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通讯网-原创军团

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发表于：2012-12-27 21:49:55

楼主

发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。

以前帖子里谈了一些，想一想，又到过节了，可以把这个东西作为新题目单独提出来讲一讲。。。如图。。。。运动控制，都需要把给定值与编码器反馈值求差，然后根据误差大小，反过来调整电机，使之到达准确位置。。。

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zhengchangchun

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发表于：2013-01-15 08:57:07

181楼

引用刘志斌的回复内容：9、4096×16=65536的这种用乘法器倍频获得的65536，实际和4096的分辨率是一样的，倍频的作用只是使4096的编码器与系统计算相适应；

不同意这说法，直接上4096的编码器分辨为1到4096，加倍频器后，你不能说前面的执行机构也是按照1-4096数据运行的。前面执行机构运行原来的1/16，倍频后续也能反应出来。

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刘志斌

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发表于：2013-01-15 10:21:04

182楼

1、配用4096的编码器，电子齿轮比=1/16，就是说4096×16=65536；

2、这样编码器的反馈脉冲就不是0、1、2、3、……、4096；

3、编码器的反馈脉冲只能是0、16、32、48、……、65526；

4、这样

1、2、3、…、15，

16+1、16+2、16+3、…、16+15，

32+1、32+2、32+3、…、32+15，

……

4095×16+1、4095×16+2、4095×16+3、… 、4095×16+15，

这些脉冲细节就看不到，或者说就无法分辨！

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陈古今

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发表于：2013-01-15 10:58:12

183楼

懂得实在太少，不懂啊……

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sdwfgg

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发表于：2013-01-15 15:35:25

184楼

我看的眼都花了，怎么会这样呢？

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天涯落客

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发表于：2013-01-15 18:55:38

185楼

编码器的归一化处理确实提高了系统对编码器的兼容性，国内很多厂家已经实现了楼主的想法

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刘志斌

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发表于：2013-01-16 11:13:45

186楼

下面谈谈关于系统解析度的问题

1、系统检测电机角位移的分辨率，即解析度；

2、用户设定的周指令脉冲数例如65536，为系统对电机角位移的检测分辨率的要求；

3、编码器的周反馈检测脉冲数例如4096，为系统检测电机角位移的分辨率；

4、当系统要求的分辨率即用户设定的周指令脉冲数，

周指令脉冲数＞编码器的周反馈脉冲数

则系统检测电机角位移的分辨率=编码器的周反馈脉冲数；

5、当系统要求的分辨率即用户设定的周指令脉冲数，

周指令脉冲数＜编码器的周反馈脉冲数

则系统检测电机角位移的分辨率=用户设定的周指令脉冲数；

6、通道的周脉冲数=编码器周反馈脉冲数×2n=编码器周反馈脉冲数/电子齿轮比=周指令脉冲数；

7、所以你使用高解析度的编码器，系统的实际分辨率可能很低，受用户的要求或设定的周指令脉冲数低的约束；

8、所以当用户要求分辨率高或设定的周指令脉冲数高，系统的实际分辨率可能很低，受编码器的周反馈脉冲数低的约束；

9、举例说

1）周指令脉冲数65536，编码器周反馈脉冲数4096，则系统分辨率即解析度是360°/4096；

2）周指令脉冲数4096，编码器的周反馈脉冲数65536，则系统分辨率即解析度是360°/4096；

10、所以影响系统分辨率即解析度的因数

1）用户设定的周指令脉冲数；

2）编码器的周反馈脉冲数；

3）电子齿轮比的作用是，总能使通道运行的周脉冲数与之兼容！

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zhengchangchun

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发表于：2013-01-16 15:02:44

187楼

引用刘志斌的回复内容：1、配用4096的编码器，电子齿轮比=1/16，就是说4096×16=65536；2、这样编码器的反馈脉冲就不是0、1、2、3、……、4096；3、编码器的反馈脉冲只能是0、16、32、48、……、65526；4、这样 1、2、3、…、15， 16+1、16+2、16+3、…、16+15， 32+1、32+2、32+3、…、32+15， …… 4095×16+1、4095×16+2、4095×16+3、… 、4095×16+15，这些脉冲细节就看不到，或者说就无法分辨！

人为的认为每次转1/4096么？平稳的机械转动可是连续的，转1/65536也可以。

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刘志斌

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发表于：2013-01-16 17:34:23

188楼

引用 zhengchangchun 的回复内容：

……人为的认为每次转1/4096么？平稳的机械转动可是连续的，转1/65536也可以。

1、电机的转动，与4096还是65536，没有关系；

2、用你的话说，电机的转动是连续的，它可以转过1/N，N是无穷大量；

3、现在是检测转过多少角度，用4096的只能每次检测转1/4096，不能检测每次转过转1/65536；

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刘志斌

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发表于：2013-01-16 17:41:10

189楼

4、特别是停车前的角度，用4096只能检测到最后不足转1/4096的角度，用65536可以检测到最后的不足转1/65536的角度，分辨率是1/4096的1/16；

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刘志斌

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发表于：2013-01-17 11:34:00

190楼

1、如果分“粗”、“细”位控制，那32位计数器，可以保证电机65536^2转不溢出；

2、而且保证系统的指令脉冲数的分辨率是1/65536；

3、也就是说，编码器的解析度是65536时，系统控制的分辨率达到1/65536；

4、所以“粗”、“细”位控制的潜力很大，它不仅解决了高分辨率时电机的速度受限制的大问题，而且解决了长距离运行要防止计数器溢出的问题！

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mengmengxiyu1998

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发表于：2013-01-17 11:51:46

191楼

这么多啊，回复，高手高手

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痛并快乐zhe

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发表于：2013-01-17 23:24:47

192楼

引用通讯网-原创军团的回复内容：先复习一下编码器。。。这个大家都熟悉，图一是普通的增量式编码器，可以根据，A高B低，A高B高，A低B高，A低B低。。。四倍频。。。。。图二是sincos（正余弦）编码器，同样也可以根据，A高B低，A高B高，A低B高，A低B低。。。四倍频。。。。。再与增量式编码器同样四倍频后，正余弦编码器还可以根据H的高度来进一步细分。。。其中，4倍频的数据，记录在粗位。。。。细分的数据记录在精位。。。。

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天涯落客