S曲线加速5段式怎样解算,求解! 点击:5553 | 回复:8



liu443

    
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发表于:2012-10-09 14:37:54
楼主

曲线形式

大家好! 请教一下大家,我在解5段式s曲线时到最后得到如上一个公式,这个公式用迭代法可以解出来,但是感觉计算量太大。所以想

请教一下大家,有没有别的方法解一下,或者是分多种情况可以减少计算的,还有在7段式的解算中会有关于时间的4个变量,更不好解了,请大家指教一下,多谢!!




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发表于:2012-10-11 19:57:18
1楼
别把问题搞复杂了,你的那个公式没什么用,建议你把七段图形的物理意义弄明白,然后就会算了!数学是用来解决实际问题的工具!

liu443

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发表于:2012-10-12 11:20:53
2楼

回复内容:
对:征关于别把问题搞复杂了,你的那个公式没什么用,建议你把七段图形的物理意义弄明白,然后就会算了!数学是用来解决实际问题的工具! 内容的回复:


但是我根据给定距离,起始速度,终止速度,来反推这条s曲线各个阶段所经历的时间就必须求解这个公式呀,但是如果只是根据给定的速度来得出这条s曲线那很简单的。

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发表于:2012-10-12 12:01:27
3楼
求这个的目的是为了解决实际问题,实际中各个条件等都是有限制的,所以你应该根据物理意义正向求解,不是纯粹的解数学题!

liu443

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发表于:2012-10-12 21:45:43
4楼
回复内容:
对:征关于 求这个的目的是为了解决实际问题,实际中各个条件等都是有限制的,所以你应该根据物理意义正向求解,不是纯粹的解数学题! 内容的回复:

恩 明白 那按照您的思路 应该怎么做呢? 盼答复

liu443

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发表于:2012-10-13 10:42:04
5楼

回复内容:
对:征关于求这个的目的是为了解决实际问题,实际中各个条件等都是有限制的,所以你应该根据物理意义正向求解,不是纯粹的解数学题! 内容的回复:



您的是不是这个意思,根据给定距离,先让电机按曲线走,然后实时计算“已经走过的距离”加“从当前速度减速到目标速度所经过的距离”是否等于给定的距离,如果等于就立马执行减速阶段,就如图所画的一样

纵横军团_MCU

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发表于:2012-10-13 15:39:14
6楼

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发表于:2012-10-14 18:54:44
7楼
如果你是做位置控制,只能对位置指令进行滤波,然后得到期望的速度。不能对速度指令处理,然后反算位置。具体看你的应用,推荐你看看现代电子凸轮的教材,看看凸轮线怎么设计的,凸轮线与速度等的关系!

liu443

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发表于:2012-10-14 19:50:24
8楼
回复内容:
对:纵横军团_MCU关于 有关S加减速曲线的研究和介绍不少吧,可以参考一下:http://wenku.baidu.com/view/7b066e39376baf1ffc4fadc9.htmlhttp://wenku.baidu.com/view/d42c3bf47c1cfad6195fa7c2.html 内容的回复:



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