英国trio请进-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2007-04-02 09:59:00

楼主

  英国TRIO成立1987年，是很好的运动控制器，在同步和电子凸轮，插补，叠加，虚拟轴等方面做的很好！用的也是Trio BASIC，比如好用。

以上是听说，哈哈。正在学中！现有四个问题想请教下TRIO的各位老大（是看了手册后还是不懂的地方）：
1： MOVELINK ：基本轴产生直线运动。通过电子齿轮与联结轴的测量位建连接。看了后还
    是不太明白：ML（1，2，3，4，5）：1和2为基本轴和联结轴走相应的距离，3和4为加
    速和减速。就在加速和减速方面不太明白，此加减速是1的加减速吗？实例看了也不太
    明白。请TRIO的老大能不能给点能看明白一点的资料？

2：CAM和CAMBOX：此地方有严重的不明白。

3：ADDAX：这个看了有点明白，不过没有试过，所以还是半懂半不懂。

4：就是CAMGen那个这个怎么用？

以上能不能请TRIO的大老及熟TRIO的人解答一下，因为本人很笨，所以有些看不明白。还请多多指点，最好能给点潜入深出的例子！多谢！！

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踏沙行

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发表于：2008-08-01 17:42:31

21楼

非常好。非常有利于我们的学习。。。。

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chzm01

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发表于：2008-08-04 11:06:11

22楼

非常感谢上次TRIO技术工程师的讲解，到现在我反而对两个简单的指令有些不解，还请教：UNITS=10000的单位定义为每转10000个计数（即为每转2500个脉冲）此时设SPEED=100，（说明书上说该单位为UNITS/S）是不是说此时的SPEED单位为“转每秒”？在换一种定义,滚珠丝杠的导程5毫米，2500线的编码器。单位必须设置成毫米。 2500pulse/rev将会产生10000edges/rev。旋转一圈等于5毫米。UNITS=2500*4/5 此时的UNITS单位为edge/mm，同时设SPEED=1000的单位又是多少呢？是每秒1000mm吗？

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发表于：2008-08-04 12:15:05

23楼

1000mm/s 对! ACCEL=mm/s^2.

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chzm01

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发表于：2008-08-04 14:30:44

24楼

谢谢，非常谢谢，我主要是刚进公司，对以前前辈的一些程序的理解上有一些想当然，不敢确定。可能以后还有一些请教。

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chzm01

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发表于：2008-08-19 12:07:43

25楼

请问TRIO技术：ADD_DAC(3)AXIS(0) ADDAX(0)AXIS(3) MOVE(100)AXIS(0) 其中轴3是编码器轴，而轴0是伺服轴，根据说明说的意思应该是轴0移动100个units，如果轴3的编码器返回值没有得到相应的脉冲边缘数，轴0应该继续移动才对。但我实验得到的结果却不是，而是轴0移动100个UNITS，不管轴3有没有脉冲反馈，轴0都停止了。实验用的控制器是205X。请问这是为什么？是不是我理解错了？如果搞错了，还请问这样才能得到以上的结果。

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chzm01

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发表于：2008-08-25 16:03:13

26楼

再请问：SPEED=20 MOVE（100） WAIT UNTIL REMAIN〈10 SPEED=1 WAIT IDLE 在205X实验，发现MOVE（100）一直运行在SPEED=1的速度，如果改成：SPEED=20 MOVE（100） WHILE REMAIN〈7 SPEED=1 WEND 运行时正常，请问这是为什么？

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Trio技术支持

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发表于：2008-08-26 10:05:25

27楼

关于ADD_DAC的问题，在这里已经为你做了解答。

关于上面这个问题，实际上是你对Trio控制器的程序执行的理解问题。在Trio控制器内编写程序时需要特别注意“运动指令”和“普通指令”的处理过程区别，“普通指令”（例如参数赋值，数值计算，逻辑判断等）是按照程序顺序依次执行的，而“运动指令”的处理则要复杂一些，简单说，用户程序只是去触发运动指令，而不是去执行运动指令，这样在触发到实际执行之间就会有一个时间差，正是这个时间差造成你有很多的疑惑。就拿你上面这个例子来说，当程序去“触发”move指令后，move指令会在系统内核的调度下，传递到对应轴上开始运动，但你的用户程序则在“触发”完move指令后，立刻开始去执行wait until remain<10，此时move指令还在传递过程中，remain参数还未因为这个move指令而被赋值（remain此时还是0），所以你的程序一判断，remain<10条件成立，则接下来去执行speed=1，所以你会看到电机从开始到结束都是speed=1。至于改成while语句后为什么就可以的原因，其实也很简单，因为while语句的逻辑判断所需要的CPU执行时间要稍微长一些，而此时move指令正好已经被轴装载开始执行了，所以好像没有问题，实际上这样同样存在程序的隐患。

正确的做法，在运动指令后面加上一句话“wait loaded ”，这句话的意思等待运动指令开始被执行，这样就会彻底根除你程序内的隐患。

对于运动指令从触发到被执行的系统内核处理的逻辑过程，请参考这里

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chzm01