当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 数控(CNC)
首页 上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 尾页

发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。 点击：16104 | 回复：200



通讯网-原创军团

    
  • 精华：11帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：432帖 | 10265回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24711
  • 注册：2004年7月09日
发表于：2012-12-27 21:49:55
楼主

发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。

   以前帖子里谈了一些，想一想，又到过节了，可以把这个东西作为新题目单独提出来讲一讲。。。如图。。。。运动控制，都需要把给定值与编码器反馈值求差，然后根据误差大小，反过来调整电机，使之到达准确位置。。。

 

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



通讯网-原创军团

  • 精华：11帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：432帖 | 10265回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24711
  • 注册：2004年7月09日
发表于：2013-01-02 20:42:13
141楼
引用 征 的回复内容：引用 刘志斌 的回复内容：引用 征 的回复内容：    ……增量式AB正交编码器的四倍频原理、几条刻线都不清楚，交流什么啊？不就几条线吗，把正确的说出来，我叫你师傅！ 在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！ 下面的是资料， 自己看去！ 国产编码器说明书：http://wenku.baidu.com/view/78ca25f04693daef5ef73d61.html 德国某款：http://www.docin.com/p-476207435.html如何进行4倍频：http://www.doc88.com/p-971315364443.htmlhttp://www.ic37.com/htm_tech/2007-7/41983_878035.htm  
你的那个图片的资料有么？？给一个链接地址吧？？

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-02 22:10:12
142楼

引用 征 的回复内容：……说话要讲证据！我在哪层楼里有这样的话？切勿胡言乱语、埋没良心！

1、征说“图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n, …… 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。 ” 

2、自己说的话，自己不清楚？！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-02 22:19:03
143楼

引用 征 的回复内容：

…… 刘老师， 几条刻线并不重要， 何必恼羞成怒呢？呵呵.......

1、4条刻线，错了嘛？

2、我的4条刻线，是4个相同的上升沿的脉冲，是没有缺陷的4个脉冲；

3、征说的2条刻线，是2个上升沿、2个下降沿，产生的4个脉冲极性相反，是有缺陷的编码器，征自己压根就不懂，什么都不懂，还要骂着当专家！？

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-02 22:28:20
144楼

4、极性不同的4个脉冲，必须经过反相电路，变成极性一致，这种变换的结果就有延迟时差，远没有4条刻线产生的4个脉冲标准、电路简单；

5、这些都无关紧要，紧要的是4个脉冲叠加，在征得解释里，变成“multiplication by hardware …x 2^n, … 表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。”

6、编码器出来，就有4个叠加脉冲输出，与“multiplication by hardware ”乘法器毫不相干；

7、之所以说错话，不仅是对编码器不懂，而且是对“multiplication by hardware …x 2^n”不懂，不知道“multiplication by hardware …x 2^n”用在什么地方；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-02 22:46:35
145楼

引用 征 的回复内容：

…… 还是费点功夫简单讲解一下，

 以光电编码器为例：1） 左侧的 1 2 图    表示的1 signal period , 表示的是光电编码器的一线输出的AB信号。光电编码器有多少线， 其旋转一周就输出多少个这样的脉冲。

……2）multiplication by hardware …x 2^n, … 表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。    光电编码器的AB一个周期即1 signal period 经硬件4倍频后得到4个脉冲，…

     3）中间的1 2    表示1 signal period 四倍频后得到的信号

     4）Free-running position counter    表示的是位置计数器   ……  

     5） P0410.1        是配置参数， …

     6） 最右侧32位的计数值部分    4）中的计数器对4倍频后的脉冲计数，一个脉冲一个脉冲进行记录，    Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位       

     实际的计数过程如下：       

     电机转动时，

1）中的信号高低高低的连续变化， 

 经2）硬件4倍频后， 得到一系列的边沿检测后输出（即硬件4倍频）的脉冲信号3），

 这些脉冲由4）的计数器自动从最低位加减计数。最后得到一个计数值。   

 如果对这个计数值分析， 低2位表示细分的信号， 2~31位表示的编码器的原始信号。        

 但请注意一点， 2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。     

 对1024线编码器， 计数范围最大为 2^30/1024 = 1048576 圈，如果电机以3000rpm转动， 保证电机转动1048576/3000 = 349.… 分钟， 即大于这么长的时间后计数器翻转， 自动从0开始计数    

 在位置控制时， 需要的是这个32位计数器的整体数值，不会区分那一部分。 …

1、以上是征的发言；

2、下面链接我的发言，大家对照，看看

http://bbs.gongkong.com/Details/201301/2013010118502000001-1.shtml

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-02 23:30:47
146楼

引用 征 的回复内容：还是那句话， 要自尊自爱！……， 呵呵！在下失陪了！

1、不能丢下自己的一堆错误走吧？！你不怕误导初学者吧？！

2、既然发言了，就要负责到底，不能只拉屎不擦屁股吧？！

回复 引用 举报

通讯网-原创军团

  • 精华：11帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：432帖 | 10265回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24711
  • 注册：2004年7月09日
发表于：2013-01-03 08:46:47
147楼

我们这行，跟别的行当不太相同，别的行当，比如机械，建筑，医学等，30年前跟现在干的差不多，以前是钢筋水泥混凝土，现在还是钢筋水泥混凝土。。以前人长着心肝肺，现在人还长着那些东西。我们这行不同的多，以前的东西都淘汰的很快，所以需要经常沟通沟通，讨论讨论。

回复 引用 举报

东山脚下-骑士军团

  • 精华：0帖
  • 求助：9帖
  • 帖子：19帖 | 1235回
  • 年度积分：2
  • 历史总积分：4415
  • 注册：2012年4月06日
发表于：2013-01-03 10:01:36
148楼
这就是典型的闭环控制系统的基本原理
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 10:27:37
149楼

引用 东山脚下-骑士军团 的回复内容：这就是典型的闭环控制系统的基本原理

1、这就是典型的闭环控制系统的基本原理 ；

2、通常我们说编码器的刻线数，是指一条刻线的刻线数，例如说，这个编码器的刻线数是1024；

3、那我们会马上意识到，这个编码器的解析度最大就是1024×4=4096；

4、我们还会知道，这个编码器周反馈脉冲数有三种可以由用户选用1024、2048、4096；

 

 



回复 引用 举报

怪话二王

  • 精华：3帖
  • 求助：8帖
  • 帖子：139帖 | 6809回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24592
  • 注册：2004年2月03日
发表于：2013-01-03 10:35:45
150楼

 

编码器么

不就是个计数数豆豆滴东东么

 

实在是想不出，会有啥传感器，会比个计数器，更好使唤  。。。。。。

 

俄估计

给狗喂几个肉夹馍训练一把，大师就能诞生   ~~~~~~~~~~~~~            

 

 

 

 

 

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 10:40:59
151楼

点击查看原图

 

引用 东山脚下-骑士军团 的回复内容：这就是典型的闭环控制系统的基本原理

1、这就是典型的闭环控制系统的基本原理 ；

2、通常我们说编码器的刻线数，是指一条刻线的刻线数，例如说，这个编码器的刻线数是1024；

3、那我们会马上意识到，这个编码器的解析度最大就是1024×4=4096；

4、我们还会知道，这个编码器周反馈脉冲数有三种可以由用户选用1024、2048、4096；

5、这个图中有两个计数器，一个是编码器反馈脉冲的计数器，也是伺服当前实际位置的计数器，即图中Free-running position counter，他的读数就是伺服当前的实际位置；

6、另一个计数器就是最右边的N0.of signal period，这个计数器就是指令脉冲计数器，用户输入的指令脉冲数就储存在这个计数器中，伺服运行中，它的读数就是距离目标控制位置或者简单说距离终点的指令脉冲数；

7、这两个计数器的读数是互补的，就是说他们的读数的和，等于伺服运行全程的指令脉冲数；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 10:54:50
152楼

8、这个典型的闭环控制系统中，还有一个非常重要的乘法器multiplication by hardware ；

9、乘数x 2^n,，它的倒数I/2^n就是我们平时说的电子齿轮比；

10、它是联系两个计数器的纽带，就是人民币与美元的换算率；

11、编码器周反馈脉冲数×2^n=周指令脉冲数

      电子齿轮比=1/2^n=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数

回复 引用 举报

通讯网-原创军团

  • 精华：11帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：432帖 | 10265回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24711
  • 注册：2004年7月09日
发表于：2013-01-03 10:55:34
153楼

不用谈了，跑题了，我想说明的一小点我觉得已经说明确了。。。。别的部分，新的话题以后看看有切入点的时候再说。。。。呵呵呵。。。

   我该把我讲过的整理一个专辑.  工控网不出一个么？？？我曾经讲过－－-轮切（中间有台湾正频jps.rd先生助阵，让我也受益匪浅），OPC的使用。modbus，PID控制等。伦茨的lecom协议，CT的ANSI协议。差不多可以凑一个专辑了吧？？呵呵。。。我可以再找几个写一写。。

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 10:57:38
154楼

12、伺服的一个控制过程，就是当前位置反馈脉冲计数器的读数，由零到终点位置的读数；

13、伺服的一个控制过程，就是目标位置指令脉冲计数器的读数，由起点指令脉冲数到终点位置的零读数；

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:09:36
155楼

14、关于 Fine resolution 高分辨率高解析度脉冲数，它是1个n位数，等于n-1、n-2、…、0；

15、这个n位数的脉冲数等于指令脉冲数÷2^n的余数，例如

1）周指令脉冲数65536；

2）编码器周脉冲数=4096；

3）2^n=16，即 周指令脉冲数65536=编码器周脉冲数4096×2^n

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:12:28
156楼

4）指令脉冲数=65536λ

5）Fine resolution脉冲数=65536λ÷16的余数，是1～15个，n=4；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:17:39
157楼

14、关于 Fine resolution 高分辨率高解析度脉冲数，它是1个n位数，等于n-1、n-2、…、0；

15、这个n位数的脉冲数等于指令脉冲数÷2^n的余数，例如

1）周指令脉冲数65536；

2）编码器周脉冲数=1024；

3）2^n=64，即 周指令脉冲数65536=编码器周脉冲数1024×64

4）指令脉冲数=65536λ

5）Fine resolution脉冲数=65536λ÷64的余数，是1～63个，n=6；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:22:33
158楼
16、征说“Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位”，是不懂装懂，压根就不知道是怎么回事！
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:27:16
159楼

1、征说“2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。对1024线编码器， 计数范围最大为  2^30/1024 = 1048576 圈”；

2、这个计算用1024就是错误的，应该用4096×16=65536，去除2~31的数值，即

 2^30/65536 = …… 圈；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-01-03 11:33:12
160楼
3、就这个伺服位置闭环图，征从前到后，犯了多少错？表现出对控制原理完全不懂，表现出数量关系不清楚，征得表述就是胡说八道！
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 尾页