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伺服定位闭环控制 点击：21598 | 回复：262



rockey

    
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发表于：2012-09-02 15:16:58
楼主
大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法
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rockey

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发表于：2012-09-04 09:06:25
61楼

编码器反馈的脉冲数我没监控，现在主要是驱动器接收的脉冲都不对

我是直接给目标值赋值的，不存在中间计算环节，所以应该不存在脉冲给定回路的问题和脉冲给定程序算法有问题吧

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时空－－－－王者之师

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发表于：2012-09-04 09:09:35
62楼
伺服电机本身有编码器反馈给伺服驱动器，伺服驱动进行发出脉冲与反馈脉冲比较。如果是自己做的伺服系统，比如用步进电机，那就要用编码器反馈给PLC进行比较了。
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rockey

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发表于：2012-09-04 09:24:12
63楼
引用 时空－－－－王者之师 的回复内容：伺服电机本身有编码器反馈给伺服驱动器，伺服驱动进行发出脉冲与反馈脉冲比较。如果是自己做的伺服系统，比如用步进电机，那就要用编码器反馈给PLC进行比较了。


这个是不是就算闭环了吧
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wenwan90

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发表于：2012-09-04 09:37:43
64楼

你的脉冲多接收了150个好像很多啊，一般我做，脉冲电源我会单独给，最好是一组脉冲一组电源，不会和别的控制电源混合一体，还要注意PLC输出端子的最高频率，还有你的屏蔽线的屏蔽层要采用高导磁率的金属，伺服和变频器的电磁干扰很厉害，比如屏蔽层为钢网的，用铜网屏蔽线不可取，并且接地要可靠规范，特别注意变频器和伺服的接地。

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古今多少事，都付笑谈中

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发表于：2012-09-04 10:23:13
65楼
直接用一光栅尺检测负载，全闭环。
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rockey

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发表于：2012-09-04 10:35:48
66楼
引用 wenwan90 的回复内容：你的脉冲多接收了150个好像很多啊，一般我做，脉冲电源我会单独给，最好是一组脉冲一组电源，不会和别的控制电源混合一体，还要注意PLC输出端子的最高频率，还有你的屏蔽线的屏蔽层要采用高导磁率的金属，伺服和变频器的电磁干扰很厉害，比如屏蔽层为钢网的，用铜网屏蔽线不可取，并且接地要可靠规范，特别注意变频器和伺服的接地。

变频器的干扰是很大的，我现在变频器开着和关闭时候脉冲就相差比较大的，伺服驱动器除了接地也没什么好的办法了，因为驱动器和PLC的发脉冲的线又不能太长
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rockey

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发表于：2012-09-04 10:39:18
67楼
引用 古今多少事，都付笑谈中 的回复内容：直接用一光栅尺检测负载，全闭环。


光栅尺的原理应该跟编码器差不多吧，是不是也是高速计数啊，关键是计算出来的偏差怎么去弥补，譬如说我检测到了多收了150个脉冲，是不是程序中还是要做向反方向再发150个脉冲来抵消
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wenwan90

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发表于：2012-09-04 11:17:44
68楼

按照你说的情况，必须要解决干扰的问题，你要从新检查你的地线，最好不要串接，对于干扰厉害的，可以考虑使用2根总地线，或者适当调节变频器的载波频率，如果你不解决，即使你再装一个编码器，只要是增量型的编码器，照样干扰，也解决不了你的问题，除非你换成绝对型的编码器，就可以解决你的问题。

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时三

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发表于：2012-09-04 11:21:34
69楼
很好的技术贴，一起学习了
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征

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发表于：2012-09-04 11:39:29
70楼
低端产品就别想光栅尺等全闭环的东西了，浪费钱还没有解决根本问题。老老实实查引起接收脉冲不一致的原因吧，具体问题具体分析！
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pagesev

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71楼
从里面学了好多东西，值得跟踪
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-04 17:09:10
72楼

低端产品就别想光栅尺等全闭环的东西了，浪费钱还没有解决根本问题。老老实实查引起接收脉冲不一致的原因吧，具体问题具体分析！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

這才是正確作法 找出問題 解決問題

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xupengfei123

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发表于：2012-09-04 17:31:09
73楼

干扰也是造成脉冲丢失的原因！

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hujiamiao1990

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74楼

把线分一下，看看接地，伺服接头编码器接头重新焊一下

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sdzbzfjd

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发表于：2012-09-04 20:38:49
75楼

美国DELTA运动控制器可以实现精确的闭环位置控制,速度,推力和位置压力或位置推力转换用于电动,液压和气动产品 

1.  RMC75(1到2轴)

     提供比简单一到两轴控制更多的功能,通过RMCTools软件来设定,调整和诊断 

   2.RMC150(2到8轴)

     DELTA的多轴控制器可能是业界最灵活通用的运动控制器. RMC150 CPU是最新的控制器,通过RMCTools软件来设定,调整和诊断 

   3.RMC100(2到8轴)
     通过RMCwin 来设定和编程 

美国DELTA产品的优势:

· 高性能:同步运动,样条功能,位置压力和位置力控制.提高了产品生产率.

· 通讯功能强: Ethernet, 串行 RS-232/485, Profibus, 直接 I/O, 和 Modbus Plus.

· 连接各种传感器和变送器

· 快速响应的技术支持.

· 支持电话：4000-700-767

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nelfhero

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76楼
笨鳥慢飛

伺服控制器的位置控制模式本身就是闭环控制，只不过是半闭环，如果想实现全闭环必须在加个编码器或者光栅尺之类的反馈。如果精度要求不那么太高，半闭环就够用了，

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

小老弟 講得很外行喔

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

怎么外行了？不对吗？

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-05 16:13:36
77楼

控制模式有三種 控制器+ 驅動器 + 伺服電機(內置編碼器)

位置控制 也就是半閉

速度控制 全閉

扭力控制(不在討論範圍)

若是外接編碼器(光學尺) 那可直接到控制器 只有速度控制 方可監控 若接到位置控制 (市面上通稱雙閉) 只能作參考 不能監控

若僅伺服的全閉 那伺服電機就有內置編碼器 何需再要編碼器 另外驅動器會模擬編碼器的訊號 給控制器

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-05 16:19:39
78楼

樓主很明顯用的是PLC 連個模擬量的模組都不想買 怎麼外接編碼器 或 光學尺呢?!

這樣解釋可接受嗎

還是你們有新的做法 歡迎作介紹

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nelfhero

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79楼
笨鳥慢飛

樓主很明顯用的是PLC 連個模擬量的模組都不想買 怎麼外接編碼器 或 光學尺呢?!


有理！没在意楼主的要求，只是单纯的考虑这句话的正确：“伺服控制器的位置控制模式本身就是闭环控制，只不过是半闭环，如果想实现全闭环必须在加个编码器或者光栅尺之类的反馈。如果精度要求不那么太高，半闭环就够用了”。


 


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MatLab.XP

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80楼

PLC控制伺服电机，一般我们只是发送脉冲，伺服控制器接收到命令自动运行到位！这是开环控制！

至于伺服器接受命令后控制伺服电机运转，伺服电机尾巴上的编码器给反馈，伺服控制器根据反馈调节伺服电机的运动！这个过程是闭环！

为什么我们不直接通过采集编码器来控制伺服电机？

在伺服控制器中设计到好多算法，考虑的很全面，看似一个简单PID都有：微分先行 积分分离等好多种计算方法适合不同的场合！而且还设计到电机本省的一些物理特性比如阻尼系数，转动惯量等等！

你要是想通过PLC直接采集编码器控制伺服电机，这些问题你都要考虑！所以一般都采用PLC直接给命令的方式控制！和恒压供水的变频器的方式一样，给了压力值到变频器，反馈值直接接到变频器中，变频器内部做闭环控制！上位机只是监测而已！因为我们自己做的闭环没有人家专业！原理是一样，但是现场能不能用是另外一回事！就和老刘一样，看似排名很高！其实..........

至于你说的PLC发出70000，而伺服器收到70150！你可以先发出10000个脉冲实时，看看伺服器收到多少？

或者是你发送100个脉冲试试看，伺服接受到多少？干扰这个东东不好说，固定值的我也遇到过！变化的我也遇到过！看变法的幅度判断。

松下的我用的多，三菱饿没用过，还有就是你发送一下串口数据试试，看看是本身伺服参数设定的问题，还是数据有问题！

 

 

 

 

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