伺服定位闭环控制 点击：21374 | 回复：262
对：rockey关于引用 wenwan90 的回复内容：回复内容：对：rockey关于谢谢刘老，现在的伺服编码器出线都是接驱动器的，有没有编码器出现有两路的，一路反馈给驱动器，一路用来给高速计数；要不然是不是我还得在伺服电机轴上加个编码器 内容的回复：伺服已经是闭环了，你还做什么闭环，如果你这么做还要伺服做什么啊？你想知道编码器的现在值，可以用通讯读取私服驱动器内部存储编码器值的寄存器。如果你用编码器反馈，就不要用伺服了，改为步进电机好了。 这个闭环只是驱动器和电机之间吧，PLC和电机不还是开环的啊内容的回复：
伺服是闭环的，PLC只需让伺服走多少就可以了，剩下的就由伺服来完成了，如果你怕PLC到伺服之间丢脉冲，可以由通讯读取伺服的状态，如果你用编码器反馈回来的话，来来回回，不是丢的更多了。当然，你非这样做，一般私服编码器频率很高，并且还是差分输出的，你的PLC支持吗？
引用 rockey 的回复内容：到也不一定非得加编码器，我主要就是想要把电机反馈的脉冲数与PLC的脉冲数做比较，这样能确保目标位置没有偏差，用通讯读取伺服驱动器的反馈脉冲应该也是可靠的了。
1、伺服里就有你想要的这个位置环；
2、但是电机并不是你想的，能在给定位置启动、停车，因为数字脉冲的控制只产生一个给定位置，一个停车的命令，电机停没有停车完全是另一码事，你加一个闭环也没有用；
3、就好像你开车，心里知道停车的位置，可是实际停车总不在你想要的位置一样；
4、伺服的数控是精确地，而电机的启动和停车并没有得到有效控制，必须在电机的控制上下功夫，例如电机在目标位置前什么时候开始减速、惯量是多少、减速时间是多少、停车时是否需要制动等等问题上下功夫；
5、你用的是伺服，看看说明书，这些参数都有，自己多试验几次，就能找到一个好的设置；
谢谢！这个应该在不存在干扰的情况下吧，我现在是PLC譬如发了1000个脉冲，但是实际驱动器反馈的脉冲有1100个，等于是多收到了100个，位置就不准了
引用 征 的回复内容：伺服驱动器会输出到位信号，到位信号表示伺服转过脉冲数与接收的脉冲数之差小于设定值，这个设定值大小可以在驱动器中设置。只要偏差小于这个数值，到位信号有效。PLC可以判断这个信号是否有效来判断有没有到达指定位置！如果想一个脉冲都不差，有点难度，最好用上位系统，将位置环做在上位机里，伺服运行在速度模式下，这个上位系列用PLC实现不了，PLC功能太简单了、扫描周期太长，还没有伺服自己的位置闭环好呢！
谢谢！这个倒是可以设置，伺服转过脉冲数与接收的脉冲数之差如果大于设定值那就判断只能停机了吧！
将位置环做在上位机里，伺服运行在速度模式下，这个方法不会很明白，能否详细说明下，谢谢！
回复内容：
对：rockey关于引用 刘志斌 的回复内容：引用 rockey 的回复内容：到也不一定非得加编码器，我主要就是想要把电机反馈的脉冲数与PLC的脉冲数做比较，这样能确保目标位置没有偏差，用通讯读取伺服驱动器的反馈脉冲应该也是可靠的了。1、伺服里就有你想要的这个位置环；2、但是电机并不是你想的，能在给定位置启动、停车，因为数字脉冲的控制只产生一个给定位置，一个停车的命令，电机停没有停车完全是另一码事，你加一个闭环也没有用；3、就好像你开车，心里知道停车的位置，可是实际停车总不在你想要的位置一样；4、伺服的数控是精确地，而电机的启动和停车并没有得到有效控制，必须在电机的控制上下功夫，例如电机在目标位置前什么时候开始减速、惯量是多少、减速时间是多少、停车时是否需要制动等等问题上下功夫；5、你用的是伺服，看看说明书，这些参数都有，自己多试验几次，就能找到一个好的设置； 谢谢！这个应该在不存在干扰的情况下吧，我现在是PLC譬如发了1000个脉冲，但是实际驱动器反馈的脉冲有1100个，等于是多收到了100个，位置就不准了内容的回复：
什么牌子驱动器？
首先驱动器接收到的PLC脉冲是不是1000个？ 这个接收到的脉冲数值在驱动器的面板上应该查看到的。
如果不是1000的话，你只能查查是不是干扰很厉害了， 有没有用屏蔽线之类的， 具体原因不好讲， 跟你的应用有关。要从根源上解决问题， 否则用其他的方法是做无用功，因为你接收到的指令脉冲就不准。
如果驱动器接收到的PLC脉冲个数正确， 即1000个， 而电机转了1100个，这驱动器有点问题，调调驱动器参数（位置环比例增益）看看效果。我个人意见，定位差这么多脉冲的情况下，即便是用驱动器的默认参数也不应该差这么多， 100个脉冲是个不小的数目。当然这个跟用什么牌子的驱动器有关，不好下结论。
回复内容：
对：rockey关于引用 征 的回复内容：伺服驱动器会输出到位信号，到位信号表示伺服转过脉冲数与接收的脉冲数之差小于设定值，这个设定值大小可以在驱动器中设置。只要偏差小于这个数值，到位信号有效。PLC可以判断这个信号是否有效来判断有没有到达指定位置！如果想一个脉冲都不差，有点难度，最好用上位系统，将位置环做在上位机里，伺服运行在速度模式下，这个上位系列用PLC实现不了，PLC功能太简单了、扫描周期太长，还没有伺服自己的位置闭环好呢！谢谢！这个倒是可以设置，伺服转过脉冲数与接收的脉冲数之差如果大于设定值那就判断只能停机了吧！将位置环做在上位机里，伺服运行在速度模式下，这个方法不会很明白，能否详细说明下，谢谢！ 内容的回复：
将位置环做在上位系统上， 伺服运行在速度模式下。 上位系统对运动轨迹进行规划、然后形成位置指令，再根据位置指令和当前实际位置的偏差进行计算后得到需要的速度指令值， 将速度指令值发送给驱动器， 可以有下面的实现方式
1） 采用模拟量给定
例如0到10V对应于负最高速度 到 正最高速度， 上位机输出速度对应的电压模拟量， 驱动器根据模拟量换算成速度指令， 控制电机运转。
当前部分数控系统是这么做的， 至于如何将速度指令对应于模拟量参考驱动器的用户说明书。
2） 通讯给定
上位机直接按照通讯协议将速度指令只发送给驱动器， 驱动器驱动电机。
高端数控系统是采用这种方式的。
将位置环做到上位系统上， 由现成的数控系统和运动控制卡可用。 可以编程实现。如果是自己设计， 对上位系统设计者的水平有要求，不是随便做一个上位系统、瞎凑凑就满足的，至少你得知道运动控制的一些知识，这个上位系统用PLC是根本实现不了的。
对一些没有这方面技术的公司， 建议还是采用PLC发脉冲， 驱动器运行在位置模式下， 这种控制对技术要求最低、最容易实现。实际上，这种控制方式能满足绝大多数的低端应用要求。 在中国， 有些客户拿到伺服就是为了实现一个定长的裁剪、加工等简单的应用，在国外，这种应用用变频器加编码器就满足要求。
只要是讲到用PLC发脉冲给伺服驱动器， 这种应用对定位精度的要求就不会很高， 要要求很高的话， 就不会用PLC了。
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