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伺服定位闭环控制 点击：21581 | 回复：262



rockey

    
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发表于：2012-09-02 15:16:58
楼主
大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法
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MatLab.XP

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发表于：2012-09-06 13:01:44
81楼

回复内容：
对：时空－－－－王者之师关于伺服电机本身有编码器反馈给伺服驱动器，伺服驱动进行发出脉冲与反馈脉冲比较。如果是自己做的伺服系统，比如用步进电机，那就要用编码器反馈给PLC进行比较了。 内容的回复：


给步进电机装上编码器！就好比是脱了裤子放屁！！

步进电机就是它的开环控制！用的就是普通精度不高、低档次的场合！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 13:11:23
82楼

XP

驅動伺服電機轉動 這電器叫驅動器(driver)不叫控制器(controller)

 

若是脈衝變化是從PLC到驅動器這端產生 那肯定是干擾 那是在驅動器內部產生 這原因就很多

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513985000

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发表于：2012-09-06 15:28:02
83楼
就在需要的位置装个感应器！到位置就停！怎样？
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 16:52:51
84楼
PLC若反應及時 那是不錯的選擇 那是否順便把伺服也改掉 不更好嗎?
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YSC1

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发表于：2012-09-06 17:05:03
85楼

见过横河PLC+位置控制模块+安川伺服，当设备找原点时，电机过原点光电一点距离（尺寸不知多少目测估计有10mm吧），停止。后退过原点光电估计也就是10mm吧，停止。前进到原点，停止。参考下图：

这是什么控制（位置、速度）？

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日月剑

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发表于：2012-09-06 20:35:41
86楼

补充说明：

 

你的闭环控制，要看什么工况了。

比如：数控加工中心，一般的多轴机床，不仅仅使用了伺服系统，还需要有个编码器检测反馈。

虽然伺服系统有了编码器，但是这个编码器只是提供给伺服马达的一个反馈。实际工艺中，伺服系统就是达到了工位，但是由于机械上误差，被加工的工件也完全可能没有达到实际的需要，所以必须再增加一个编码器/光栅尺等检测手段，再做一个闭环。

千万不要认为伺服电机已经有编码器了，就是个闭环控制了。遇到编码器的问题，可以联系我。QQ:329360862

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 21:23:18
87楼

替你修改一番

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

补充说明：

你的闭环控制，要看什么工况了。

比如：数控車床(加工中心)，(一般的多轴机床)，不仅仅使用了伺服系统，其主軸还需要有个编码器检测反馈。

虽然伺服系统有了编码器，但是这个编码器只是提供给伺服驅動(马达)的一个反馈。实际工艺中，伺服系统就是达到了工位，但是由于机械上误差 和傳動誤差，被加工的工件也完全可能没有达到实际的需要，(所以必须再增加一个编码器裝編碼器的效果不佳)/光栅尺這效果較佳等检测手段，再做一个闭环若位置控制這叫雙閉 若速度控制 這就是全閉。

千万不要认为伺服电机已经有编码器了，在伺服來講就是个闭环控制了。

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 21:30:53
88楼

YSC!

你這動作跟控制模式無關 應該是宏程序 也就是找原點模式

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日月剑

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发表于：2012-09-06 21:52:58
89楼

回复内容：
对：笨鳥慢飛关于替你修改一番－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-补充说明：你的闭环控制，要看什么工况了。比如：数控車床(加工中心)，(一般的多轴机床)，不仅仅使用了伺服系统，其主軸还需要有个编码器检测反馈。虽然伺服系统有了编码器，但是这个编码器只是提供给伺服驅動(马达)的一个反馈。实际工艺中，伺服系统就是达到了工位，但是由于机械上误差 和傳動誤差，被加工的工件也完全可能没有达到实际的需要，(所以必须再增加一个编码器裝編碼器的效果不佳)/光栅尺這效果較佳等检测手段，再做一个闭环若位置控制這叫雙閉 若速度控制 這就是全閉。千万不要认为伺服电机已经有编码器了，在伺服來講就是个闭环控制了。内容的回复：

对整个系统来讲,不是闭环。

光栅尺的效果，并不一定比编码器来得好。

 

光栅尺，用于直线位移反馈，旋转编码器，顾名思义，多用于旋转测量，包括“角度，角加速度，角位移，角位移可以换算成直线位移。 高精度数控加工中心，主轴编码器，多采用海德汉的角度编码器，也可以用发格的。

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-06 22:58:33
90楼

請問 機台的機械誤差來自哪裡 什麼又是傳動誤差 你知到機台就以你說加工中心有多少剛性誤差量 多少非剛性誤差量 當然你答不出來 這些誤差量都是編碼器檢測不出來的 但部分光學尺是可檢測出來

講閉環是要看編碼器(光學尺)的訊號到哪裡 到速度型控制器(V CMD)這叫全閉 到位置型控制器(P CMD)這叫雙閉 沒到這裡叫半閉  若僅說伺服系統 這也是個全閉

呵呵 海德漢 發格 雷尼紹 對他們的產品 我了解的不比你少 可比你懂得多很多

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MatLab.XP

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发表于：2012-09-07 08:14:55
91楼
回复内容：
对：日月剑关于补充说明： 你的闭环控制，要看什么工况了。比如：数控加工中心，一般的多轴机床，不仅仅使用了伺服系统，还需要有个编码器检测反馈。虽然伺服系统有了编码器，但是这个编码器只是提供给伺服马达的一个反馈。实际工艺中，伺服系统就是达到了工位，但是由于机械上误差，被加工的工件也完全可能没有达到实际的需要，所以必须再增加一个编码器/光栅尺等检测手段，再做一个闭环。千万不要认为伺服电机已经有编码器了，就是个闭环控制了。遇到编码器的问题，可以联系我。QQ:329360862  内容的回复：
怎么就不是闭环了！给咱们解释解释！
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rockey

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发表于：2012-09-07 09:41:06
92楼

现在越弄越糊涂了，不知道有没有真正做过全闭环的控制来具体的说说

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rockey

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发表于：2012-09-07 09:42:47
93楼
现在干扰是不能彻底解决了，只能想办法怎么提高定位精度了
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MatLab.XP

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发表于：2012-09-07 12:16:19
94楼

工控网向来都是这样！

看你怎么从乱七八糟的回答中，能否找到有用的知识！

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MatLab.XP

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95楼

开环用的好也没问题！

累计误差的出现，不是你原理，设计思路的问题！

而是系统存在故障，又问题，没配合好，或者干扰，或者程序编程又没考虑的问题等等！

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zlzxw

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发表于：2012-09-07 12:19:59
96楼
引用 rockey 的回复内容： 用的是三菱MR-E的，我监控的指令反馈脉冲P，第一次回原位时清零，接下来回零位的时候就显示有累积误差了，越来越大，屏蔽说明的都做了，增益调了下也不明显，我在想真要是干扰应该没这么大，一般也应该是少收到脉冲吧

MR-E抗干扰不错的，我们用三菱的fxplc和omron的产cp1h和cp1e的plc发脉冲走位置模式从没发生这种情况，而且我们的信号线和电机的动力线还不是屏蔽的，没任何问题。

你用的是什么plc，简单一点plc每次发1000个等整数个脉冲监视一下MR-E中收到多少个脉冲，看看到底是否是干扰。

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MatLab.XP

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97楼

回复内容：
对：zlzxw关于引用 rockey 的回复内容： 用的是三菱MR-E的，我监控的指令反馈脉冲P，第一次回原位时清零，接下来回零位的时候就显示有累积误差了，越来越大，屏蔽说明的都做了，增益调了下也不明显，我在想真要是干扰应该没这么大，一般也应该是少收到脉冲吧 MR-E抗干扰不错的，我们用三菱的fxplc和omron的产cp1h和cp1e的plc发脉冲走位置模式从没发生这种情况，而且我们的信号线和电机的动力线还不是屏蔽的，没任何问题。你用的是什么plc，简单一点plc每次发1000个等整数个脉冲监视一下MR-E中收到多少个脉冲，看看到底是否是干扰。内容的回复：

正解！问题出现不能急着改变设计思路！

你用个产品都是挺给力！

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coolzhpfree

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发表于：2012-09-07 21:53:08
98楼

哈哈，那个刘工确实厉害，那个叫征的不懂伺服

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rockey

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99楼

引用 MatLab.XP 的回复内容：回复内容：对：zlzxw关于引用 rockey 的回复内容： 用的是三菱MR-E的，我监控的指令反馈脉冲P，第一次回原位时清零，接下来回零位的时候就显示有累积误差了，越来越大，屏蔽说明的都做了，增益调了下也不明显，我在想真要是干扰应该没这么大，一般也应该是少收到脉冲吧 MR-E抗干扰不错的，我们用三菱的fxplc和omron的产cp1h和cp1e的plc发脉冲走位置模式从没发生这种情况，而且我们的信号线和电机的动力线还不是屏蔽的，没任何问题。你用的是什么plc，简单一点plc每次发1000个等整数个脉冲监视一下MR-E中收到多少个脉冲，看看到底是否是干扰。内容的回复：正解！问题出现不能急着改变设计思路！你用个产品都是挺给力！


这个配置也用了不少以前也没出现这么大的干扰

现在就只开伺服还是有少些干扰的

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MatLab.XP

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100楼

回复内容：
对：coolzhpfree关于哈哈，那个刘工确实厉害，那个叫征的不懂伺服内容的回复：

你叫我说你点啥好!

去老刘头的空间看看完了再发言！

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