伺服定位闭环控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-02 15:16:58

楼主

大家好，我想问一下，我伺服定位控制如果要实现闭环控制，是不是电机那侧还要加个编码器做高速计数与PLC中发出的脉冲数做比较，然后再次发出与反馈过来的脉冲数，不知道还有没有别的简单点的方法

分享到：

邀请回答

回复楼主

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-03 21:13:12

41楼

回复内容：
对：rockey关于用的是三菱MR-E的，我监控的指令反馈脉冲P，第一次回原位时清零，接下来回零位的时候就显示有累积误差了，越来越大，屏蔽说明的都做了，增益调了下也不明显，我在想真要是干扰应该没这么大，一般也应该是少收到脉冲吧内容的回复：

你监控下一下驱动器收到的PLC脉冲是不是对？

你只监控反馈脉冲了。

看不到你的具体应用，真不好讲问题处在哪里。三菱伺服也算日系里不错的，驱动器应该没有问题。

回复引用举报

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-03 21:13:38

42楼

我这个其实要求不高的，主要是累积误差太多我才想搞个闭环试试是不是要好一点

回复引用举报

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-03 21:21:16

43楼

加减速时间我是一般驱动器和程序里面都设置的，现在就是PLC发出70000个，驱动器上面收到的是70150个

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-03 21:22:24

44楼

回复内容：
对：rockey关于我这个其实要求不高的，主要是累积误差太多我才想搞个闭环试试是不是要好一点内容的回复：

楼主，不知道你的具体应用，不好具体分析

只能提供思路：

1）首先查驱动器接收到的脉冲跟PLC发送的是否一致？

如果不一致，就要查脉冲丢在哪里了

2）如果1）中脉冲数一致，就监控电机编码器反馈的脉冲跟接收到PLC的脉冲是否相等

也许不相等（很多时候不等，但一般在10个脉冲或二三十个脉冲之内，差点的驱动器或者参数没调好， 100个脉冲偏差也有可能），但这个误差只要在你的能接受范围只能就行了。如果差别很大，只能调驱动器参数了。

也有可能跟你的负载有关，或者电机选择跟惯量等不匹配，这些不好讲，要具体问题具体分析。

世上没有宝典，告诉你怎么样怎么样，要自己分析。

回复引用举报

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-03 21:27:38

45楼

好的，谢谢，我再查查外部接线和参数的问题

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-03 21:28:23

46楼

回复内容：
对：rockey关于加减速时间我是一般驱动器和程序里面都设置的，现在就是PLC发出70000个，驱动器上面收到的是70150个内容的回复：

PLC发出70000个，驱动器上面收到的是70150个，

如果没有干扰等问题，就是PLC发送的脉冲数不对。
那你就别怪驱动器了，源数据都不一定对，电机走的就不对了。去查查你的PLC程序吧，也有可能PLC发的就根本不准。

PLC是定时扫描的，有的计数器计时存在偏差，也不排除PLC的设计有问题。

PLC软件也是人做的，也不能保证没有bug。

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-03 21:34:44

47楼

回复内容：
对：rockey关于好的，谢谢，我再查查外部接线和参数的问题内容的回复：

你仔细查查吧，如果没有干扰，就是你的PLC发的脉冲有问题，找做硬件的帮你查查PLC发送的脉冲沿有没有问题，拿个示波器量量，就清清楚楚了。

问题很清楚了， PLC发的跟驱动器接收到的脉冲数不对，驱动器的位置闭环没有问题。

这种应用，没必要将编码器反馈脉冲接到PLC中去，浪费钱还没有解决根本的问题。

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-03 21:36:27

48楼

刷帖、胡言乱语的那位，学着点！

别再那边东扯西扯，乱蹭积分！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2012-09-03 23:28:44

49楼

引用 rockey 的回复内容：

……我现在是PLC譬如发了1000个脉冲，但是实际驱动器反馈的脉冲有1100个，等于是多收到了100个，位置就不准了

1、这不是干扰，是电机接到停车命令后，还继续转了100个脉冲；

2、不是驱动器反馈，而是编码器反馈脉冲1100个，说明多旋转了100个脉冲；

3、这是伺服电机的通病，脉冲检测、控制命令都是准确的，可是驱动器驱动电机启、停，不是你想的说起就起，说停就停；

4、伺服没有实现电机的精确控制，所以检测反馈脉冲多100个是很正常的事。

5、这就是我说的减速时间、惯量大小、停车制动的问题！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2012-09-03 23:57:06

50楼

引用 rockey 的回复内容：

还有跟伺服里面的加减速时间设置了有没有关系，驱动器不设加减速时间会不会精度要高一点

1、停车前，如果没有减速，到位后停车时，电机还会惯性向前运动，这样编码器反馈脉冲就多了；

2、停车前，如果有减速，减速终了正好是停车的位置，最好！

3、所以加、减速时间会提到控制的精度；

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2012-09-04 00:10:18

51楼

1、上位机PLC的计数器就是位置环，计数器基数是指令脉冲数，编码器反馈脉冲进入计数端，计数器输出的脉冲数就是剩余位置脉冲数，根据剩余脉冲的多少确定启、加速、匀速、减速、停命令，并将命令输出给驱动器；

2、速度环、电流环在驱动器，实质就是一个变频器，加减速时间、惯量的大小、电机的启、停，都是驱动执行的，简单说电机就是驱动器驱动的，驱动器是在位置环控制下工作的；

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2012-09-04 00:24:32

52楼

引用征的回复内容：

……如果在位置控制模式下，这个加减速是不起作用的。如果你想做加减速处理，需要你在PLC中做，调整脉冲发送的频率。 ……

1、位置环、速度环、电流环，在位置控制中是共同作用的，缺一不可；

2、计数器构成的位置环，输出的脉冲数的多少是启动、加速、匀速、减速、停车运动控制的依据；

3、驱动器要控制电机旋转，必然有速度环、电流环的参与；

4、驱动器通过速度环、电流环控制电机必须有位置环的位置输出数据，互为因果，互为依据；

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2012-09-04 00:32:52

53楼

5、“如果你想做加减速处理，需要你在PLC中做，调整脉冲发送的频率。 ……”，这是一句可笑的话，这里压根就没有脉冲发送频率的问题，只有位置环输出的位置脉冲数！！！

6、而速度环是根据位置环输出的位置脉冲数的多少，来判断加、减速，起、停的；

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-04 07:22:27

54楼

七十多的人了，只能用“大器晚成”来形容! 坚持住，再有个五到十年，也就“成”了!

回复引用举报

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-04 07:46:03

55楼

PLC发的脉冲数是没什么问题的，我监控过，发出的是目标值位置，就是跟驱动器反馈的脉冲数不一样，反正干扰是肯定存在的，就是应该不会这么多。

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-04 08:04:20

56楼

43楼是什么意思? PLC发70000个，驱动器接收到70150个，驱动器接收到PLC的还是编码器的？你要查一下驱动器接收到PLC的是不是也是70000个脉冲?

回复引用举报

精华：1帖
求助：6帖
帖子：81帖 | 668回
年度积分：0
历史总积分：954
注册：2005年4月01日

发表于：2012-09-04 08:13:54

57楼

PLC发出70000个，驱动器接收到PLC的是70150

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2012-09-04 08:26:20

58楼

那问题不是很清楚了吗? PLC发出的脉冲和驱动器接收到的不一样，你就查为什么不一样? 如果每次发70000个，驱动器都是多收到150个，就查你PLC程序，每次都多150个就不是干挠引起的; 如果每次多的不一样，没规律，就是干挠引起的。

回复引用举报