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有什么办法能够检测步进电机堵转？ 点击：22757 | 回复：142



jk8113

    
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发表于：2011-07-14 22:19:02
楼主
有个项目要用步进电机带动物料运送机构，而运送机构有可能被卡住不能动，有什么办法能使控制系统检测到步进电机被堵转，我想从驱动器上做检测，检测步进驱动器的输出电流，请问这种方法可行吗？还有其它方法吗？
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刘志斌

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发表于：2011-07-22 15:52:13
101楼

引用波恩 的回复内容：楼主讲步进电机，楼上扯蓄电池！别上它的鬼当！


那就回答回答：

jk8113 的回复内容：

引用波恩 的回复内容：看看电流或反电势有没有畸变，这是不加传感器的前提下能想到的！
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
请教测量的位置应该在哪里?我只用过示波器测量检流电阻两端。

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 16:04:30
102楼
引用波恩 的回复内容：

楼主讲步进电机，楼上扯蓄电池！大家别上楼上的鬼当！

 楼上真想知道“在步进电机等控制电机驱动系统中如何检测反电势”可去Baidu一下，或Google两把，再不就Bing几回！


1、既然知道，请回答50楼“反电势有没有畸变”的检测位置！

2、你就用百度的方法，说一下反电势的检测位置？！

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波恩

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发表于：2011-07-22 16:05:58
103楼

楼上够执着！可惜这个问题本人早已在82楼回答过了！请回去查看？

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 16:09:08
104楼
引用波恩 的回复内容：

楼上够执着！可惜这个问题本人早已在82楼回答过了！请回去查看？


谁看到波恩的反电势检测位置的位置在哪里？？？谁看到了？？？

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波恩

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发表于：2011-07-22 17:05:54
105楼

楼上真感兴趣的显然不是“在步进电机驱动系统中如何检测反电势”！让楼上去Baidu一下，Google两把，Bing几回也就无能为力了！

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 17:44:13
106楼
引用波恩 的回复内容：

楼上真感兴趣的显然不是“在步进电机驱动系统中如何检测反电势”！让楼上去Baidu一下，Google两把，Bing几回也就无能为力了！


1、接着我76-79楼的关于反电势的问题接着说；

2、前边讲过了反电势是电源电压的一个镜像，端电压与反电势具有相同的端，你要单独直接检测反电势的大小是不可能的；

3、谁也没有这个本事，百度就会有这个本事？

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 17:52:54
107楼

4、那么怎么检测反电势的大小？只能间接检测！

5、因为反电势等于电源电压减去电阻的压降，既E=U-RI，可以通过检测电压与电流计算出反电势的大小及变化；

6、人们无法检测充电中的蓄电池的反电势就非常明了的说明了这个道理；

7、这是个基础理论的问题，波恩到现在还不明白，说明他的基础太差。

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 18:03:52
108楼
引用波恩 的回复内容：

“不检测电流如何实现电流恒定”———典型的脱裤子放屁！

 “反电势”恰恰是有些无外加传感器的步进驱动系统防失步的利器，而堵转就是步进电机失步的结局，这正是本人建议楼主考虑反电势波形畸变的出发点，也恰恰是某个大神眼中的死胡同。

 所以本人反复强调，请回帖者基于自己在楼主主题领域的知识和经验回帖，而不是想当然的随意挥洒，胡下结论。

1、波恩说“‘反电势’恰恰是有些无外加传感器的步进驱动系统防失步的利器”，还有他在本论坛发表的几个论文帖子里，都有相同的描述，在他看来反电势是独立存在，而且是可以独立检测的；

2、实际上反电势的大小只能通过电压的变化、电流的变化反映出来：

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 18:07:28
109楼
3、波恩为什么不回答反电势的检测位置，他回答不了，其实没有人能回答，因为反电势不能直接测量；
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刘志斌

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发表于：2011-07-22 18:12:19
110楼

4、这次辩论纠正了波恩的一个错误观点，给波恩补了一个基础知识，波恩虽然失了面子，但是基础知识有长进，这叫有得有失；

5、我有什么收获，我的收获就是被波恩张榜“封杀”！

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 18:18:54
111楼
6、那我为了什么？为了年轻人茁壮成长，为了波恩真正成为一个名副其实的伺服英才！
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力川电气

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发表于：2011-07-22 19:41:18
112楼

反电势是可以检测的，电源不断开肯定是检测不了的。

检测方法就是把电机和电源断开，电流零点检测到的电压就是反电势。

如何做到全断开哪？ 即使是SVPWM的全零和全一矢量，电机三相和电源也不是全断开的，所以这个检测方法就是厂家各显神通的办法了。

也许可以在全零或者全一矢量区间可以专门开辟一个全断开的区间用来检测反电势，没有试验过，供讨论。

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zhongyue_hz

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发表于：2011-07-22 20:24:05
113楼

回归主题，解决实际问题 是关键

请有经验的朋友 回答一下 工业上 比较常用的 检测 步进电机 堵转的方法

 

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 20:24:34
114楼
引用力川电气 的回复内容：

反电势是可以检测的，电源不断开肯定是检测不了的。

检测方法就是把电机和电源断开，电流零点检测到的电压就是反电势。……

 

 


1、不同意你的意见，你对反电势的概念不懂，把电源断开哪还是反电势吗？；

2、你发言时，最好把对方的观点看明白在发言，看看你在44楼的发言，我认为恒流状态下，伺服就不会进入堵转状态，不是你想当然别人怎么认为的；

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力川电气

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发表于：2011-07-22 21:15:24
115楼

电机和外界断开，人旋转电机，电机端测量出的电压是什么？  如果电机不转，那就没有反电势了。

电流恒流状态下的，反电势检测，是有些难度，也不知道那个芯片是如何做到的，还需要好好琢磨一下。

但是我就不同意你的“恒流状态下，伺服就不会进入堵转状态”，恒流意味着恒转矩，如果负载转矩大于电机输出转矩，不就堵转了。

也许会认为，堵转，电流会迅速增加，但是电流闭环能实时调整输出电压，使输出电流恒定，即使堵转也是恒流状态。

拿个伺服器，任何模式都可以，堵转试一下，看输出电流是不是恒定的？   输出电流和伺服器设定的“最大扭矩限制参数”对应，有一个换算关系，就是额定电流对应额定扭矩。

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芳季

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发表于：2011-07-22 21:17:18
116楼

建议冻结此贴了。结果已经出来了。

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 21:27:04
117楼
引用力川电气 的回复内容：

电机和外界断开，人旋转电机，电机端测量出的电压是什么？  如果电机不转，那就没有反电势了。……


人旋转电机，那叫发电输出的电动势，不叫反电势！

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力川电气

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发表于：2011-07-22 21:33:50
118楼

那天也做做步进电机控制器，既然有芯片可以实现，肯定是可以实现堵转检测的；

芝麻大的事吵的满天飞，没有做不到的，只有想不到的！也不要一根筋走到底，总有变通的变法。

可以借鉴无刷直流的反电势检测，就是电机三相线，每次只有两相线是输出控制电压的，有一相线是和电源断开，这个就用来做反电势过零点换向用的。

无传感器无刷直流电机控制就是利用反电势换向原理的。

步进电机是不是也可以借鉴一下哪？

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刘志斌

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发表于：2011-07-22 21:34:06
119楼
引用力川电气 的回复内容：

……

我就不同意你的“恒流状态下，伺服就不会进入堵转状态”，恒流意味着恒转矩，如果负载转矩大于电机输出转矩，不就堵转了。

……


1、这就对了，你反对的确系我的观点，而不是随便想的我怎么认为的；

2、电机恒流控制，只能是没拖动负载，而不是堵转，这就是我和你的分歧之处，你认为速度是零就堵转了；

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力川电气

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发表于：2011-07-22 21:44:01
120楼

真是晕！和刘老师交流真是累啊！  负载大不就堵转了，不就零速了，搞不清楚到底需要表达什么？ 可以把观点表达完整一点。

您也提点建设性的想法出来行不行？ 

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