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伺服电机经减速器之后的精度问题 点击：11360 | 回复：53



ylei

    
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发表于：2008-08-26 17:29:43
楼主
伺服电机带动30：1的减速器在运转，对它的精度有点疑问。我的伺服设置是一圈300个脉冲，那么当我发出一个脉冲的时候，伺服转了1/300圈，那么经过减速器之后就是转动了1/9000圈，那么高的分辨率减速器能反应出来吗？
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ylei

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发表于：2008-09-17 21:46:52
21楼
各位可能是误解了我的意思，我运行一段时间下来来，经过减速机之后的位置是看不出什么偏差，而是伺服的转轴处和起点时位置比较有偏差。我奇怪的是即使减速机回差很大，伺服电机转轴处应该不会出现这么大的偏差啊，要偏差也是减速机这边偏差。
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firstrazor

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发表于：2008-09-18 07:44:08
22楼
用减速机这么多年，才第一次明白原来背隙是指输入端，感谢踏沙行！
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功夫熊猫

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发表于：2008-09-18 08:20:17
23楼
不太清楚，回去好好查查资料吧！
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波恩

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发表于：2008-09-18 08:28:03
24楼
引用firstrazor 的回复内容:用减速机这么多年，才第一次明白原来背隙是指输入端，感谢踏沙行！

太有同感了！
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firstrazor

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发表于：2008-09-18 10:26:56
25楼
不过刚询问了我一个搞减速机的朋友，他坚定的说是输出端，而且是10%额定扭矩。所以我又再一次糊涂了。不过感觉是输出端比较合理，当然如果是输入端那就太好了。
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firstrazor

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发表于：2008-09-18 11:23:06
26楼

网上搜了一下，纽加特的文件中明确说了，背隙是算输出端的！！！

Industry standard for the servo gear-heads is to list the backlash at the output side

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-09-18 11:45:16
27楼
兩端都有 對減速機而言是輸出端 系統也看的是輸出端 他才是總體表現
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波恩

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发表于：2008-09-18 11:53:33
28楼

说实话，我还是觉得输出端靠谱。“firstrator”很追根刨底啊！钦佩！

 

只不过这个结论还是令本人又晕菜了一回！

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柚子脑袋

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发表于：2008-09-18 13:31:22
29楼

是输出端~那就如果减速器背隙3'的话，30比的减速器输入端的背隙就确实是达到1.5度。那在实际应用中，都有哪些手段来消除这个背隙带来的误差呢？

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踏沙行

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发表于：2008-09-18 16:29:40
30楼

to :。“firstrator”波恩。

很想知道你们手里的资料还有么？可以给我份么？因为波恩剪贴的那个图片参数，和我们在www.neugart.de官方下载的不一样啊。官方并没有在说明书写出relating to output shaft .所以很想知道。                    以及firstrator的 ‘ 纽加特的文件“。我也很想弄明白究竟应该是咋回事。  不怕错，怕一直错下去。

我的理解：

回程间隙:将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.

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踏沙行

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发表于：2008-09-18 16:31:06
31楼

理由：

 一个老工程师的见解：

就齿轮减速机来讲，它是由一系列的齿轮构成的，当主动轮正转时，第一齿轮和第二齿轮的一个齿啮合，但是不能和另一面的那个齿啮合。当然教科书上说是可以啮合的，但是实际上谁也做不到。所以在反转的时候，第一齿轮在和前面的齿啮合到和后面的齿啮合要有一段行程，这个行程叫做回程间隙。不要小看这个回程间隙，当齿轮多了或者老了的时候，是很恐怖的，我曾经开过一个60年代生产的车床，大拓盘要打大约30度才能有动作。如果你开过老式的汽车你也应该有感觉，左转方向盘后再想右转，你要打过一段空转的间隙才能有动作。

我的见解：

而行星减速机工作的情景是如何呢？ 伺服电机通过输入端与行星减速机连接，行星减速机通过输出端与负载连接。  好，当电机正转运行一段时间需要反向时，输入端的太阳轮开始动作。太阳轮反转与行星轮进行咬合，正如前面所说主动轮与从动轮发生齿与齿的接触，此时并不是立即接触。从而形成一定间隙。

这样的话，波恩你再感觉下，真的应该是输出轴么？

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踏沙行

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发表于：2008-09-18 17:00:12
32楼

而是伺服的转轴处和起点时位置比较有偏差。

不错不是减速机的精度，应该是电机与减速机的锁紧装置出问题了。有打滑现象。

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笨鳥慢飛

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发表于：2008-09-18 17:10:24
33楼

"回程间隙:将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙. "

樊工 沒錯 這與我先前做過行星式減速機 背隙檢驗機台 工藝相同

"是输出端~那就如果减速器背隙3'的话，30比的减速器输入端的背隙就确实是达到1.5度。那在实际应用中，都有哪些手段来消除这个背隙带来的误差呢"

這樣理解是有問題 機構的間隙是來自齒輪的傳動 也就是齒輪的精度  "减速器背隙3'的话" 是指輸出端  輸入端間隙是有 那是要看你的固裝方式 絕不是"倒果為因"

間隙補償在數控系統都有此功能 但此背隙絕非減速機的背隙

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波恩

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34楼
更晕了～
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firstrazor

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35楼

不好意思了踏沙行，我涉嫌以子之矛攻子之盾，呵呵。

http://www.neugartusa.com/Service/faq/Gear%20Backlash.pdf

有关阐述在第二页，特别用黑体单独重点标出。（除非我英文太烂）

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firstrazor

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36楼
另外，我搞减速器的朋友说，背隙这个参数除了包括齿轮间隙，还包括了输出轴的扭转。这样讲的话，就更可以理解是输出轴了。
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波恩

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37楼
to“踏沙行”：我贴的图摘自“PLN_70 的PDF版 dimension and data sheets（http://www.neugartusa.com/Service/PLN/PLN_70_gb_st-Motorshaft.pdf）第二页左下角的表格。
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笨鳥慢飛

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发表于：2008-09-18 18:18:20
38楼

TO:樊工  抱歉未細看

你的說法大多是對的 但有一個字是錯的  輸入 需改成輸出(减速机输"入"端有一个微小的角位移,)

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norris_lee

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发表于：2008-09-18 23:50:40
39楼

提高精度几个问题：

1、伺服应配精密减速机，精密减速机的精度是以弧分算的，我用过最精密的只有一弧分，精度是多少度的减速机简直就是垃圾！

2、伺服在简易控制（位置模式），有一个位置环的问题，应引起注意，特别是转向频繁变化时，要调节这个数字；

3、选择减速机时，尽量选择键槽固定，特别是惯量大的请况下；

4、注意连轴器的选择；建议选择了减速机，允许情况下，不选择减速机；

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波恩

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40楼
刚刚拜读了“firstrator”引用的pdf文档，行星齿轮伺服减速机的“背隙”还真定义在输出端；而且特别指出所谓“弧分”无非就是“角分”；输入端背隙为输出端背隙放大“减速比”倍。由此可见，对于高倍率的减速机，即使背隙指标很低，在伺服电机的轴端感受到的背隙也不小了，肉眼可见真是完全有可能的呀！
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