发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。 点击：16104 | 回复：200
“现在，普遍的使用（我不知道是不是标准）是，一周，65536单位粗位(ffffH)和65536单位细分位。高四位叫Coarse Position，低四位叫Fine Position。－－－－－－-这个是基本单位，比如你的编码器是1024，那么4倍频是4096，那么当你的机器旋转的时候，你的编码计数器里面的数值变化是按照以下跳增，0,16,32,48,64,80，。。（16的倍数，16=65536/4096)。转一周，编码器发4096个脉冲，编码计数器高位里面每一步跳16，一直记到65536。细分位（Fine Position)里面一直是0。如果你的编码器是1000，四倍频4000,编码计数器内计数是按照以下跳增：16.38375, 32.7675, 49.15125, 65.535, 81.91875......(16.38375的倍数，16.38375=65536/4000）....实际计数器是ffff－－ffffH，小数点以前的放在高4位（粗位），小数点以后的放在低4位（细分位）。。。。运动控制，是先按照高四位，找到大概位置，然后再根据低四位，进行细调。。。。如果是sincos编码器，低四位可以细分到很精确。。。。这是伺服控制普遍采用的一种细分方法。。。。。这只是其中的很基础的一个概念。。。。。。”
很简单一个问题，16.38375=65536/4000 （计算计算没有问题）， 过来一个脉冲怎么跳16.38375？
如果是21.8453333333333333....... = 65536/3000, 首先21.8453333333333333....... 怎么保证精确度，其次过来一个脉冲怎么跳到这个数值？
如果是其他的线数， 如5000， 6000， 7000， 8000......呢？
一个好的设计是用最简单的方法解决所有的问题！
如果你发现一个设计方法在情况1下， 需要添加处理1；情况2下，需要添加处理2；情况3下，需要添加处理3；........
十有八九是设计方法有问题， 还是趁早重新做吧！
我建议仔细看看CT说明书， 到底是不是这样处理的？
不要理解错了， 呵呵
对：征关于 “现在，普遍的使用（我不知道是不是标准）是，一周，65536单位粗位(ffffH)和65536单位细分位。高四位叫Coarse Position，低四位叫Fine Position。－－－－－－-这个是基本单位，比如你的编码器是1024，那么4倍频是4096，那么当你的机器旋转的时候，你的编码计数器里面的数值变化是按照以下跳增，0,16,32,48,64,80，。。（16的倍数，16=65536/4096)。转一周，编码器发4096个脉冲，编码计数器高位里面每一步跳16，一直记到65536。细分位（Fine Position)里面一直是0。如果你的编码器是1000，四倍频4000,编码计数器内计数是按照以下跳增：16.38375, 32.7675, 49.15125, 65.535, 81.91875......(16.38375的倍数，16.38375=65536/4000）....实际计数器是ffff－－ffffH，小数点以前的放在高4位（粗位），小数点以后的放在低4位（细分位）。。。。运动控制，是先按照高四位，找到大概位置，然后再根据低四位，进行细调。。。。如果是sincos编码器，低四位可以细分到很精确。。。。这是伺服控制普遍采用的一种细分方法。。。。。这只是其中的很基础的一个概念。。。。。。” 我建议仔细看看CT说明书， 到底是不是这样处理的？ 不要理解错了， 呵呵 内容的回复：
就是这样的，呵呵。。。里面的数并不是累加的，而是分配的！！！因为你输入线数是1000，它也会保证你的总数肯定是1000！！！假如说，都取一位小数，16.4, 32.8, 49.2, 65.5, 81.9....如图。。。有误差，就会消化在每一步里面了，总数，肯定保持1000，不会变的！！！并不是你累加的。。。
如图，每一个脉冲之间可以有误差，但是一圈下来，肯定是65536.。。这个是不会变的，有误差，也就消化在里面了！不会反映到总的里面去！！
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 “现在，普遍的使用（我不知道是不是标准）是，一周，65536单位粗位(ffffH)和65536单位细分位。高四位叫Coarse Position，低四位叫Fine Position。－－－－－－-这个是基本单位，比如你的编码器是1024，那么4倍频是4096，那么当你的机器旋转的时候，你的编码计数器里面的数值变化是按照以下跳增，0,16,32,48,64,80，。。（16的倍数，16=65536/4096)。转一周，编码器发4096个脉冲，编码计数器高位里面每一步跳16，一直记到65536。细分位（Fine Position)里面一直是0。如果你的编码器是1000，四倍频4000,编码计数器内计数是按照以下跳增：16.38375, 32.7675, 49.15125, 65.535, 81.91875......(16.38375的倍数，16.38375=65536/4000）....实际计数器是ffff－－ffffH，小数点以前的放在高4位（粗位），小数点以后的放在低4位（细分位）。。。。运动控制，是先按照高四位，找到大概位置，然后再根据低四位，进行细调。。。。如果是sincos编码器，低四位可以细分到很精确。。。。这是伺服控制普遍采用的一种细分方法。。。。。这只是其中的很基础的一个概念。。。。。。” 我建议仔细看看CT说明书， 到底是不是这样处理的？ 不要理解错了， 呵呵 内容的回复：就是这样的，呵呵。。。里面的数并不是累加的，而是分配的！！！因为你输入线数是1000，它也会保证你的总数肯定是1000！！！假如说，都取一位小数，16.4, 32.8, 49.2, 65.5, 81.9....如图。。。有误差，就会消化在每一步里面了，总数，肯定保持1000，不会变的！！！并不是你累加的。。。如图，每一个脉冲之间可以有误差，但是一圈下来，肯定是65536.。。这个是不会变的，有误差，也就消化在里面了！不会反映到总的里面去！！
分配的？？？！！！！ 你这种说法太不靠谱了！
怎么分配， 难道过来的脉冲上都有标记，1000个脉冲都能区分开是第几号脉冲？ 左转一个脉冲， 然后右转一个脉冲， 计数器的值也分配？
“因为你输入线数是1000，它也会保证你的总数肯定是1000！！！假如说，都取一位小数，16.4, 32.8, 49.2, 65.5, 81.9 ...."
就算你能跳16.4出来， 换成其他线数就是任意的一个数值，有的数据还是无穷小数， 你觉得从设计上可能这样做吗？
就算这样设计了， 举个例子：
电机先在固定位置（假定为零点），通过外面的设备拖动电机让电机严格左转400个脉冲， 再右转300个脉冲；然后左转300个， 在右转400个脉冲；如此循环下去，执行很多次后，最后停下来， 电机还停在原来的零点上，你觉得驱动器的位置计数器还是0吗？
不管采用什么方式记脉冲， 都是计数器一个脉冲一个脉冲对细分后的脉冲进行加减的， 从来没有分配之说！！！！
还有1000线的编码器就一定会得到1000个脉冲吗？ 未必， 需要考虑脉冲数丢失、码盘损坏等情况，编码器上会有一个零位标记， 位置计数器要靠旋转一圈看计数是不是1000个脉冲来校正码盘错误！
你这一分配好了，码盘脉冲丢了你也不知道。
要解决这些问题， 又要假定一系列条件然后再分别处理， 你觉得就一个记编码器个数的简单事情都搞得这么复杂，整个产品做出来可靠性能保证吗？
建议你找找CT的框架图去看看怎么实现对编码器脉冲计数的吧！！！
我可以负责任的告诉你CT的位置脉冲计数器绝对不是你理解的这样！
对：征关于 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 回复内容：（省略） 内容的回复： 你看，还是你看错了。。。你看你的图，signal pe
(内容省略） 内容的回复：
我这里错了。。。。我原来说31，30，29。。。说n=29是错的。。。我是按16进制。。。应该是31－－－－20。。。应该n=20。。你的是二进制表示的。
。 FFF0H－－0000H = 1111 1111 1111 0000B－－0000 0000 0000 0000B
蓝色1位置是n 31,30,29,28 27,26,25,24 23,22,21,20
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 回复内容：（省略） 内容的回复： 你看，还是你看错了。。。你看你的图，signal pe(内容省略） 内容的回复：我这里错了。。。。我原来说31，30，29。。。说n=29是错的。。。我是按16进制。。。应该是31－－－－20。。。应该n=20。。你的是二进制表示的。。 FFF0H－－0000H = 1111 1111 1111 0000B－－0000 0000 0000 0000B蓝色1位置是n 31,30,29,28 27,26,25,24 23,22,21,20
呵呵.....
n= 20？
看看那个图，继续研究吧！
看明白了，你的图里面，4096已经算是细分了，1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了。CT中所有的4096都算粗位。说法不同。。。但结果是一样。。无所谓了。。使用起来是一样的。。
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