脉冲频率来控制速度,那么速度环又是控制什么速度的了? 点击:16174 | 回复:238



luhai_gk

    
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发表于:2013-07-09 15:00:17
楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久,看资料上经常写,选择位置模式:脉冲的数量决定位置,脉冲的频率决定速度,可是这样的我就疑问了,速度环又是控制什么速度了,求教各位大侠帮帮忙啊




刘志斌

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发表于:2013-09-01 08:49:02
201楼

③如果负载转矩增大到额定转矩的3倍,那么电机输出的转矩与之平衡,也会输出3倍的额定转矩,这样才能保持电机速度为给定速度!

4、我们看到了,“速度闭环”控制中,电机转矩始终跟随负载转矩,始终能与之平衡的一个自动控制过程!

 

刘志斌

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发表于:2013-09-01 08:57:16
202楼

5、电机拖动负载转动时,电机转矩能与负载转矩平衡,这是电机能拖动负载运行的基本原理,源于电机工作时的电势平衡原理、磁势平衡原理,而不是什么“矢量控制”!

刘志斌

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发表于:2013-09-01 09:01:09
203楼

6、直流电机的“速度闭环”也是同样的道理,也是硬特性,也同样源于“转矩平衡、电势平衡、磁势平衡”的电机原理

刘志斌

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发表于:2013-09-01 09:30:43
204楼

7、这样我讲了“电流闭环”、“速度闭环”的机械特性和应用,ShowMotion你来说说你的“转矩控制模式”是什么???

my39366

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发表于:2013-09-01 18:56:04
205楼

回复内容:

对: luhai_gk 回复内容:对: 嵌位  伺服有3个环,分别为位置环、速... 内容的回复!


不一样   脉冲只是指令  是位置环的输入  

刘志斌

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发表于:2013-09-10 11:32:48
206楼

引用 征 的回复内容: 

……

1、对异步机和永磁同步机而言,速度模式下设定速度为零,外加负载等于最大扭矩时,异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流?


1、如果是“速度闭环”控制,当给定速度由大到小变化时,调节器会使频率(直流电压)一直下降,使得转子速度跟随给定速度下降;

2、当给定速度下降为零时,调节器调节频率为f:

1)这时转差 △n=60f/P;

2)这时电机转矩等于负载转矩,举例说负载转矩为电机额定转矩,那么△n=额定转差,频率f=(额定转差×P)/60

3)这时电机转矩等于负载转矩,举例说负载转矩为3倍的电机额定转矩,那么△n≈3倍的额定转差,频率f≈(3倍的额定转差×P)/60;

4)这时电机转矩等于负载转矩,举例说负载转矩严重过载,那么△n就很大,频率f就很大,电机电流会严重过载;

5)这时电机转矩等于负载转矩,举例说负载转矩严重过载,那么△n就很大,频率f就很大,电机电流会严重过载,由于过载保护、失速保护,实际频率不会上升到很大!

3、上述过程,是一个“速度闭环”给定速度由大到小、到零的一个连续过程。

4、不适应,速度给定为零的间断过程!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 11:38:41
207楼

5、上述是异步机的情况,如果是永磁同步机,给定速度由大到小、到零的连续过程,也是频率到零的过程,当频率为零时,定子变成一个直流电磁铁,它与转子负载的关系就好像一个起重直流电磁铁吸引着重物一样!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 11:42:53
208楼

6、这里要说的是,电机转矩是跟随负载转矩平衡的,负载有多大,电机转矩就可以是多大,但是电机的额定电流是确定的,电机的电流、转矩是受到限制的,保护电路不会让他无限制增大的!

 

刘志斌

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发表于:2013-09-10 11:52:42
209楼

引用 征 的回复内容: 

2、.对异步机和永磁同步机而言,力矩模式下设定允许最大输出力矩为固定值,外加负载等于允许的最大扭矩时,异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流?


1、如果“力矩模式下 ”是指“速度闭环”控制:

1)“速度闭环”控制,转子速度为给定速度,负载大时,电机电流、转矩就大,电机电流、转矩跟随负载大小变化,“外加负载等于允许的最大扭矩时”,电机电流、转矩就是最大允许扭矩!

2)“速度闭环”控制,如果没有电流保护,电机电流会跟随负载“无限”增长的,这是电机的原理决定的,不需要特殊人为控制或设定,而恰恰电路要设定的是保护措施,不能让电机工作进入过载!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 12:00:12
210楼

2、如果“力矩模式下 ”是指“电流闭环”控制:

1)“电流闭环”控制,电机电流为给定电流,电机速度跟随负载变化,负载重速度低,负载轻速度高;

2)“电流闭环”控制,电机电流为给定电流,电机速度跟随负载变化,负载重速度低,负载轻速度高;举例说,如果外加负载等于允许的最大扭矩时,“电流闭环”调节器会调低频率、调低速度,直到负载减小到电机电流为给定值为止!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 12:05:51
211楼

3、“电流闭环”,电机电流为给定值,负载大小变化时,调节器调节频率、转速,调节改变负载的轻重,举例说负载重时,调低频率、转速,使负载减小变轻,从而保持电机电流为给定值!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 12:12:03
212楼

4、举例说,在收、放卷控制中,如果放卷速度慢,收卷速度大,就会出现张力大、负载重的情况,这时收卷电机的负载重,电机电流就大,这时“电流闭环”就调低收卷电机频率、速度,使张力减小,收卷电机负载减小,收卷电机电流减小直到给定电流为止!

刘志斌

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发表于:2013-09-10 12:17:36
213楼

5、上述控制过程,异步、同步机相同,控制过程没有差别!

6、纠正一下“征”的语言错误,“异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流”是错误的叙述,正确的应该说成“异步机工作的频率和电流,同步机工作的频率和电流”。

刘志斌

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发表于:2013-09-10 12:20:22
214楼

引用 征 的回复内容: 

3、对于1和2这种情况,驱动器怎么控制电机的,可以有几种控制方式?哪种控制方式可以做到负载扭矩变小时,整个过程变化连续,是最优最简单并且最可靠的实现方式?


答案就在上述答案中,不再赘述! 

刘志斌

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215楼

引用 征 的回复内容:

 4、针对3中的分析,用已有物理定律去理论解释,切勿凭空乱想。 


如果“征”认为,上述答案中,哪一点是凭空乱想,请指出来!

笨鳥慢飛

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发表于:2013-09-10 13:14:09
216楼

回复内容:

对: 刘志斌  4、举例说,在收、放卷控制中,如果放卷速度慢,收卷速度... 内容的回复!


 老劉 電流閉環怎麼個閉法 ?

          張力變大 電機又怎知道張力變大 ?去自動調節電流大小?  你可不要拿電鑽來做說明 那可是會被我打槍的

刘志斌

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发表于:2013-09-10 13:24:42
217楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 老劉 電流閉環怎麼個閉法 ?


1、其实已经说得很清楚了,你真是个白目!

2、“电机的负载重,电机电流就大”,你不理解???

笨鳥慢飛

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发表于:2013-09-10 13:34:16
218楼

回复内容:

对: 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容: 老劉 電流閉環怎麼個閉法... 内容的回复!


 你才白目 電機的負載重 是因張力大???   張力大就是電機的負載重!!!???

刘志斌

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发表于:2013-09-10 13:42:59
219楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:  張力大就是電機的負載重!!!???


1、张力大,收卷电机就得用力拉,不就是收卷电机的负载重吗?

2、你白目到家了!!!

笨鳥慢飛

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发表于:2013-09-10 15:06:37
220楼

老劉 你又癡呆了嗎 我問你電流的閉環 怎麼來的  你是不知道還是看不懂問題  若事後者 那我就再問點簡單的 

你電機的電流是從那裏供電? 還是電機自身就帶電不需外部供電?!

若是前者那請問 他又怎知道電機的負載變大 電流閉環有怎個閉法呢?

若是後者 那你劉氏的電機也太神奇???!!!!


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