发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。 点击：16104 | 回复：200
引用 ShowMotion 的回复内容：我感觉原文意思是否是对360度圆周的归一化处理，认为是对脉冲的分配是曲解我基本同意征的观点
1、ShowMotion 所谓“360度圆周的归一化处理”，是错误的，不存在归一化处理的问题；
2、ShowMotion 所谓“编码器的归一化处理确实提高了系统对编码器的兼容性，国内很多厂家已经实现了楼主的想法。”也是错误的，编码器的兼容性不需要归一化！
这不是我的想法，而是我在工作中看到的一家产品，我觉得这种定义方式很好，可以涵盖所有的绝对式和增量式光电，和电磁感应式，以及sincos所有的类型编码器，且分辨率，精度等问题也足够。。我估计别的厂家也是如此处理，我觉得这个应该是个标准。也确实征同学举了同样的例子，其实没什么好争的，观点是一致的，呵呵，只是一些小的失误，大方向没有错，呵呵。。这种设计，编码器设计和控制系统设计可以分开，只要编码器分辨率足够，控制系统的精度也就提高。。。。这是很实用的方法。。。
征同学说的，跟我说的是一个意思，，，只是稍微有些小问题。。。咱们用9位的编码器。。转一圈分成九份。。。就不四倍频了。。。这样好处理些。。。
咱也别65536了。。咱就两位 FFH。。。。256，分成九分，咱四舍五入，并且变成十六进制。。256/9=28.444 取整 28 16进制1CH,
第二256*2/9= 56.88 取整 57 16进制 39H
依此类推：分别是： 55H，72H，8EH，ABH，C7H，E4H
1CH, 39H, 55H, 72H, 8EH, ABH, C7H, E4H, 00H 实际9，一个字节 FH 就可以涵盖, 所以，跟多位的类似，前一byte位（或者前4bit），叫做粗位，后一byte位（或者后4bit）叫做精位。。。吧。。
实际间隔肯定是有误差，第一间隔 39H-1CH=1DH，第二间隔：55H-39H=1CH,
依此类推：1DH,1CH,1DH,1CH,1DH,1CH，1CH.....
间隔并不完全相等。。4个1DH，5个1CH。。但总数加起来必须是100H....
当然，如果选用16位编码器，那么就是 10H,20H,30H,40H,50H,....F0H,00H..粗位有值，精位全是零。。
这样解释对吧？？征同学？？呵呵。。这样就回答了你累计误差的问题了吧？。。位数再多，也是如此。。。呵呵。
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：引用 征 的回复内容： 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 回复内容：（省略） 内容的回复： 你看，还是你看错了。。。你看你的图，signal pe(内容省略） 内容的回复：我这里错了。。。。我原来说31，30，29。。。说n=29是错的。。。我是按16进制。。。应该是31－－－－20。。。应该n=20。。你的是二进制表示的。。 FFF0H－－0000H = 1111 1111 1111 0000B－－0000 0000 0000 0000B蓝色1位置是n 31,30,29,28 27,26,25,24 23,22,21,20呵呵.....n= 20？ 看看那个图，继续研究吧！ 看明白了，你的图里面，4096已经算是细分了，1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了。CT中所有的4096都算粗位。说法不同。。。但结果是一样。。无所谓了。。使用起来是一样的。。
呵呵，你还是没看懂！
“1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了”
要看懂的话就应该知道在1024线的光电编码器下，n=2
只要是AB互差90度的光电编码器就只能4倍频，即n =2， 与光电编码器有多少线没有一点关系！
32位的计数器值是由光电编码器的AB信号经硬件四倍频后的输出脉冲 输入到计数器中自动累加得到的， 与编码器原始信号的数值没有直接的联系！
还是费点功夫简单讲解一下， 以光电编码器为例：
1） 左侧的 1 2 图
表示的1 signal period , 表示的是光电编码器的一线输出的AB信号。光电编码器有多少线， 其旋转一周就输出多少个这样的脉冲。这个信号是随着电机转动连续输出的，在一个时刻看AB波形，你不知道电机转在哪个位置上， 只有AB信号的电平情况。
2）multiplication by hardware
图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n, 这属于手册的编写错误
表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。
光电编码器的AB一个周期即1 signal period 经硬件4倍频后得到4个脉冲，四倍频就是对AB脉冲进行边沿检测。
3）中间的1 2
表示1 signal period 四倍频后得到的信号
4）Free-running position counter
表示的是位置计数器
这个位置计数器是由硬件来实现的， 由硬件根据3）中的脉冲序列来进行加减计数的。
计数方向即 加计数或减计数是由 AB信号的先后顺序决定的。不清楚的可以去百度搜搜， 就清楚了
5） P0410.1
是配置参数， 是否需要对计数器进行取负， 载调试时根据需要选择是否启用。
6） 最右侧32位的计数值部分
4）中的计数器对4倍频后的脉冲计数，一个脉冲一个脉冲进行记录，
Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位
实际的计数过程如下：
电机转动时，1）中的信号高低高低的连续变化， 经2）硬件4倍频后， 得到一系列的边沿检测后输出（即硬件4倍频）的脉冲信号3），这些脉冲由4）的计数器自动从最低位加减计数。最后得到一个计数值。
如果对这个计数值分析， 低2位表示细分的信号， 2~31位表示的编码器的原始信号。
但请注意一点， 2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。
对1024线编码器， 计数范围最大为 2^30/1024 = 1048576 圈，如果电机以3000rpm转动， 保证电机转动1048576/3000 = 349.52533333333333333333333333333 分钟， 即大于这么长的时间后计数器翻转， 自动从0开始计数
在位置控制时， 需要的是这个32位计数器的整体数值，不会区分那一部分。
以上是对我提供的图的简要分析， 或者是一个我说明！
可能跟CT的不太一样，但是最终都是对倍频的信号计数，所以有些说法在我理解来或者看来是实在不靠谱了！
既然本帖已经“授精”， 所以我要对我提供的数据、图形等做一个简要的说明， 尽量提供一种准确、可靠、负责的说法给每个看帖子的人， 不管懂还是不懂！
实际上，对我来说，解释这些基本的东西我感觉很累，我也觉得没有必要！
但出于慎重考虑，我还是尽量去做了！
这是我对这个帖子的最后回帖！
不存在非要争论出谁对谁错的想法, 只求尽量正确、符合事实！
各位包涵！
征同学说的，跟我说的是一个意思，，，只是稍微有些小问题。。。咱们用9位的编码器。。转一圈分成九份。。。就不四倍频了。。。这样好处理些。。。
咱也别65536了。。咱就两位 FFH。。。。256，分成九分，咱四舍五入，并且变成十六进制。。256/9=28.444 取整 28 16进制1CH,
第二256*2/9= 56.88 取整 57 16进制 39H
依此类推：分别是： 55H，72H，8EH，ABH，C7H，E4H
1CH, 39H, 55H, 72H, 8EH, ABH, C7H, E4H, 00H 实际9，一个字节 FH 就可以涵盖, 所以，跟多位的类似，前一byte位（或者前4bit），叫做粗位，后一byte位（或者后4bit）叫做精位。。。吧。。
实际间隔肯定是有误差，第一间隔 39H-1CH=1DH，第二间隔：55H-39H=1CH,
依此类推：1DH,1CH,1DH,1CH,1DH,1CH，1CH.....
间隔并不完全相等。。4个1DH，5个1CH。。但总数加起来必须是100H....
当然，如果选用16位编码器，那么就是 10H,20H,30H,40H,50H,....F0H,00H..粗位有值，精位全是零。。
这样解释对吧？？征同学？？呵呵。。这样就回答了你累计误差的问题了吧？。。位数再多，也是如此。。。呵呵。这有什么好争的呢？？？呵呵。。
例如，过一个脉冲，应该跳到28.44444444444444，但实际就跳到28.。。就是这样，尾数忽略了。。。再一个脉冲应该跳到56.888888888，但实际跳到57.。。。。。。比实际位置稍过些。。。。。就是如此了。。
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：征同学说的，跟我说的是一个意思，，，只是稍微有些小问题。。。咱们用9位的编码器。。转一圈分成九份。。。就不四倍频了。。。这样好处理些。。。咱也别65536了。。咱就两位 FFH。。。。256，分成九分，咱四舍五入，并且变成十六进制。。256/9=28.444 取整 28 16进制1CH, 第二256*2/9= 56.88 取整 57 16进制 39H 依此类推：分别是： 55H，72H，8EH，ABH，C7H，E4H 1CH, 39H, 55H, 72H, 8EH, ABH, C7H, E4H, 00H 实际9，一个字节 FH 就可以涵盖, 所以，跟多位的类似，前一byte位（或者前4bit），叫做粗位，后一byte位（或者后4bit）叫做精位。。。吧。。 实际间隔肯定是有误差，第一间隔 39H-1CH=1DH，第二间隔：55H-39H=1CH,依此类推：1DH,1CH,1DH,1CH,1DH,1CH，1CH..... 间隔并不完全相等。。4个1DH，5个1CH。。但总数加起来必须是100H....当然，如果选用16位编码器，那么就是 10H,20H,30H,40H,50H,....F0H,00H..粗位有值，精位全是零。。 这样解释对吧？？征同学？？呵呵。。这样就回答了你累计误差的问题了吧？。。位数再多，也是如此。。。呵呵。这有什么好争的呢？？？呵呵。。例如，过一个脉冲，应该跳到28.44444444444444，但实际就跳到28.。。就是这样，尾数忽略了。。。再一个脉冲应该跳到56.888888888，但实际跳到57.。。。。。。比实际位置稍过些。。。。。就是如此了。。
编码器好不容易把刻线给你做的那么准确， 这样处理会不会丧失精度？
我记得笨鸟先飞有个帖子讲这个精度的， 请笨鸟先飞来看看！！
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