今天做完永磁同步电机的电流闭环控制,有一个问题问一下高手
我用的方法是矢量控制,id=0控制,用编码器计脉冲值来测量角度,机械角度*4得到电角度,然后去高位来得到0-1000H的一个角度来参与矢量控制
电流闭环结果是电机能转得很平稳,但是波形非常不好
是永磁同步电机的开环调速?还是闭环伺服?
电角度增加方向搞反了,原则上电机会锁轴。
其原因可参见帖子:《伺服电机UVW动力线相序接错,何以导致飞车? [原创] 》http://www.gongkong.com/webpage/forum/200809/2008091217213900001-1.shtml
电流环和矢量控制中q轴和d轴的PI参数是否一致取决于电机dq轴参数的差异性,取一致参数是最简单的处理方法,运行起来没有问题,但深究所谓的性能必然会有影响。
电压前馈补偿需根据电机模型的物理参数进行,也许会有效果,不补,就需要完全由PI,尤其是几分环节去被动跟随和适应。