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发表于：2012-12-27 21:49:55

楼主

发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。

以前帖子里谈了一些，想一想，又到过节了，可以把这个东西作为新题目单独提出来讲一讲。。。如图。。。。运动控制，都需要把给定值与编码器反馈值求差，然后根据误差大小，反过来调整电机，使之到达准确位置。。。

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luedong

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发表于：2013-01-03 11:44:25

161楼

这个帖子主页置顶，还是很有道理的。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-01-03 11:52:02

162楼

1、这是我说的，一个编码器，可以输出三个均匀的不同解析度的脉冲数；

2、其原理就是有4条完全相同的刻线，彼此落后90°而已；

3、正余弦编码器，虽是两条相同磁迹线，如果把一条N、S磁迹线分成一条N、一条S，那就是4条刻线；

4、这就是4的来历！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

老劉能否告訴我你這是哪個國家做的編碼器

不管是光電磁性或其他方式做成的編碼器有帶原點都是兩組刻線沒帶原點就一刻線前者有三個光耦合( 類似霍耳元件) 而行成 Z ,A B, A, B

方波可4倍頻正是利用AB相的相位差夠成的4倍頻絕非你講的4刻線(況且你的方波的頻寬也畫錯是180度不是90度) 你在主樓貼的圖是CT的 Smart Driver 也就是內置運動控制模組的驅動器所以最高4倍頻也可2倍頻更可1倍頻

你所位4條刻線的編碼器那叫長線驅動編碼器(Line Driver) 也就是A, /A , B, /B 這也是上講的2刻線構成 /A 是由A分出兩個剛好反相 B 亦是如此這樣做的目的抗干擾能力強

3、正余弦编码器，虽是两条相同磁迹线，如果把一条N、S磁迹线分成一条N、一条S，那就是4条刻线；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

你151樓貼的圖的左下編的波形才是正余弦輸出的1Vpp(波峰波底的電壓差 1V)波形竟被你改成"磁迹线" 真的不知道你的依據是什麼?????

151樓貼的圖叫做主隨跟從MAP架構圖方波的接口來自主軸(變頻虛擬軸) 弦波來自CT自己的伺服軸(從軸)而16的圖所累加起來就是我們講的Mapping 當然 N越多此系統的精度越高

此MAP 包括位置包括線速度傳統做法就是建立表格

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刘志斌

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发表于：2013-01-03 12:00:16

163楼

1、我说的不是那一个品牌，也不是说编码器还有什么特殊信号，我是说大家说的“4”的来历；

2、不管光电编码器是2线、4线，不管是正余弦编码器，只要说4，就是有4个相同的彼此落后90°周脉冲；

3、把4个相同的彼此落后90°的周脉冲，叠加在一起就是编码器最大输出周脉冲数，如下图

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-01-03 12:22:46

164楼

老劉辛苦了畫這些圖還需花不少時間可惜 4倍頻的由來完全自己在瞎推瞎想你若能把任何一個品牌的4倍頻如你的說法貼出來我向你說抱歉並很尊敬喊你劉老師－－－－－－－－－－－－－－-

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通讯网-原创军团

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发表于：2013-01-03 13:19:57

165楼

刘老师不用说了，四倍频很简单的事，AB像（包括正余弦），A高，并且B低，算一道，A高，B高，算一道，B高A低算一道，A低B低算一道。。通过这种办法可以在一步里面再细分出四个小位置，叫做4倍频。。很简单的，告一段落。

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luedong

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发表于：2013-01-03 13:55:27

166楼

刘老师不讲了？找个编码器给笨鸟看看

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刘志斌

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发表于：2013-01-03 14:16:10

167楼

最好是4条刻线，所有脉冲对应的都是上升沿，极性相同，不需要波形变换，4脉冲完全对称、相差90°、稳定，电路简单，如上图；

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刘志斌

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发表于：2013-01-03 14:19:18

168楼

1、举例说两条刻线编码器，一条刻线1024线；

2、一个方波两个沿，一条刻线，上沿构成1024个脉冲，下沿构成1025个脉冲；

3、两条刻线，两个方波4个沿，两个上沿，两个下沿，共4列彼此互差90°的1024脉冲；

如图

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luedong

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发表于：2013-01-03 14:21:55

169楼

引用刘志斌的回复内容：最好是4条刻线，所有脉冲对应的都是上升沿，极性相同，不需要波形变换，4脉冲完全对称、相差90°、稳定，电路简单，如上图；

刘老师，找个这样的产品说明书，或者在实际中哪款产品上用到这样的产品，我们看看，学习学学习嘛！

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luedong

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发表于：2013-01-03 14:23:42

170楼

引用刘志斌的回复内容：1、举例说两条刻线编码器，一条刻线1024线；2、一个方波两个沿，一条刻线，上沿构成1024个脉冲，下沿构成1025个脉冲；3、两条刻线，两个方波4个沿，两个上沿，两个下沿，共4列彼此互差90°的1024脉冲；如图

这样的图形是目前的产品，所有的AB正交的增量式光电编码器都是这样的，这个就不用讲了！

成熟产品！

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luedong

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发表于：2013-01-03 14:27:11

171楼

引用刘志斌的回复内容：引用东山脚下-骑士军团的回复内容：这就是典型的闭环控制系统的基本原理 1、这就是典型的闭环控制系统的基本原理；2、通常我们说编码器的刻线数，是指一条刻线的刻线数，例如说，这个编码器的刻线数是1024；3、那我们会马上意识到，这个编码器的解析度最大就是1024×4=4096；4、我们还会知道，这个编码器周反馈脉冲数有三种可以由用户选用1024、2048、4096；5、这个图中有两个计数器，一个是编码器反馈脉冲的计数器，也是伺服当前实际位置的计数器，即图中Free-running position counter，他的读数就是伺服当前的实际位置；6、另一个计数器就是最右边的N0.of signal period，这个计数器就是指令脉冲计数器，用户输入的指令脉冲数就储存在这个计数器中，伺服运行中，它的读数就是距离目标控制位置或者简单说距离终点的指令脉冲数；7、这两个计数器的读数是互补的，就是说他们的读数的和，等于伺服运行全程的指令脉冲数；

这个图就是用AB正交的增量式编码器的应用框图，不是按照你的四条刻线编码器来设计的嘛!

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luedong