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枕式包装机从轴跟随主轴同步跟踪问题 点击：6741 | 回复：20



linrenming

    
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发表于：2012-06-29 22:33:02
楼主

大家好！

     现在我要做一枕式包装机的电控，以走膜轴为主轴，送料为从轴。每走一个袋子，从轴走一个节距，走膜辊可装一旋转编码器测转速，还一个光电感应器检测色标信号，从轴也装一旋转编码器和一接近开关。现在主要问题在于，从轴要和主轴同步，并且由于机械滑差等因素，需要从轴每一个节距要做纠正，就是这个纠正不知要怎么做才行。请大家赐教，谢谢

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yexiaomeng

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发表于：2012-06-29 23:28:08
1楼

这个设备的本质，所谓纠正是不是保证色标传感器检测到色标的位置每次都差不多？如果是这样的话，还是个不小的工程。从工艺实现上来讲，这是一个闭环调节的过程，调节的设定值就是色标传感器到从轴的接近开关的相对距离设定值。而反馈值就是每次色标传感器实际检测到的色标相对从轴接近开关的等效脉冲距离，设定减去反馈得到偏差，利用这个偏差调整从轴的速度，或快或慢，从而保证色标传感器检测到的色标每个运动周期都在差不多的位置。

 

如果有需要，加我的QQ：331556609联系，这类系统我做过不下百套，更复杂的也做过不少。

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yexiaomeng

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发表于：2012-06-29 23:43:26
2楼
再补充一点，可能是多余的，在这里编码器的作用是做一个标尺，打个比方，我们拿尺子测量长度时，一段对着0点，一段的刻度就是我们量出来的值。在这个项目里面，从轴的接近开关就是0点，而色标传感器就是另一个刻度。因此要想测量色标到接近开关的距离，必需从轴的接近开关和色标传感器都以从轴的编码器为参考。
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alexqiu

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发表于：2012-07-10 12:02:32
3楼
如果是3伺服、4伺服包装机。 基本上不会以色标为参考。因为有可能没有色标。应该以切刀切点为参考。色标追刀。推杆追刀。这样才能既保证上料位置准，又保证色标位置准。 如果有防切功能要注意虚拟切点。如果有防空功能要注意送膜的驱动方式，走速度应该是不行的。
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linrenming

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发表于：2012-08-26 20:46:24
4楼

是往复式包装，切刀也是跟随走膜的，原理我知道，但是我试过就是不对，没有纠正过来。我想可能走膜在机械上的滑差造成的，还是说我的在程序上有错误。

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alexqiu

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发表于：2012-08-27 11:07:39
5楼

如果不考虑防空防切功能，控制架构比较简单。送膜、送料齿轮同步。送膜、切刀 凸轮同步。再加个指标基本就OK了。

如果要做防空、防切控制方式并不简单。多种控制方式并存。

可以看看日系的操作手册。 北京大森、昆山达和、上海鲍里斯特 做的都不错。

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zlzxw

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发表于：2012-08-27 14:02:49
6楼
这个东西好像非常成熟了，连专用的控制器都有的。
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alexqiu

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发表于：2012-08-30 15:43:18
7楼

楼上哪家的控制方案已经非常成熟了，或者那个设备商正在大量使用此方案。

国产单伺服、双伺服比较多。 3伺服、4伺服的或者更多6-7伺服就不知道哪家有成熟方案了，如果知道。不妨说出来大家聊一聊。

现在知道日系的很成熟，国内的量也非常大。欧系的也许更好，但是价格不是国内能接受的。

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谢谢落

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发表于：2012-09-01 12:02:31
8楼

大家都是做包装机控制的哈，同行哈，刚创建一包装机运动控制的群261163030，希望大家多多交流哈。

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谢谢落

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发表于：2012-09-01 12:12:09
9楼

楼主的包装机是往复式包装机，撗封应该是伺服控制，关键是撗封要实现凸轮曲线的同时还要和膜与进料机构保持同步，如果走膜和进料机构都是伺服的话，是不需要编码器反馈的，可以建个虚轴做为主轴，让走膜、撗封、进料机构都和虚轴同步就行了。

如果是旋切刀的变频枕式包装机，那技术已非常成熟了，直接买市售控制器就好了

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zheng7910

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发表于：2012-09-02 22:29:59
10楼
有现成的枕式包装机控制器TB04HM，切刀轴带电子凸轮功能，做成3伺服或者3变频的方式都行。相关介绍:http://bbs.gongkong.com/Details/201207/2012073018255900001-1.shtml
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日月剑

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发表于：2012-09-06 21:26:26
11楼

同步控制器,就可以解决,主从速度控制,套色印刷,高速模切等等.

比如，2个轴的控制：

同步控制器

主电机的指令由外部输入，从电机完全由MCT126按设定的模式进行控制。MCT126通过输出-10V~+10V模拟电压到从电机驱动器，并接收主从电机光电编码器脉冲反馈信号，对从电机进行全闭环速度和位置控制，从而实现主从电机的绝对同步。一般编码器相位误差约为±5个脉冲，因此MCT126的同步误差可达±5个编码器脉冲以内。

 

实际应用中，通常主从轴的辊径、减速比并不相等，因此主从电机的速比不一定1。通过调整参数，MCT126可以实现任意速比的同步控制。
       在运行过程中，如果没有出现错误，主从电机的同步相位会一直保持。若对MCT126施加外部控制信号（脉冲、电平或模拟电压），可实时调整从电机的同步相位。利用该功能，MCT126能与套准控制器（如MCT205）配合应用于需对相位角度、位置进行实时跟踪纠正的场合，如无轴套色印刷、对标裁切等；亦可与摆辊等张力反馈装置配合实现过程恒张力控制。

 

 

如需资料，敬请联络： QQ：329360862  ，redlion126@126.com 

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kernelchen

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发表于：2012-09-17 11:07:11
12楼

这套系统是有非常高的技术的，请不要低估。在三年前，我们已经接触过此机械，是一个广东的做枕式包装机的大厂家带我们看的，当时是在一个很大台资的食品厂偷偷看到的，北京大森长空的3伺服包装机（当时价大概为30万），速度精度非常高的，客户以为和三变频包装机一样容易，我们做这行就知绝非易事，最基本也要三轴带色标套准的电子凸轮，暂时国内没有成功的例子，另外机械全部是精密的减速箱，后来那机械厂看到如此精度的机械（因为目前的变频机机械上很粗的，传动的链条像单车链，可想而知），知难而退，没有回音了，我们的科捷伺服 www.kerelgz.com，省PLC集成了多轴复杂运动控制器，免费编程的，在做这系统上有足够的技术，如果那位厂家有兴趣上马这项目，找我们试试。

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alexqiu

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发表于：2012-09-17 13:45:41
13楼

楼上应该是真正接触过。日系的包装机内部都是总线系统（10M 运动控制总线）。非一般PLC能胜任，非普通脉冲能胜任。

 

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kernelchen

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发表于：2012-09-17 15:14:15
14楼

是否总线控制，我当时没有留意，但因为是大森长空的，控制系统是日本原厂的（从大森的网址英文，很像是欧姆龙的），应该如楼上所说是走总线系统的，日本买到中国的低档伺服才用脉冲的，因为这系统需要每个运算周期内实时微调各从轴的位置。（频率为8-10K), 这些都需要用到最低层的算法，如果只是基本目前市场上现成的PLC等，根本无法处理，因为需要伺服方面的配合，非常类似于间歇式轮转商标印刷机的控制系统，现在也是日本安川
的天下。 上面的网址打错了，广州科捷伺服 www.kernelgz.com 

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kernelchen

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发表于：2012-09-17 15:27:52
15楼

这个系统，如果我们的同行不知其中技术的深浅，轻易答应机械厂家，最后会死得很难看的。

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时三——王者之师

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发表于：2012-09-18 10:24:37
16楼

我这里使用机台富士FW3400包装机，供料独立的变频控制，包装膜和切刀分别使用伺服电机，共用一个安川双轴伺服控制器。

楼主的思路依膜轴为主轴，确实存在于机械滑差等因素，感觉以切刀轴为主轴，设定主轴原点位置，膜轴跟踪比较容易实现。

再者，目前国内做此行业的，主要亟待解决的问题是，伺服驱动切刀，抛开传统的机械偏心结构，高速下如何实现平滑曲线运动。

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谢谢落

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17楼

      这个其实没那么难的，以枕式包装机的精度要求而言，大多要求在+-2mm的精度，目前国内包装机双变频的机械式偏心切刀机构的速度大概在120包左右，以电子凸轮提前规划好曲线如果只是将速度提高问题不大。

      但如果加上防切，防空包，和速度达到300以上的自动理料就比较费事了！

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wl34

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18楼
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发表于：2016-01-13 14:44:29
19楼

我也正在研究，以切刀为主轴，送膜为从轴

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沧海遗尘

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发表于：2019-11-12 23:08:03
20楼

回复内容：

对： yexiaomeng 这个设备的本质，所谓纠正是不是保证色标传感器检测到色标... 内容的回复！

-------------------------

博主你好，文章中提到  色标传感器到从轴的接近开关的相对距离设定值，这个怎么理解，还有  每次色标传感器实际检测到的色标相对从轴接近开关的等效脉冲距离，这个又是怎么理解的？？？

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