发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。 点击：16104 | 回复：200
对：刘志斌关于 5、如果我用4096来进行粗控，就把4096中的与1024对应的脉冲，放入粗控的位置上，粗控时这些脉冲输出被计数；那么细控时其它脉冲都输出；6、这样就出现了所谓的脉冲分配的说法！7、不过通讯网的语言叙述有点词不达意，让人费解了！ 内容的回复：
可能有些混淆。。。。我是说增量式的AB编码器。。在CT这里，直接就把它四倍频使用，且全部作为粗位使用，而不是线数是粗位，四倍频是细位。。。它是直接就用了。。。因为它的粗位可以最高65536，四倍频也在它的容量范围内。。。。。。只是正余弦编码器，它的（正余弦波的），高高，高低，低高，低低。也类似AB编码器。所以它也直接被4倍频了。直接放在粗位。。它的细位，是通过检测正余弦的模拟量得到更细的细位，放在下一个65536里面。。当然在这里面的细位，有可能末位跳动，但是已经较原来细多了。
我至今仍搞不清楚 通訊網究竟想表達什麼 此題目表達的不清不楚 先前我認為是CT smart driver 的架構 通訊網否定掉了 說是一般的矢量變頻器
道是老劉染房開出來 把通訊網又逼上了CT 所以他畫的弦波及方波這就合理 安川怎會有弦波 那CT的驅動器就該有兩個接口 方波那用在異步電機 那弦波用在與自身做的伺服電機上 當然你也可已把他看成16位的伺服 那這該和三稜17位的做法接近 哎 看他寫的好像是絕對式 可是絕對式又怎會有倍頻的做法呢 我想通訊網自己也搞不清楚
搞技術的人必須有個觀念 複雜簡單化
不管你用哪種編碼器 只要用電器方式輸出訊號 都只能講是解析度 高解析度不意謂高精度
引用 luedong 的回复内容：
……编码器好不容易把刻线给你做的那么准确， 这样处理会不会丧失精度？我记得笨鸟先飞有个帖子讲这个精度的， 请笨鸟先飞来看看！！
1、luedong要仔细想，我问你，1米和1000毫米那个准确？
2、1米=1000毫米，对不对？
3、1.001米和1001毫米那个准确？
4、1.001米=1001毫米，对不对？
5、如果我测量时，先找1米的刻线，再找1毫米的刻线，我知道是1.001米；
6、如果你测量时，从零毫米开始，1毫米刻线、2毫米刻线、3毫米刻线、……一直数到1001毫米刻线，最后说长度是1001毫米；
7、你觉得谁的测量方法好？
回复内容：
对：笨鳥慢飛关于我至今仍搞不清楚 通訊網究竟想表達什麼 此題目表達的不清不楚 先前我認為是CT smart driver 的架構 通訊網否定掉了 說是一般的矢量變頻器道是老劉染房開出來 把通訊網又逼上了CT 所以他畫的弦波及方波這就合理 安川怎會有弦波 那CT的驅動器就該有兩個接口 方波那用在異步電機 那弦波用在與自身做的伺服電機上 當然你也可已把他看成16位的伺服 那這該和三稜17位的做法接近 哎 看他寫的好像是絕對式 可是絕對式又怎會有倍頻的做法呢 我想通訊網自己也搞不清楚搞技術的人必須有個觀念 複雜簡單化 不管你用哪種編碼器 只要用電器方式輸出訊號 都只能講是解析度 高解析度不意謂高精度内容的回复：
呵呵。。怎么转不过弯来呢？？你看征就明白。。。。。
是这样：：编码器的信号，肯定要变成数字，在机器内部，供控制运算使用。。。那么。这个数字是什么样的格式。
你比如，一个字节，可以是有符号数，可以是无符号数，可以是BCD码，可以是浮点数。可以是格雷码。。等等。。。
这里讨论的这个数，是专门供编码器使用的，可以涵盖所有的不同种类、不同精度编码器的，反过来说，所有精度编码器的数值，都可以在这个数里体现出来的这么个“编码器专用数。”
引用 征 的回复内容：引用 通讯网-原创军团 的回复内容：引用 征 的回复内容： 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 回复内容：（省略） 内容的回复： 你看，还是你看错了。。。你看你的图，signal pe(内容省略） 内容的回复：我这里错了。。。。我原来说31，30，29。。。说n=29是错的。。。我是按16进制。。。应该是31－－－－20。。。应该n=20。。你的是二进制表示的。。 FFF0H－－0000H = 1111 1111 1111 0000B－－0000 0000 0000 0000B蓝色1位置是n 31,30,29,28 27,26,25,24 23,22,21,20呵呵.....n= 20？ 看看那个图，继续研究吧！ 看明白了，你的图里面，4096已经算是细分了，1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了。CT中所有的4096都算粗位。说法不同。。。但结果是一样。。无所谓了。。使用起来是一样的。。呵呵，你还是没看懂！“1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了” 要看懂的话就应该知道在1024线的光电编码器下，n=2只要是AB互差90度的光电编码器就只能4倍频，即n =2， 与光电编码器有多少线没有一点关系！32位的计数器值是由光电编码器的AB信号经硬件四倍频后的输出脉冲 输入到计数器中自动累加得到的， 与编码器原始信号的数值没有直接的联系！ 还是费点功夫简单讲解一下， 以光电编码器为例：1） 左侧的 1 2 图 表示的1 signal period , 表示的是光电编码器的一线输出的AB信号。光电编码器有多少线， 其旋转一周就输出多少个这样的脉冲。这个信号是随着电机转动连续输出的，在一个时刻看AB波形，你不知道电机转在哪个位置上， 只有AB信号的电平情况。2）multiplication by hardware 图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n, 这属于手册的编写错误 表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。 光电编码器的AB一个周期即1 signal period 经硬件4倍频后得到4个脉冲，四倍频就是对AB脉冲进行边沿检测。3）中间的1 2 表示1 signal period 四倍频后得到的信号4）Free-running position counter 表示的是位置计数器 这个位置计数器是由硬件来实现的， 由硬件根据3）中的脉冲序列来进行加减计数的。 计数方向即 加计数或减计数是由 AB信号的先后顺序决定的。不清楚的可以去百度搜搜， 就清楚了 5） P0410.1 是配置参数， 是否需要对计数器进行取负， 载调试时根据需要选择是否启用。6） 最右侧32位的计数值部分 4）中的计数器对4倍频后的脉冲计数，一个脉冲一个脉冲进行记录， Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位 实际的计数过程如下： 电机转动时，1）中的信号高低高低的连续变化， 经2）硬件4倍频后， 得到一系列的边沿检测后输出（即硬件4倍频）的脉冲信号3），这些脉冲由4）的计数器自动从最低位加减计数。最后得到一个计数值。 如果对这个计数值分析， 低2位表示细分的信号， 2~31位表示的编码器的原始信号。 但请注意一点， 2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。 对1024线编码器， 计数范围最大为 2^30/1024 = 1048576 圈，如果电机以3000rpm转动， 保证电机转动1048576/3000 = 349.52533333333333333333333333333 分钟， 即大于这么长的时间后计数器翻转， 自动从0开始计数 在位置控制时， 需要的是这个32位计数器的整体数值，不会区分那一部分。 以上是对我提供的图的简要分析， 或者是一个我说明！ 可能跟CT的不太一样，但是最终都是对倍频的信号计数，所以有些说法在我理解来或者看来是实在不靠谱了！ 既然本帖已经“授精”， 所以我要对我提供的数据、图形等做一个简要的说明， 尽量提供一种准确、可靠、负责的说法给每个看帖子的人， 不管懂还是不懂！ 实际上，对我来说，解释这些基本的东西我感觉很累，我也觉得没有必要！ 但出于慎重考虑，我还是尽量去做了！ 这是我对这个帖子的最后回帖！ 不存在非要争论出谁对谁错的想法, 只求尽量正确、符合事实！ 各位包涵！
记录在案！
要看懂的话就应该知道在1024线的光电编码器下，n=2
只要是AB互差90度的光电编码器就只能4倍频，即n =2， 与光电编码器有多少线没有一点关系！
32位的计数器值是由光电编码器的AB信号经硬件四倍频后的输出脉冲 输入到计数器中自动累加得到的， 与编码器原始信号的数值没有直接的联系！
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你这段话不对吧？？“
只要是AB互差90度的光电编码器就只能4倍频，即n =2， 与光电编码器有多少线没有一点关系！
你的意思是，n之于编码器的类型有关，如果是AB正交的编码器，不管线数多少，n就等于2,
如果是sincos编码器n可以高些，比如3，或4.。。？？
你的理解是错误的。。
咱举实例吧：一个个来。。。。。。
线数是4的编码器，4倍频是16，数据按16进制写。10000000H，20000000H,30000000H,....F0000000H,00000000H
线数是8的编码器，4倍频是32，数据按16进制写。08000000H,10000000H,18000000H,20000000H,28000000H,30000000H,....F0000000H,F8000000H,00000000H
线数是16的编码器，4倍频是64，数据按16进制写。04000000H,08000000H,0C000000H,10000000H，1400000H,18000000H,....F0000000H,F4000000H,F8000000H,FC000000H,00000000H
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