求plc控制伺服定长追色及色标切的程序 点击：14727 | 回复：16
积分不多，只有这些请大家不吝相助。
单位新上台设备，塑料编织袋自动切缝机。成卷的编制袋定长裁断，缝纫机缝底的设备。现在在裁切印刷袋，需要跟踪色标切断这部分总是做不理想。
思路有两个，一个是色标传感器检测到色标以后，再走一个色标传感器到切刀的距离。现在用的是三菱fx2n的PLC加1pg定位模块，用单速中断定位模式，在袋子色标与袋子基色反差很明显及袋子平整度很好的时候，可以满足。但有两个问题，令系统不稳定。一是色标传感器误检测，二是色标传感器漏检（定位模块使用单速中断定位模式时，检测到色标信号后走一个定长，如果没检测到就一直走）。考虑过用中断，令色标传感器在色标附近时候使能检测，找不到合适的中断点和中断信号。还有就是需要色标传感器检测不到色标时候，伺服走一个袋长。这个不会处理。这种方案在网上听别人提起过，小弟做不好。
二是伺服高速走比袋长稍微短一点的距离x，然后再低速走一点距离y，在低速的时候检测到色标后伺服停止。x+y=袋长+5mm。这种方案小弟处理的也不是很理想。每个编制袋长度在一米左右。速度需要工作到每分钟30条，我只能做到20条左右。因为设备的原因，在每分钟三十条的速度下，允许伺服定长的时间在0.8s左右。
说实话，中断我不太会用。这个方案中只用了高速计数器中断。我程序是这样编写的。用的定位模块中双速定位模式，高速位置设定为X，低速位置设定为Y，加减速时间50ms（再短到40ms，plc就报警，不工作了）。然后读取伺服当前位置，和x比较，当前位置大于x时，中间继电器m50接通，高速计数器接通，用高速计数器采集色标传感器的信号，当高速计数器数字为1时，立即停止伺服电机。结果在高速速度低些，或是低速位置Y数值大些，可以稳定的工作，但是整机工作速度只能达到20条左右。
在调试过程中，感觉如果低速距离短，在20mm以内，感觉速度降不到设定值，检测到色标后还会多走一点距离。如果长的话在50mm时，感觉速度降下来，然后检测到色标然后伺服电机马上停止。
我想是不是因为读取伺服当前位置和高速距离X比较，令m50接通这个地方没用中断的原因吗？
请大家不吝指教，若有合适的程序，请不吝啬发给小弟看看，参考一下。谢谢。邮箱地址fuhongxue00000@163.com
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二楼的朋友是外星来的吧，80米/min的拖料速度，切刀动作80次不用时间是不是？
实际上楼主用的机器是与塑料袋三边封制袋机的控制装置是一样的，不过目前高速定长控制系统的拖料速度很少能做到30米/min，即使达到，定长精度也很难保证，比如定长精度0.5mm时，一般只能达到20米多一点。定长系统用色标定位，一般是先走定长，定长拖料为袋长减5mm的脉冲当量，然后降低拖料速度并开始寻标（色标传感器俗称电眼），根据亮动还是暗动，将到位信号送到控制器，控制器立即让伺服刹车停止，伺服驱动器的定位误差设置为10个码左右，这里注意电眼要选分辨光波波长原理的光谱型色标传感器，普通反射光通量型的不稳定（编织袋表面不平整，散射大）。色标信号一定要用中断方式处理，因为PLC是循环扫描方式工作的，只有以中断方式，才能立即快速处理。PLC也要选用速度快的，要想更快的速度，建议使用工控机，可以多任务适时控制。
对：tianheyi关于二楼的朋友是外星来的吧，80米/min的拖料速度，切刀动作80次不用时间是不是？实际上楼主用的机器是与塑料袋三边封制袋机的控制装置是一样的，不过目前高速定长控制系统的拖料速度很少能做到30米/min，即使达到，定长精度也很难保证，比如定长精度0.5mm时，一般只能达到20米多一点。定长系统用色标定位，一般是先走定长，定长拖料为袋长减5mm的脉冲当量，然后降低拖料速度并开始寻标（色标传感器俗称电眼），根据亮动还是暗动，将到位信号送到控制器，控制器立即让伺服刹车停止，伺服驱动器的定位误差设置为10个码左右，这里注意电眼要选分辨光波波长原理的光谱型色标传感器，普通反射光通量型的不稳定（编织袋表面不平整，散射大）。色标信号一定要用中断方式处理，因为PLC是循环扫描方式工作的，只有以中断方式，才能立即快速处理。PLC也要选用速度快的，要想更快的速度，建议使用工控机，可以多任务适时控制。内容的回复：
伺服电机速度由高速接近到低速寻标之间速度如何转换呢？两个速度之间转换的时候不能有个顿挫吧？而且在高速的时候屏蔽色标信号如何处理呢？不懂，希望多多指教
老的论坛里 看不到回复。原来在新坛子里了。
5楼的方法 就是楼主的第二种方法。。如果不换PLC 就用这种方法。。不过处理的参数应该这样 ：X=袋长-5MM（提前扫描量） 然后走Y 在走Y前开中断 开始扫描色标 Y应该大于5毫米比如6-7毫米（这1-2毫米就是过扫描量）。。 扫描到色标后（即在中断服务程序中）关闭中断，断开脉冲输出条件（关闭脉冲输出），。或者在输出个“清除信号”给伺服清除FE “立刻”停止伺服运转。 完成这个追踪任务。
因为伺服的刚性原因。楼主不必纠结在走完X再走Y时的顿挫问题。再者这个PLC 你也无法精确控制X-Y之间的时间间隔问题。
楼主的这个方法的缺点：对速度的有一定的拖累（Y段的低速扫描用的时间比较大）。另外如果色标追踪失败（Y走完了但中断没有发生），过扫描的距离就会体现出来。会多切1-2毫米，如果这1-2毫米客户允许无所谓。否则废掉2个袋子。
1米长的袋子 30个/分要求一点也不高。2楼的那个说80个/分 并非不可能。需要机械，控制器，伺服等等配合。
回复内容：
对：亚星 老的论坛里 看不到回复。原来在新坛子里了。5楼的方法 就是楼主的第二种方法。。如果不换PLC 就用这种方法。。不过处理的参数应该这样 ：X=袋长-5MM（提前扫描量） 然后走Y 在走Y前开中断 开始扫描色标 Y应该大于5毫米比如6-7毫米（这1-2毫米就是过扫描量）。。 扫描到色标后（即在中断服务程序中）关闭中断，断开脉冲输出条件（关闭脉冲输出），。或者在输出个“清除信号”给伺服清除FE “立刻”停止伺服运转。 完成这个追踪任务。因为伺服的刚性原因。楼主不必纠结在走完X再走Y时的顿挫问题。再者这个PLC 你也无法精确控制X-Y之间的时间间隔问题。楼主的这个方法的缺点：对速度的有一定的拖累（Y段的低速扫描用的时间比较大）。另外如果色标追踪失败（Y走完了但中断没有发生），过扫描的距离就会体现出来。会多切1-2毫米，如果这1-2毫米客户允许无所谓。否则废掉2个袋子。1米长的袋子 30个/分要求一点也不高。2楼的那个说80个/分 并非不可能。需要机械，控制器，伺服等等配合。 内容的回复：大佬有三菱FX制袋机色标跟踪的程序吗，可以发我学习一下吗？感谢。。我的邮箱1160980301@qq.com
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