脉冲频率来控制速度,那么速度环又是控制什么速度的了? 点击:16174 | 回复:238



luhai_gk

    
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发表于:2013-07-09 15:00:17
楼主

小弟刚搞伺服驱动没多久,看资料上经常写,选择位置模式:脉冲的数量决定位置,脉冲的频率决定速度,可是这样的我就疑问了,速度环又是控制什么速度了,求教各位大侠帮帮忙啊




刘志斌

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发表于:2013-08-28 09:33:35
141楼

 

引用 ShowMotion 的回复内容: 您说的电流环是您自己定义的,您的电流给定解释也是您自己... 


图看不清,能 另给个清楚一点的图!

 

刘志斌

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发表于:2013-08-28 10:54:37
142楼

位置环+速度环+电流环

位置环+电流环+速度环

 

1、位置环+速度环+电流环,为速度闭环控制模式,适应机械应特性负载;

2、位置环+电流环+速度环,为电流闭环控制模式,适应机械软特性负载;

刘志斌

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发表于:2013-08-28 11:02:55
143楼

 

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ShowMotion

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发表于:2013-08-28 11:50:01
144楼

工控网显示的图不清楚,上传的图分辨率很高啊,怎么回事?

ShowMotion

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发表于:2013-08-28 11:56:56
145楼

引用 刘志斌 的回复内容: 位置环+速度环+电流环位置环+电流环+速度环 1、位置...


刘老,您贴的图和我的图电流环处理一样,看来是您理解有误。如果工作在转矩模式,您认为电流给定多大是一定要输出多大,轻载飞车是因为给定电流得不对。我认为是电流给定是限额,实际输出多大取决于负载并受电流给定限制,同时速度也受限额限制。

刘志斌

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发表于:2013-08-28 12:29:16
146楼

引用 ShowMotion 的回复内容: 

……

力矩给定大于负载阻力矩时,力矩给定是力矩限制值,这时实际进行的是限制速度作为给定速度的速度控制,输出力矩达不到力矩给定值的,……
力矩给定和负载力矩达到平衡时,力矩被限制在给定值上,速度一样受限制速度的约束。

……


1、ShowMotion说“ 力矩给定大于负载阻力矩时,……这时实际进行的是……速度控制,”

2、作为闭环控制,你应该说清楚你的闭环给定的是什么?检测的是什么?调节控制的是什么?你的发言一点常识的东西都没有!!!

3、你的发言好像是在解释PLC的某个逻辑指令,以下是你的发言,按语法结构摘录:

1)“力矩给定大于负载阻力矩时,……这时实际进行的是……速度控制”

2)“力矩给定大于负载阻力矩时,……输出力矩达不到力矩给定值的,”

3)“力矩给定大于负载阻力矩时,力矩给定是力矩限制值,……”

4)……这时实际进行的是“限制速度”作为“给定速度”的“速度控制”

5)“力矩给定和负载力矩达到平衡时,力矩被限制在给定值上……”

6)“力矩给定和负载力矩达到平衡时,……速度一样受限制速度的约束。

7)“力矩等同于转矩电流……”

8)“图中仅反映了转矩”

…………

4、你在说什么?

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发表于:2013-08-28 12:35:18
147楼
讨论的内容不全面,参与讨论的有做设计的、有做应用的、有瞎扯的,我给提个建议,活跃一下气氛。针对特定工况,用上面的那一堆或者一坨坨的,讨论并解释一下下面的话题:1.对异步机和永磁同步机而言,速度模式下设定速度为零,外加负载小于最大扭矩时,异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流?

刘志斌

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发表于:2013-08-28 12:38:28
148楼

5、你的图,给定的是“速度指令”,反馈的是“速度检测”,你怎么能说你的“图中仅反映了转矩”???

6、你的图中就一个“速度环”,输出速度受上限速度的限制,以及几个频率速度的设定,最终去控制输出频率、速度!你太可笑了!!!你不认识图????

 

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发表于:2013-08-28 12:38:32
149楼
2.对异步机和永磁同步机而言,力矩模式下设定允许最大输出力矩为固定值,外加负载等于允许的最大扭矩时,异步机输出什么电压和电流,同步机又输出什么电压和电流?

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发表于:2013-08-28 12:42:29
150楼

3.对于1和2这种情况,驱动器怎么控制电机的,可以有几种控制方式?哪种控制方式可以做到负载扭矩变小时,整个过程变化连续,是最优最简单并且最可靠的实现方式?

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发表于:2013-08-28 12:47:16
151楼
1中写错一个地方,”外加负载小于最大扭矩”,改为“外加负载等于最大扭矩”,写错了,呵呵

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发表于:2013-08-28 12:49:38
152楼
4.针对3中的分析,用已有物理定律去理论解释,切勿凭空乱想。

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发表于:2013-08-28 12:54:23
153楼
5. 解释可能导致下面的现象的原因,驱动器驱动电机,电机没有转动,如果没加负载,异步机时可能原因,永磁同步电机可能的原因,驱动器分别输出什么电压和电流?如果加了负载,电机没转,又是什么原因,驱动器分别输出什么电压和电流?

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发表于:2013-08-28 12:56:50
154楼
6. 导致5中这种现象的可能原因,哪些与速度、扭矩、位置等驱动模式无关?

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发表于:2013-08-28 12:59:45
155楼
7. 电机转子转动的根本原因是什么?产生传动的原因,对异步机和永磁同步机是否相同?如果相同,是否有统一的控制方法可以实现?

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发表于:2013-08-28 13:03:07
156楼
8. 分析这些问题,可以用哪些基本的物理定律去定性的解释?分析的结果是否是可验证、可复现、可通用的?

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发表于:2013-08-28 13:06:19
157楼
9. 用已知的物理定律,哪些量是可以控制的、可以用技术手段实现的?哪些是控制不了的?

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发表于:2013-08-28 13:10:34
158楼

上面9个问题,不管做设计还是做应用的,或者胡扯的,如果解释不了或者分析不了,就去查查资料看看书、再学习,不用浪费时间在论坛上侃了!

刘志斌

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发表于:2013-08-28 13:14:55
159楼

引用 ShowMotion 的回复内容: 

……轻载飞车是因为给定电流得不对。……


 

1、“轻载飞车是因为给定电流得不对”,错,给定电流正确,空载、轻载也会飞车失控!

2、如果有“速度上限”,飞车时,失控速度为上线速度!

 

ShowMotion

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发表于:2013-08-28 13:24:11
160楼

刘老您取的图上有转矩模式的框图吗?贴转矩模式更有说服力。

你不能理解力矩控制模式时,当负载力矩达不到给定力矩,驱动器在干嘛??!

是拼命去调节电流达到给定值吗?您是这样认为的对吧?

作为一个研究控制几十年的前辈,控制系统这样去做您觉得合理吗?按您的水平,即使凭空想象都不会是这个结果吧?



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