脉冲频率来控制速度，那么速度环又是控制什么速度的了？ 点击：16174 | 回复：238
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对： 刘志斌 引用 刘岩利 的回复内容： ……如驱动器工作在电流模式... 内容的回复！
对刘志斌老师在伺服转矩模式下的5点分析如下：
1、“如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，”，控制电机电流为描述状态；
2、这时候运行的闭环为电流PID闭环；
3、由于电机电流被控制，电机速度随负载变化，所以速度闭环不工作；
结论：以上3点是正确的；
4、“电流闭环”工作时，电机机械特性为软特性；适合机械特性要求软特性的运动控制过程；
结论：不正确，伺服驱动器带的是三相永磁同步电机，不是变频器带的三相异步电机；
5、在伺服控制中，可以有“电流闭环”控制模式，也可以有“位置环+电流闭环”控制组合！
结论：伺服在转矩模式下，是电流闭环，但是刘志斌老师说也可以有“位置环+电流闭环”控制组合！没见过哪家的驱动器可以这样；
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对： 刘志斌 引用 刘岩利 的回复内容：…… 如驱动器工作在速度模式... 内容的回复！
对刘志斌老师在伺服速度模式下的5点分析如下：
1、“ 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”；
结论：正确；
2、速度描述指令通常可以是脉冲频率，也可以是个模拟电压；
结论：不正确，速度描述指令通常-10v-10v模拟电压，也可以是内部寄存器速度方式；
3、“如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”，“此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。”，电流环给定不再是“接收电流描述指令”，通过检测反馈电流信号，知道负载的大小，起速度辅助控制作用！对速度控制进行修正！
4、要指出的是，这个“电流环”已经不是“电流模式下”的电流环！它属于速度闭环控制的一部分！是按照速度描述指令工作的！
结论：正确；
5、在伺服控制中，可以有“速度闭环+电流环”控制模式，也可以有“位置环+速度闭环+电流环”控制组合，“电流环”在加、减速过程、失速保护过程等中起速度控制作用！
结论：不正确，“电流环”在加、减速过程、失速保护过程等中起转矩限制作用！
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对： 刘志斌 引用 刘岩利 的回复内容： ……如驱动器工作在位置模式... 内容的回复！
对刘志斌老师在伺服位置模式下的5点分析如下：
1、 “如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令”；
2、位置描述指令，是根据“位置”（输出的海量脉冲）决定“动作”的原则，应该包括启动、加速、匀速、减速、停车等动作指令！
结论：正确；
3、此时可以是“位置环+速度环+电流环”组合模式，也可以是“位置环+电流环”组合模式，与运动机械对伺服机械特性的要求有关！
结论：不正确，不可以“位置环+电流环”组合模式；
4、位置环的输出并非全是“速度环”的给定信号。速度环的给定只是“速度描述指令”；
结论：不正确，位置环的输出是“速度环”的给定信号。然后速度环的输出是“电流环”的给定信号。速度环的给定只是速度限制控制，而不是速度描述指令，这个正确；
5、“位置环+电流环”组合模式，是通过电流环控制电机的。“位置环+速度环+电流环”组合模式，是通过速度环、电流环分别控制电机的。
结论：不正确，1、“位置环+电流环”组合模式，没有这种方式，即便能做也不行，没有速度限制太危险，编程的不允许这么做；2、“位置环+速度环+电流环”组合模式，不是通过速度环、电流环分别控制电机的。需要指出的不是同时；
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对： 刘志斌 引用 嵌位 的回复内容： ……“位置环+电流环”组合模... 内容的回复！
1、 嵌位师傅说“电流闭环”控制模式，不能没有速度限制的说法非常好，非常正确；
结论：正确，但是我上边说的这几句话是在伺服位置模式下提出的，“伺服位置”控制模式，不能没有速度限制和转矩限制；而在“伺服转矩”控制模式，不能没有速度限制，在“伺服速度模式下”不能没有转矩限制；因此我说在伺服位置模式下，不能有“位置环+电流环”组合方式；
刘志斌老师，你是我比较尊敬的前辈，也是老师。我在这里只是基本的常识讨论，并没有针对个人，当然有错误的地方，请批评；
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……飛車是因接錯線 電源線接反 編碼器AB相接錯 還有高速下系統慣量嚴重不足 殺不住 哪個跟電流環有關……
1、笨鸟想知道“电流闭环”怎么会飞车？
2、我的知识多得是，不怕你学，我现在就教你：
1）举例说，电流环给定额定电流，电流闭环就要控制电机的速度，使电机的电流保持额定电流不变；
2）举例说，这时候负载很重，额定电流也拖不起，你会看到电流环会调整电机速度到“零”！
3）举例说，恰恰相反这时候伺服空载，你会看看到电流环调整电机速度到达很高的速度，直到电机电流保持额定电流为止；伺服空载电流远小于额定电流，要伺服电流达到额定电流，必须调整电机速度弱磁调速到很高速度！
4）我说的这么“细”，不知你这个家伙能不能听懂！
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