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伺服定位闭环控制 点击：21394 | 回复：262



rockey

    
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发表于：2012-09-02 15:16:58
楼主
大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法
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wjlele0727

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发表于：2013-01-03 19:32:57
161楼

各位闭环控制没有那么简答，通常是以外接编码器或其它位置传感器为反馈，反馈到PLC或者其它控制器上，伺服驱动器设置为速度控制模式，PLC或者其它控制器时时检测机械结构的真实位置，做PID运算，然后控制伺服电机的速度，达到精确控制的目的。上面所说的提前刹车什么的都太理想了，一定不能实现，你也不要尝试了，我早就失败过了。要想做好买一个可以做闭环的运动控制器，或者控制卡，否则你自己钻进去只能是费力不讨好，因为运动控制的核心我们国家还差的远。

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liweican89

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发表于：2013-01-06 18:47:42
162楼

老刘，没做过私服就不要误导啊，给大家讲点实际的啊，瓦楞纸横切机马达一个编码器，信号一分二，一个进驱动器一个进控制器，还u有一个测纸板的编码器进控制器，切纸长度照样做到加减0.5MM，马达也是普通的马达，就加了个编码器，这算不算伺服，调试时给10脉冲马达照样转，不要老误导人啊，人家只要一个解决方案而已，搞复杂了

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hellow

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发表于：2013-01-14 15:16:38
163楼

简单的说下我的想法，不对请指正

一般伺服本身是半闭环控制，如果做闭环我觉得有两种方法，一种是简单点，对精度要求不是太高的那种，可以让伺服电机上的编码器或者驱动器上面AB相脉冲接到PLC，让PLC做高速计数，（注意下脉冲信号种类，一般伺服脉冲是差分信号，一般的PLC接收的是集电极脉冲信号，需要转换一下，我有这个产品QQ:1525382675）让PLC发出的和反馈到PLC脉冲数做比较，这种不需要增加什么成本，但是只适用简单的闭环控制，另外一种是自己在运动部件加装光栅尺或者编码器，直接取编码器和光栅尺的脉冲信号，同时也要做下信号转换处理，不过一般要求精度的话，简单的PLC估计难以时间，牵涉到扫描周期和PLC的运算速度。

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hellow

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发表于：2013-01-14 15:18:42
164楼
回复内容：
对：liweican89关于老刘，没做过私服就不要误导啊，给大家讲点实际的啊，瓦楞纸横切机马达一个编码器，信号一分二，一个进驱动器一个进控制器，还u有一个测纸板的编码器进控制器，切纸长度照样做到加减0.5MM，马达也是普通的马达，就加了个编码器，这算不算伺服，调试时给10脉冲马达照样转，不要老误导人啊，人家只要一个解决方案而已，搞复杂了内容的回复：

如果一分二，要注意下脉冲信号是否足以驱动两个不同的反馈，本人也有脉冲信号分配扩展器，到时可以联系。
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lanwengan

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发表于：2013-01-17 21:56:58
165楼
回复内容：
对：coolzhpfree关于 哈哈，那个刘工确实厉害，那个叫征的不懂伺服 内容的回复：
高级黑？？哈哈！~
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lanwengan

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发表于：2013-01-17 22:13:51
166楼
我现在在做个东西，思路就是这样的，让伺服发脉冲，电机轴连接丝杆，丝杠上工作台带动负载前进，由于机械原因，肯定会造成行程不是完全按脉冲发的数量来走，就是说会有误差，，我打算工作台连接各位移传感器，然后把这个信号返回到PLC，这个位移传感器信号转换成脉冲与设定的脉冲做比较，这个差值做PID运算，达到稳定的控制，但是看了楼上各位说的，我觉得我这个全闭环完全就是画蛇添足，而且也绝对不可能提高精度，第一，检测信号有误差，第二，PID隔一段时间采样，这个有很大的误差，第三，PLC的扫描周期的误差，，，，楼主，您找到更加精确的方法了么？其实我在想无论这样一个系统再怎么精确，空载时运行指定指令和负载时运行指定指令，肯定是不一样的，也就是说我们要思考的就是如何让这样一个带负载的工作台以更加接近我们需要的轨迹运行，不知道楼主找到解决办法了吗？楼主是怎么处理你这个脉冲误差的问题？小弟求教了！
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yjai6363

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167楼
运动控制QQ群290487276     运动芯片，控制卡 ，控制软件等相关技术交流讨论！
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刘志斌

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发表于：2013-02-05 21:42:10
168楼

引用 liweican89 的回复内容：

老刘，没做过私服就不要误导啊，给大家讲点实际的啊，瓦楞纸横切机马达一个编码器，信号一分二，一个进驱动器一个进控制器，还u有一个测纸板的编码器进控制器，切纸长度照样做到加减0.5MM，马达也是普通的马达，就加了个编码器，这算不算伺服，调试时给10脉冲马达照样转，不要老误导人啊，人家只要一个解决方案而已，搞复杂了

1、如果编码器是360刻线的，10个脉冲就是让电机转子转10°；

2、你观察到电机起动、停车，转了10°？？？

3、如果编码器是1080的，10个脉冲就是让电机转10°/3，你观察到电机启动、停车，转了10°/3？？？

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刘志斌

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发表于：2013-02-05 21:44:57
169楼
4、谁有伺服谁能做出这10个脉冲的控制来，谁的伺服就是好伺服，要是做不出来，那就是假伺服，骗人的伺服！
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刘志斌

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发表于：2013-02-05 21:50:46
170楼

1、位置环，没有PID控制的，如果用编码器反馈脉冲，只能是一个计数器！

2、位置就是一个点，对应的是一个指令，或者对应的编码器的反馈脉冲就是一个脉冲数，不能进行PID控制！

3、说位置环是PID控制就是一个无知的笑话！

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嵌位

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发表于：2013-02-06 10:08:08
171楼
我发现这个贴子好早了，现在回复真不好意思，建议吧像这样的老贴都封了吧，对楼主的回复：伺服本身是个半闭环控制，能够保证伺服驱动器到伺服电机之间准确位置控制，但是伺服电机连接机械部分由于减速比、间隙、运行打滑等现象导致负载终端定位不准，所以连接减速机推荐用行星减速机、连接的中介呢推荐用丝杠连接等等，因为像行星减速机、丝杠等等精度往往都很高，像一般场合一般都这样用，对于呢一些高精度场合除了考虑控制方式、电机编码器分辨率等等，还可以考虑在伺服驱动器半闭环的基础上，加上一个全闭环反馈，即在负载侧多加一个编码器反馈给伺服，前提呢，伺服要有全闭环接口，并且呢软件要支持
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MatLab.XP

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发表于：2013-02-06 10:18:21
172楼

回复内容：
对：刘志斌关于4、谁有伺服谁能做出这10个脉冲的控制来，谁的伺服就是好伺服，要是做不出来，那就是假伺服，骗人的伺服！ 内容的回复：


奔驰是汽车，夏利就不是汽车了？

都知道进口伺服控制系统好，国产的没有进口精度高，那就全是假伺服了，骗人的伺服了？

老刘，你用过什么牌子的、什么型号的伺服系统？

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陈古今

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发表于：2013-02-06 10:45:52
173楼
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对：嵌位关于我发现这个贴子好早了，现在回复真不好意思，建议吧像这样的老贴都封了吧……内容的回复：

看了一上午，感觉这样的帖子真不错，论坛应该多多保留这样的帖子，以便后来人学习。像"嵌位"这样的想法论坛应该给予封杀。自私……
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嵌位

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发表于：2013-02-06 10:53:13
174楼
回复内容：
对：陈古今关于回复内容：对：嵌位关于我发现这个贴子好早了，现在回复真不好意思，建议吧像这样的老贴都封了吧……内容的回复：看了一上午，感觉这样的帖子真不错，论坛应该多多保留这样的帖子，以便后来人学习。像"嵌位"这样的想法论坛应该给予封杀。自私…… 内容的回复：

你就这点品味了，人应该向前看，你怎么往后头走呢，并且呢，后来人学习也不是通过这个论坛来学习，这个论坛是百家齐放，百家争鸣的地方，对与错不敢肯定，所以呢我建议后来人不要通过这个来学习，应该先打好基础，然后从工作实践中慢慢总结
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陈古今

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175楼
打好基础，从工作中慢慢总结经验是没错，但对于你这种看着好贴就想封的行为，我只能说“无语”，不要理解偏了。
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176楼
回复内容：
对：陈古今关于打好基础，从工作中慢慢总结经验是没错，但对于你这种看着好贴就想封的行为，我只能说“无语”，不要理解偏了。 内容的回复：
好贴还是不好贴，只是你自己觉得吧，你是不是喜欢看热闹啊，在楼主的地面上不解决问题，几个无聊的人在争来争去，你站着说话不腰疼呢，悲催
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陈古今

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回复内容：
对：嵌位关于我发现这个贴子好早了，现在回复真不好意思，建议吧像这样的老贴都封了吧……
这种行为真是可耻，发现好早了……懒得和你争辩，撤了。
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嵌位

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178楼
回复内容：
对：陈古今关于回复内容：对：嵌位关于我发现这个贴子好早了，现在回复真不好意思，建议吧像这样的老贴都封了吧……这种行为真是可耻，发现好早了……懒得和你争辩，撤了。 内容的回复：
你理解错意思了，我发现这个好早了，是因为发现楼主发帖时间为（发表于：2012-09-02 15:16:58 楼主），所以觉得好早
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MatLab.XP

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发表于：2013-02-06 11:57:09
179楼

回复内容：
对：刘志斌关于1、位置环，没有PID控制的，如果用编码器反馈脉冲，只能是一个计数器！2、位置就是一个点，对应的是一个指令，或者对应的编码器的反馈脉冲就是一个脉冲数，不能进行PID控制！3、说位置环是PID控制就是一个无知的笑话！内容的回复：

位置环、速度环、电流环，一般伺服控制系统的控制都由这三个带反馈的闭环决定，但在各个厂家的伺服系统中，有些环节是不需要用户调节的，例如松下伺服A4/A5系列、电流环在用户不可调（个人经验）。

但是这三个环是串联关系，位置环的反馈来源于编码器的脉冲反馈，设定值（经过电子齿轮比换算后）与编码器的反馈经行偏差计算，再经过位置环的PID调节后输出，（当然这个环节可能还包括前馈的计算之类的）。

上述的位置环的输出值，就是速度环的给定值，这个给定值与速度反馈值经行偏差计算，完后再经过速度环的PID调节的输出就是电流环的给定值，速度环的反馈值也同样来自于编码器的脉冲。

速度环的输出值，也就是电流环给定值，与电流反馈值经行偏差计算，在经过电流环的PID调节输出后直接给电机，控制电机运行。但是电流环的反馈值不是来自编码器，而是来自伺服驱动器内部对电机电流监测的传感器输出的数据。

换句话说，电流环的控制和编码器的脉冲输出没有直接的关系。

我们在来看看来给出的回答：

1、位置环，没有PID控制的，如果用编码器反馈脉冲，只能是一个计数器！

位置环本是采用PID这种控制方法，但是除了PID还别的控制方法能达到同样的效果，例如鲁棒、模糊、智能等等，只不过PID技术最成熟，大家用的比较多而已，要是能建立准确的数学模型，什么反馈、前馈、都可以不用。

说明，老刘对控制方式了解不够，编码器的反馈脉冲，除了给位置环提供位置反馈外，还要对速度环提供速度反馈，说明老刘对伺服系统的原理不是很清楚。

2、位置就是一个点，对应的是一个指令，或者对应的编码器的反馈脉冲就是一个脉冲数，不能进行PID控制！

老刘这句是正确的，如果360度，每1度一个脉冲，是没法进行调节。（但是这句话说的很小白，就好像吃饱了不饿一样）

但是设计人员不会让这样的情况存在，做为用户来说，当然是精度越高越好，伺服电机的编码器一般是2500线的，四倍频后10000,而且还有电子齿轮比这个东东，用户可以自己调节。

3、说位置环是PID控制就是一个无知的笑话！

位置环和PID 我们分开来说。

位置环对应：闭环控制系统，开环控制系统，前馈控制系统，就这个而言。

PID 对应：鲁棒、模糊、智能，数据建模等等就这个而言。

位置环好比你同北京去广州，这个是你的目的（对位置经行控制，达到用户的目的）

PID好比你是做飞机去的,当然你还可以火车，或者走着去都行

 

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yjai6363

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180楼
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