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以上是听说，哈哈。正在学中！现有四个问题想请教下TRIO的各位老大（是看了手册后还是不懂的地方）：
1： MOVELINK ：基本轴产生直线运动。通过电子齿轮与联结轴的测量位建连接。看了后还
是不太明白：ML（1，2，3，4，5）：1和2为基本轴和联结轴走相应的距离，3和4为加
速和减速。就在加速和减速方面不太明白，此加减速是1的加减速吗？实例看了也不太
明白。请TRIO的老大能不能给点能看明白一点的资料？
2：CAM和CAMBOX：此地方有严重的不明白。
3：ADDAX：这个看了有点明白，不过没有试过，所以还是半懂半不懂。
4：就是CAMGen那个这个怎么用？
以上能不能请TRIO的大老及熟TRIO的人解答一下，因为本人很笨，所以有些看不明白。还请多多指点，最好能给点潜入深出的例子！多谢！！
BASE(4) 以下参数设置都以4轴为基准
UNITS=8192 单位是每圈8192个记数(2048个脉冲)
SPEED=0.5 速度为每秒0.5转
ACCEL=1000 加速度为1000转/秒^2
DECEL=1000 减速度为1000转/秒^2
FOR i=0 TO 360
TABLE(i,8192*SIN(i*PI/180)) 该循环计算出凸轮所需的360个点
NEXT i
DEFPOS(0) 定义当前位置为零
loop:
CAM(0,360,0.5,1.5)
GOTO loop
该程序调用0到360的TABLE数据,0.5指幅度为半圈,1.5指所用时间为: 1.5/SPEED=1.5/0.5=3秒
以上TABLE区的数值用户可以通过任意的数学表达式写出(例如乘方,开方,多项式等).最多可以用16000个点来描述一段电子凸轮.
关于该指令的详细说明请看下面:
CAM
类型:
轴命令
语法:
CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
说明:
CAM指令根据存储在TABLE数据区中的数据来决定轴的运动，这些Table数据值对应的是运动轨迹的位置。每个Table值都是相对于该运动起始点的相对位置。Table数据区内的数值可以由TABLE指令来进行赋值。数据区的长度可以从3到Table数据区的最大值。MC控制单元依据Table数据的定义，在相邻的两点间会自动采用平滑轨迹进行过渡连接。
参数:
start point:
Table数据区中，存放运动轨迹数据用的第一点的地址。
end point:
Table数据区中，存放运动轨迹数据用的最后一点的地址。注：两个或多个CAM指令可以同时使用同一段Table数据区的数值进行操作执行
table multiplier:
Table倍乘因子用于成比例的缩放Table数据区里存储的数值。因为CAM指令控制运动时，运算控制采用的数值为实际反馈信号的计数值，所以如果用户在用工程量为单位的基础上，计算出的数值存放到Table数据区时，应该通过Table multiplier这个倍乘因子，将其转换为编码器反馈的计数值，一般情况下，可以采用该轴的UNITS参数值作为这个倍乘因子。
distance:
该参数决定了CAM指令完成由Table数据区定义的整个运动轨迹所完成的时间。其时间是该参数值与当前执行CAM指令轴的SPEED参数值的比值.
例如： 假定程序单位为mm同时SPEED参数设置成10mm/s，加速度足够高。如果定义距离100mm，则CAM指令所执行需要的时间为10秒。其速度可以根据其他运动的要求在任何时刻改变为任意值。速度的增加会根据ACCEL设置的加速度值进行增加。为了获得理想的凸轮运动曲线，需要加速度足够高，ACCEL参数不起作用，此时只需将ACCEL参数值设定为SPEED值的1000倍即可（假设采用的伺服周期为缺省值1ms）
首先建议你确定好这两个轴的运动关系，如果只是简单的当“绕线轴”从一点到另一点运动时，摆动轴只要从-30到+30同时运动到位的话，那么简单的move指令就可以实现了。如果在运动过程中当“绕线针”轴到达某个位置点时，摆动轴也必须到达某个位置点，那么你需要确定好这两个轴之间的位置关系图，然后用cambox指令实现。当然如果你能将运动过程分为加速、同步、减速三个阶段，注意这里说的“加速、同步、减速”指的是从动轴相对于主动轴而言的“加速、同步、减速”，此时就可以在从动轴上用Movelink指令，至于主轴怎么运动，那是主轴自己的事情。
一。
WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC （3） =0 的意思是等待3号进程运行结束，因为Trio控制器是多任务控制器，每个运行的用户任务都有其独一无二的进程编号（进程编号为1，2，3...n，不同控制器允许的进程数量是不同的，最少的只有3个，最多可以有14个）。在编程时，往往需要知道相关进程的当前状态，比如用run指令指定一个用户程序开始在1号进程运行，在run指令后面写上WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC （1） =1，这样保证1号进程启动后，再继续运行下面的语句。当使用stop语句停止每个运行的程序时，由于多任务系统调度的原因，stop指令执行后，被停止的进程只会在下一个伺服周期才被真正停止，所以在stop语句后面加上WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC （3） =0 则可以保证在对应进程被停止后再运行接下来的语句。例如：
run 't1',1
wait until proc_status proc(1)=1
stop "t1"
wait until proc_status proc(1)=0
run "t2",1
wait until proc_status proc(1)=1
在上面的这个例子中，首先在1号进程内运行t1，然后再停止t1，再在1号进程内运行t2，如果在stop “t1”和run "t2",1直接没有wait until proc_status proc(1)=0这句话，则系统会在执行run "t2",1时保错，原因是因为1号进程还没有被停止，此时1号进程还被t1所使用，所以t2无法在1号进程内启动。
二。
WAIT UNTIL PMOVE PROC（3） =0的意思是等待对应进程存放运动指令的缓存为空，Trio运动控制器在执行运动指令时有着一套特定的逻辑规则，简单说，对于每个轴都分配一个运动指令的缓存（缓存的大小依据不同的系统版本有所不同，少则2个，多则64个），每个轴的运动缓存用计算机术语说就是一个FIFO（先入先出寄存器），各个进程都可以向各个轴的运动缓存添加指令，因此为确保逻辑正确及系统执行效率，底层为每个进程都再分配一个运动指令缓存，名称为PMOVE，其专门用来存放当前进程所执行的运动指令，也就是说运动指令首先被放入到当前进程的运动缓存，然后系统再根据指令对应轴的关系将其放入对应轴的缓存，如果对应轴缓存已满，则pmove不会被清除。如果pmove不为空，当前进程再次执行运动指令时，该进程会处于阻塞模式（一直等待被执行的运动指令装载到pmove为止，否则会一直等待，程序不会再向下执行），有些情况下为避免出现这种阻塞，则需要判断pmove状态，则可以用到WAIT UNTIL PMOVE PROC（3） =0。
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