就是回程间隙。单位arc-min。60度分之一。(不等同于数学中的弧分,而是遵循天文学的进制,呵呵,其实就是钟表的进制)

所以波恩兄,记得更正。如果是输出轴的角度偏差,那就大发了。

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-09-02 13:24:01
16楼
呵呵,公司技术考核,老是靠这个题目。所以很清楚。

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-09-02 13:33:37
17楼

德国NEUGART的PLN精密减速机,转动间隙小 (<3´) ,所以若是经过30的减速比,输出端的间隙<0.1'。1度的1/600。肉眼是打死也看不见的。这款减速机精度已经算是超精密了,所以价格不匪,国内也就军工单位才用得到用的起。

 

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2008-09-02 20:41:07
18楼

这么说来还是本人在概念上大错特错了呀! 汗!

 

 谢谢“踏莎行”不吝指正!

踏沙行

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:29帖 | 927回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1424
  • 注册:2007年1月04日
发表于:2008-09-03 09:04:46
19楼
to yelei:我认为很可能是你的锁紧环没有锁紧,有打滑的现象,

笨鳥慢飛

  • 精华:3帖
  • 求助:4帖
  • 帖子:23帖 | 2548回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:4928
  • 注册:2005年10月16日
发表于:2008-09-03 11:58:26
20楼

世上沒有絕對剛性產品 所以只要有傳動 就有間隙產生 一但系統克服背隙 往同方運動 精度是可確保 精度有變化 那就如踏莎行 所言

若間隙有變化 那是減速機的品質有問題

減速機 其減速比就是系統的倍頻比 也就提高系統解析度


相关主题

官方公众号

智造工程师
首页 上一页 1 2 3 下一页 尾页