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求助： 如何建立交流伺服系统的传递函数 点击：6854 | 回复：14



gongkongedit

    
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发表于：2003-11-09 12:15:00
楼主
现在有一个伺服传递系统，由PMAC，松下全数字式交流伺服电动机和驱动器组成，采用研华工控机做为上位机.我的问题是如何建立这个系统的传递函数，以电压为输入量，以电机的转角为输出量。请大家多多指教，谢谢！
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执行机构.

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发表于：2003-09-19 10:51:00
1楼
你要是做项目用,真的没必要搞传递函数.要是搞研究,这可简化成一阶系统.除非负载有变化,要不好象不值得做深入研究. 以简单的比例控制为例: V为输入电压 KP 为比例增益 SET 为设置转角 MEAS 为实测转角 V=KP*(SET-MEAS) 以上关系可简单理解输入电压与电机转角的关系. 忽略积分和微分增益.当进入稳态,理想状态是SET=MEAS;V=0
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gongkongedit

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发表于：2003-09-23 13:06:00
2楼
不明白
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gongkongedit

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发表于：2003-09-25 13:59:00
3楼
如果你仅仅做项目,建议用模糊控制,模糊控制的好处是无须知道模型,估计要三个输入:V,V的积分,V的微分,一个输出:转角位置.不断分析结果,调整模糊规则和隶数函数,直到精度和速度达到要求. 如果想研究,可以用最小方差系统辩识,先做辩阶,再做参数辩识.
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gongkongedit

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发表于：2003-09-26 22:29:00
4楼
用步进电机控制不就解决问题了吗? 何必自找麻烦!
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飞龙

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发表于：2003-09-28 17:17:00
5楼
真土，找我吧！
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张雷001

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发表于：2003-10-03 19:40:00
6楼
为什么不用一块伺服控制卡来解决这个问题呢？ 使用伺服控制卡可以轻松的达到位置控制的目的，而且免掉了你的一部分编程工作。 调试起来更加容易，只要你把卡上的跳线调到正确的位置使它在工作中，你的工作只剩下响应精度的调节，扫描周期的规定和位置反馈的一部分编程工作了。 只是要用一张可兼容的控制卡。 推荐:HIT6501。 （我们的项目用的这张卡---与MITSUBISHI配合，反映良好！）
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gongkongedit

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发表于：2003-10-09 15:05:00
7楼
可参考经典自控理论中直流电机调速系统建立方框图，求取传函。 反馈可取位置环，忽略速度环和电流环。为求简便，不要前馈和扰动量。 另请张雷兄看清贴主问题后再回，不要只想着做生意，拜托！
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飞云

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发表于：2003-10-17 09:24:00
8楼
靠！又在做免费广告！！！强烈谴责北京华富惠通技术有限公司！！ 请保留技术论坛这一片净土！
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xiaobei

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发表于：2003-10-17 12:45:00
9楼
实际系统的精确传递函数几乎是不可能辨识的，即使费很大的劲凑出来一个，也和您的实际系统相差十万八千里。所谓的模糊、神经元等智能算法在精密位置控制中都是不实用的。PID参数必须在实际系统的调试过程中进行凑试，没有任何简便的方法。先只调试比例环节，其他环节均关掉。若只有比例环节不能够满足系统要求的话，在逐一加入微分和积分环节。在干扰较大的场合，慎用微分环节。
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TellTruth

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发表于：2003-10-29 13:29:00
10楼
这位叫xiaobei的恐怕没学过什么自控方面的知识，要知道凑一组PID参数比大海捞针还难，对于很容易稳定的系统还凑合，如果是一个很难稳定的系统，没有一个粗略的模型，要使其稳定，几乎不可能。 其实建立一个粗略的模型还是比较容易做到的。通常的伺服电机的传递函数可以表示为：位移－电枢电压：K/s(Ts+1),T的求法可以参考电机方面的书籍。公式是T＝JR/CeCt,J是电机及负载转动惯量，R是电枢电阻，包括功放的开通电阻，Ce是电机反电势常数，Ct是电机转矩常数。K是转速－电枢电压增益。
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gongkongedit

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11楼
推荐看一本书：清华大学高钟馏，机电控制工程，我也有问题希望longying回答，谢谢：我们采用的驱动器提供电流环及速度环，pmac也提供速度及位置环，可是在pmac手册中说如果提供的放大器类型是速度模式放大器，则pmac只提供一个位置环用ix03指向它，不提供速度环（可是怎么不使用速度环呢？如果ix03=ix04,不是提供了速度环吗？）而且手册上说如果放大器是速度模式放大器则速度环的微分不起作用，但我们的微分却起了作用，为何？盼恢复，欢迎交流，我的qq:6309564,谢谢!另外我们还需要A/D板，及双口RAM,请提供资料！，希望能和你继续交流
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书中寻玉

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发表于：2014-08-24 14:13:18
12楼

回复内容：

对： TellTruth  这位叫xiaobei的恐怕没学过什么自控方面的知识，要... 内容的回复！

 你好，你说的这个传递函数，输入是什么，输出是什么呢？

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书中寻玉

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13楼

回复内容：

对： TellTruth  这位叫xiaobei的恐怕没学过什么自控方面的知识，要... 内容的回复！

 加入我上位机输入的目标值是机械平台要达到的目标位置，输出值是机械平台的实际位置，伺服电机与机械平台的传递关系是知道的，这该怎么建立传递函数呢？

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书中寻玉

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14楼

您好，我想问下，工控机上可以以电压做为输入量吗？不是里面有运动控制卡吗，输入的都是脉冲数吗？我也想了解这个伺服电机的传递函数，很急啊？您后来做出来了吗

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