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求助：松下伺服电机的最大加速度是多少？ 点击：19036 | 回复：29



hitrobot

    
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发表于：2007-01-28 14:55:00
楼主
那位大侠知道松下MSMA082A1C，功率为0.75kw伺服电机的最大加速度是多少？请告知，先谢谢了！
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笨丢丢

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发表于：2007-01-28 16:19:00
1楼
这是A系列的  3000额定
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波恩

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发表于：2007-01-28 19:59:00
2楼
最大加速度？可以根据它的指标算出来，最大力矩/(转子+负载转动惯量)
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海纳千川

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发表于：2007-04-15 21:19:00
3楼
但是在实际使用的时候怎么才能让这个最大加速度性能发挥出来呢？
比如我做速度环应用（模拟电压设定电机速度），在初始速度相差太多时，我当然希望这时候电机以能产生的最大加速度来进行加速以尽快达到所设定的速度值。
是不是只要将伺服速度环特性调节到最硬就可以了呢？
或者说什么时候伺服才会出最大力矩呢(在速度口加模拟电压控制时)？
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刘岩利

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发表于：2007-04-15 21:40:00
4楼
用出最大加速度，理论上，给定速度的变化率就是加速度。实际上，速度环的输出就是电流环给定。
在一般应用中，加速度=最大力矩/(转子+负载转动惯量)的公式要修正为加速度=（最大力矩-阻力矩）/(转子+负载转动惯量)
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海纳千川

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发表于：2007-04-15 22:03:00
5楼
“加速度=最大力矩/(转子+负载转动惯量)的公式要修正为加速度=（最大力矩-阻力矩）/(转子+负载转动惯量)”这个我能够明白；
随便举个例子：假设交流伺服电机额定力矩3NM，当前模拟口速度设定电压为0，电机转速也为0；但当突然改变设定电压时（不一定是速度最大所对应的设定电压），这时电机从0速达到设定的电压需要一个加速时间，但我想它不一定以额定的3NM输出来加速吧？
或者说是不是只有当速度设定值同当前速度偏差很大时它才会以最大的力矩输出3NM来加速呢？
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海纳千川

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发表于：2007-04-15 22:10:00
6楼
“理论上，给定速度的变化率就是加速度”
实际使用时我速度变化率是给了，但系统负载存在惯性总会有滞后吧，需要一定的时间才能够达到我设定的速度，所以我的意思是希望伺服驱动器能够以最大的输出来尽可能的降低这一段加速时间！
不知道是不是把驱动器特性调节至最硬就可以了，或者说此时就是当前系统所能达到的动态响应极限？


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波恩

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发表于：2007-04-16 10:23:00
7楼
没错，当伺服做速度阶跃时，如果不做加速度限制，由算法自然会进入到最大加速状态，其阶跃曲线的斜率基本上可以视为最大加速度。此加速度通常大于额定电流对应的额定加速度，一般为2～3倍以上，取决于电机和驱动的过载能力。
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海纳千川

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发表于：2007-04-16 20:24:00
8楼
如果按照这样的说法，就是说如果我从0速开始，分别设定两个速度V和10×V；
那么两种情况下同样加速到V的时间应该是相同的了？
但个人感觉应该是后者快些？
是这样吗？
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波恩

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发表于：2007-04-16 20:43:00
9楼
“后者快些？” 这种条件下自然是后者先达到V。
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海纳千川

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发表于：2007-04-16 20:51:00
10楼
1、“这种条件下自然是后者先达到V”，如果不做加速度限制，两者不是以同样的最大加速度进行加速的吗？
2、如果是后者快，那么我现在有个想法，就是如果我本来想设定的速度是V，但为了追求快速响应，先给个设定速度N×V（N值具体根据调试再选择，但N>1），这样加速度会快些，当检测到速度已经达到V左右时（驱动器上有电机速度查询端口），把设置速度恢复为V，这样的目的是为了追求更快的加速度，可行吗？
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波恩

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发表于：2007-04-17 10:02:00
11楼
两者可能会以同样的最大加速度进行加速，但是加速过程的平均加速度肯定不一样，为控制超调，以V为目标的阶跃过程，在加速后期，随着目标速度的贴近，加速度是自然降低的。

其实你追求快速性的想法与调节算法的基本概念是基本一致的，不过我没这样试过。
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刘岩利

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发表于：2007-04-17 18:14:00
12楼
这样得到的最大加速度，是否有意义？电机、机构能承受得了吗？
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海纳千川

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发表于：2007-04-17 20:09:00
13楼
TO： 波恩
“以V为目标的阶跃过程，在加速后期，随着目标速度的贴近，加速度是自然降低的”；
谢谢，明白了！

TO： 刘岩利 
“这样得到的最大加速度，是否有意义？电机、机构能承受得了吗？”
如果算法能够实现，我想还是有意义的！因为如果目前系统加速不够可以弥补一点啊，我想！
至于电机我想还是能够承受的，也没有过载啊！
机械部分倒还没有想太多！不知损伤会有多大！
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酱缸

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发表于：2007-04-18 23:08:00
14楼
问一个问题,加速度的单位是N/kg,而上文中[color=#FF0000]加速度=（最大力矩-阻力矩）/(转子+负载转动惯量)[/color]公式中力矩单位为N*M,惯量单位为kg*m*m  计算后单位为加速度单位为N/kg*m
请问这个公式是正确的吗?
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刘岩利

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15楼
“机械部分倒还没有想太多！不知损伤会有多大！”
这样的加速，超调与震荡是很难避免了，如果震荡完全不是问题的话，机构也抗得住这样的冲击，确实可以提高加速的效率。在我接触过的绝大多数的应用中，震荡会是问题，至于机构的冲击，向前推和用锤子向前砸，应该是有很大区别的。
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16楼
空载和满载当然不一样。
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szllc

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17楼
海纳千川：  引用　　 加为好友　　 发送留言 　　2007-4-16 20:51:00 
    1、“这种条件下自然是后者先达到V”，如果不做加速度限制，两者不是以同样的最大加速度进行加速的吗？
2、如果是后者快，那么我现在有个想法，就是如果我本来想设定的速度是V，但为了追求快速响应，先给个设定速度N×V（N值具体根据调试再选择，但N>1），这样加速度会快些，当检测到速度已经达到V左右时（驱动器上有电机速度查询端口），把设置速度恢复为V，这样的目的是为了追求更快的加速度，可行吗？
 
---------------->前馈控制？好像前馈的思想就是原先知道偏差多少，提前给出的多的部分！ 
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18楼
路过
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波恩

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发表于：2007-04-26 12:16:00
19楼
To “酱缸”：在这里讨论的当指“角加速度”，而非“线加速度”，所以量纲上差了一个“/m”。
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insistman1010

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发表于：2013-10-31 20:19:29
20楼

回复内容：

对： 海纳千川 “加速度=最大力矩/(转子+负载转动惯量)的公式要修正... 内容的回复！

我的伺服电机连接了减速器，之后在连接机构，负载转动惯量就是减速器的转动惯量么》？？

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