求plc控制伺服定长追色及色标切的程序 点击:0 | 回复:13



xjtylt

    
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发表于:2012-01-05 11:06:14
楼主

积分不多,只有这些请大家不吝相助。

单位新上台设备,塑料编织袋自动切缝机。成卷的编制袋定长裁断,缝纫机缝底的设备。现在在裁切印刷袋,需要跟踪色标切断这部分总是做不理想。

 

思路有两个,一个是色标传感器检测到色标以后,再走一个色标传感器到切刀的距离。现在用的是三菱fx2n的PLC加1pg定位模块,用单速中断定位模式,在袋子色标与袋子基色反差很明显及袋子平整度很好的时候,可以满足。但有两个问题,令系统不稳定。一是色标传感器误检测,二是色标传感器漏检(定位模块使用单速中断定位模式时,检测到色标信号后走一个定长,如果没检测到就一直走)。考虑过用中断,令色标传感器在色标附近时候使能检测,找不到合适的中断点和中断信号。还有就是需要色标传感器检测不到色标时候,伺服走一个袋长。这个不会处理。这种方案在网上听别人提起过,小弟做不好。

二是伺服高速走比袋长稍微短一点的距离x,然后再低速走一点距离y,在低速的时候检测到色标后伺服停止。x+y=袋长+5mm。这种方案小弟处理的也不是很理想。每个编制袋长度在一米左右。速度需要工作到每分钟30条,我只能做到20条左右。因为设备的原因,在每分钟三十条的速度下,允许伺服定长的时间在0.8s左右。

说实话,中断我不太会用。这个方案中只用了高速计数器中断。我程序是这样编写的。用的定位模块中双速定位模式,高速位置设定为X,低速位置设定为Y,加减速时间50ms(再短到40ms,plc就报警,不工作了)。然后读取伺服当前位置,和x比较,当前位置大于x时,中间继电器m50接通,高速计数器接通,用高速计数器采集色标传感器的信号,当高速计数器数字为1时,立即停止伺服电机。结果在高速速度低些,或是低速位置Y数值大些,可以稳定的工作,但是整机工作速度只能达到20条左右。

    在调试过程中,感觉如果低速距离短,在20mm以内,感觉速度降不到设定值,检测到色标后还会多走一点距离。如果长的话在50mm时,感觉速度降下来,然后检测到色标然后伺服电机马上停止。

     我想是不是因为读取伺服当前位置和高速距离X比较,令m50接通这个地方没用中断的原因吗?

请大家不吝指教,若有合适的程序,请不吝啬发给小弟看看,参考一下。谢谢。邮箱地址fuhongxue00000@163.com




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发表于:2012-01-05 16:35:21
1楼
西门子S7-200来做很简单,设置脉冲当量都有现成的函数可以调用,色标用中断,在中断的时候判断脉冲数是否在你预期的范围内,如果是则立即输出CLR信号到伺服就可以了,它有个专门的针对定位的MAP SERV函数,大多数场合能用,速度要求苛刻它不行

陳瑞昆

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发表于:2012-01-05 16:50:49
2楼

你好:這一個案件很容易,我們已經做很多,我们每一分可以做80個.我可以介紹高手給你,我的郵箱rema.power@msa.hinet.net

亚星

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发表于:2012-01-07 13:33:52
3楼

先解决 色标传感器的问题。在解决速度问题。塑料编织袋的表面不平,通常的色标传感器会误报或者无反应。

控制方案 第一种最高普   速度快。。   如果要实现楼主的定长+色标后定长   三菱的那个PLC 貌似不行。。

另外 楼主的控制对象   本身每次的定长与实际的要求的长度误差比较大(塑料编织袋呀)  要求扫描色标的范围比较大 

但大了以后杂色表也容易进入。。 在加上脉冲方式下的伺服 FE 不确定性。控制起来还是有点难度的

所以要选择一个合适的控制器。。

 

xjtylt

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发表于:2012-01-07 16:20:44
4楼
回复内容:
对:亚星关于先解决 色标传感器的问题。在解决速度问题。塑料编织袋的表面不平,通常的色标传感器会误报或者无反应。控制方案 第一种最高普   速度快。。   如果要实现楼主的定长+色标后定长   三菱的那个PLC 貌似不行。。另外 楼主的控制对象   本身每次的定长与实际的要求的长度误差比较大(塑料编织袋呀)  要求扫描色标的范围比较大  但大了以后杂色表也容易进入。。 在加上脉冲方式下的伺服 FE 不确定性。控制起来还是有点难度的所以要选择一个合适的控制器。。 内容的回复:

那用什么控制器合适呢?谢谢

tianheyi

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发表于:2012-01-07 16:26:05
5楼

二楼的朋友是外星来的吧,80米/min的拖料速度,切刀动作80次不用时间是不是?

实际上楼主用的机器是与塑料袋三边封制袋机的控制装置是一样的,不过目前高速定长控制系统的拖料速度很少能做到30米/min,即使达到,定长精度也很难保证,比如定长精度0.5mm时,一般只能达到20米多一点。定长系统用色标定位,一般是先走定长,定长拖料为袋长减5mm的脉冲当量,然后降低拖料速度并开始寻标(色标传感器俗称电眼),根据亮动还是暗动,将到位信号送到控制器,控制器立即让伺服刹车停止,伺服驱动器的定位误差设置为10个码左右,这里注意电眼要选分辨光波波长原理的光谱型色标传感器,普通反射光通量型的不稳定(编织袋表面不平整,散射大)。色标信号一定要用中断方式处理,因为PLC是循环扫描方式工作的,只有以中断方式,才能立即快速处理。PLC也要选用速度快的,要想更快的速度,建议使用工控机,可以多任务适时控制。

xjtylt

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发表于:2012-01-09 14:02:46
6楼
回复内容:
对:tianheyi关于二楼的朋友是外星来的吧,80米/min的拖料速度,切刀动作80次不用时间是不是?实际上楼主用的机器是与塑料袋三边封制袋机的控制装置是一样的,不过目前高速定长控制系统的拖料速度很少能做到30米/min,即使达到,定长精度也很难保证,比如定长精度0.5mm时,一般只能达到20米多一点。定长系统用色标定位,一般是先走定长,定长拖料为袋长减5mm的脉冲当量,然后降低拖料速度并开始寻标(色标传感器俗称电眼),根据亮动还是暗动,将到位信号送到控制器,控制器立即让伺服刹车停止,伺服驱动器的定位误差设置为10个码左右,这里注意电眼要选分辨光波波长原理的光谱型色标传感器,普通反射光通量型的不稳定(编织袋表面不平整,散射大)。色标信号一定要用中断方式处理,因为PLC是循环扫描方式工作的,只有以中断方式,才能立即快速处理。PLC也要选用速度快的,要想更快的速度,建议使用工控机,可以多任务适时控制。内容的回复:

伺服电机速度由高速接近到低速寻标之间速度如何转换呢?两个速度之间转换的时候不能有个顿挫吧?而且在高速的时候屏蔽色标信号如何处理呢?不懂,希望多多指教

亚星

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发表于:2012-01-10 15:43:40
7楼

老的论坛里 看不到回复。原来在新坛子里了。

5楼的方法  就是楼主的第二种方法。。如果不换PLC   就用这种方法。。不过处理的参数应该这样 :X=袋长-5MM(提前扫描量) 然后走Y  在走Y前开中断 开始扫描色标 Y应该大于5毫米比如6-7毫米(这1-2毫米就是过扫描量)。。 扫描到色标后(即在中断服务程序中)关闭中断,断开脉冲输出条件(关闭脉冲输出),。或者在输出个“清除信号”给伺服清除FE “立刻”停止伺服运转。  完成这个追踪任务。

因为伺服的刚性原因。楼主不必纠结在走完X再走Y时的顿挫问题。再者这个PLC 你也无法精确控制X-Y之间的时间间隔问题。

楼主的这个方法的缺点:对速度的有一定的拖累(Y段的低速扫描用的时间比较大)。另外如果色标追踪失败(Y走完了但中断没有发生),过扫描的距离就会体现出来。会多切1-2毫米,如果这1-2毫米客户允许无所谓。否则废掉2个袋子。

1米长的袋子 30个/分要求一点也不高。2楼的那个说80个/分 并非不可能。需要机械,控制器,伺服等等配合。

 

JSSKZHAO

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发表于:2012-02-06 18:42:56
8楼

有用PLC做的,但必须用高速中断,也有专业控制器,也有专用伺服带追色功能的,方法很多

 

JSSKZHAO

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发表于:2012-02-06 18:44:43
9楼

至于速度要看袋子的长度和表面的图案及传感器的性能来决定

 

xwxin888

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发表于:2017-04-11 13:07:50
10楼


回复内容:

对: 陳瑞昆 你好:這一個案件很容易,我們已經做很多,我们每一分可以... 内容的回复!


折戟沉沙铁未销

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发表于:2019-10-02 13:58:48
11楼

回复内容:

对:xwxin888 回复内容:对: 陳瑞昆 你好:這一個案件很容易,我們已經做很多,我们每一分可以... 内容的回复!     内容的回复:

发我邮箱来看看我研究研究下谢谢!643369218@qq.com

惟控中心

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发表于:2020-03-20 15:03:15
12楼


回复内容:

对: 亚星 老的论坛里 看不到回复。原来在新坛子里了。5楼的方法 ... 内容的回复!

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有用三菱PLC做色标追踪程序没,发我邮箱来看看我学习下谢谢!1055214698@qq.com



sgh123

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发表于:2020-03-23 14:30:19
13楼

楼主你好:

   看你的文字描述类似是一个飞剪+色标检测功能,飞剪功能实现切定长,色标检测用来校准切刀位置。这个与切瓦楞纸预印功能非常类似。

    另外还有一种可能是棍切+色标套准,棍切只能切棍周长的定长长度,通过色标检测误差调整电机角度,实现切刀位置始终在一个位置上。


coolwater110

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发表于:2021-03-25 10:59:50
14楼

连续进给的辊刀切割能用专用控制卡做吗?连续式的贴标机标签是连续进给的,用真空吸附在辊刀辊上拉直,再由辊上的刀和固定在边上的定刀相碰实现切割,这个用伺服比较难做


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