电机惯量的疑问 点击:15510 | 回复:181



ShowFine

    
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发表于:2008-07-16 08:56:44
楼主

我们选伺服电机,一般为了高速定位,资料上都推荐负载惯量比电机转子惯量,不大于3。

可是我就不明白了: 这关电机转子惯量啥事? 电机只管输出转矩就行了! 换句话说,两台电机输出同样的假设可以输出同样的力矩,那么应该是电机转子惯量越小的越好啊! 因为电机克服自身惯量所需要的力就少了!  而且电机惯量越小,越利于高速启停啊。

那为啥还得电机惯量和负载惯量匹配呢? 那位能给讲明白?谢谢!



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踏沙行

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发表于:2008-07-18 10:37:59
21楼

to raghfdgadfs :

"说到多少倍,也要是针对起停的频率,这就是加速与减速的时间问题了。如果做长时间平速动动,你多些加速的时间,基本上这就不是问题。 "

再次说明是可以参照

角加速度=启动力矩/(负载转动惯量+电机转子转动惯量)

踏沙行

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发表于:2008-07-18 10:41:38
22楼

,to  转动惯量 :
"最大启动力矩和电机转子转动惯量都是固定的.要想角加速度大,负载惯量就必须小! "

从公式:角加速度=启动力矩/(负载转动惯量+电机转子转动惯量)  来看,你的意见没有错误。只是现实情况有时候不允许。因为作为负载,运动状态如果固定,那么他的转动惯量就已经是定植了,所以更多的时候还是依靠力矩和电机转子惯量的改变,根据上述公式来进行调节大小。

 

刘志斌

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发表于:2008-07-18 10:54:34
23楼

为了说明问题,我现举例说明几种情况:

1、大家都坐小车,如果小车的底盘很轻,你会有什么感觉?

2、惯性飞轮为什么要增大惯量?

3、为什么有重的鎯头,还有轻的鎯头,什么时候用重的,什么时候用轻的?

5、用一个质量小弹球去打击一个质量大的钢块,是谁被打飞了?

刘志斌

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发表于:2008-07-18 11:07:17
24楼

6、这个问题既不是小马拉大车的问题,也不是电机惯量小,力矩就小的缘故!

7、之所以要“电机惯量和负载惯量匹配”的本质是,在电机与负载相互作用过程中,动量突变过程中,或者说出现冲击时,惯量小的一方加速度太大,速度变化太大的缘故!!!

mcgrady

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发表于:2008-07-18 11:30:46
25楼

惯量的大小会影响电机的起停,如果惯量太小,电机无法快速的响应,在接到停止信号的时候,可能刹不住.

刘志斌

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发表于:2008-07-18 11:31:42
26楼
8、就是说,在电机带动负载运行期间,电机转子与负载之间在惯量匹配的情况下,相互撞击或冲击的作用就很小!否则就很大!

刘志斌

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发表于:2008-07-18 11:39:37
27楼

“大家都坐小车,如果小车的底盘很轻,你会有什么感觉?”

1、当小车底盘轻时,在路面不平时,就会出现激烈颠簸,这是因为车在与地面之间相互作用时,因为车的惯量小而产生的;

2、当你坐在车里,在激烈颠簸时,你会离开座位飞起来,是因为你的惯量太小,换一个200公斤的巨人就不会离开座位了;

刘志斌

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发表于:2008-07-18 17:16:04
28楼

1、从公式:角加速度=启动力矩/(负载转动惯量+电机转子转动惯量) 来看,电机转子转动惯量越小越好!

2、而搂主的问题是,电机惯量和负载惯量匹配的问题:

1)电机惯量和负载惯量匹配的问题,考虑的不是“角加速度=启动力矩/(负载转动惯量+电机转子转动惯量)”!

2)电机惯量和负载惯量匹配的问题,考虑的是电机惯量和负载惯量之间的相互作用,与外力矩无关!

3)如果电机惯量和负载惯量不匹配,就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的撞击!!!

 

枫叶

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发表于:2008-07-18 17:41:42
29楼

28楼说的很有道理,其实就是负载惯量的匹配问题

用过伺服驱动器的人都知道,伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系,惯量比越大,参数调整越趋边缘化,也越难调整,振动抑制能力也越差。

所以惯量比大了,系统参数调整将会是一件很难做的事情。

在没有自适应调整的情况下,系统的默认参数在1-3倍惯量下,系统会达到最佳工作状态。

firstrazor

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发表于:2008-07-18 20:15:04
30楼
基本同意刘志斌的,很形象地解释了惯量比关乎系统稳定性的问题。

firstrazor

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发表于:2008-07-18 20:19:26
31楼
枫叶解释也同意。自适应调整就是测出实际系统的惯量比,这是一个已确定的系统中唯一与负载有关的变数。有了惯量比和其他一些系统固有参数,就可以决定控制系统的调整参数了。

ShowFine

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发表于:2008-07-19 08:29:39
32楼

不同意以上几位的讲法。

在系统中,负载本身是耗能的,而电机转子本身其实也是负载,它也是耗能的。 所以总负载是电机转子+外围负载(本身来讲电机转子和负载就是连接在一起的,而它们和电机定子才是电磁的联系)。

而刘志斌提到的例子:2、当你坐在车里,在激烈颠簸时,你会离开座位飞起来,是因为你的惯量太小,换一个200公斤的巨人就不会离开座位了, 在这个例子中,其实应该是将人和车子做为一个整体负载来考虑, 而路面的凸凹则是外面施加力的因素(相当于电机输出的电磁转矩)。人飞起来不是因为什么惯量小,如果我将人绑在椅子上呢?还会飞吗?        这换算到负载上来讲,就是你的负载和电机轴之间的联轴器松了,那肯定不行,如果连接紧了,就不会有问题,因为其实他们都是一个整体,都是电机“定子输出的电磁转矩”的负载!

蜡笔小新不吃青椒

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发表于:2008-07-19 08:45:46
33楼

LS的就没必要那么顶真的了,我觉得刘志斌讲的还满不错的

 

ShowFine

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发表于:2008-07-19 08:58:26
34楼

晕...什么叫顶真?

技术么,就应该是要认真的,不是有句话叫:真理越辩越明   吗?

我就是因为不明白这个问题,才来讨论的。 而且我相信其实有大部分的同行都没有真正明白这个问题。 大家都要讨论清楚不好?

呵呵,至于技术见解,我不同意别人的意见,这个完全正常的。要不然就不用讨论了。

刘志斌

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发表于:2008-07-19 09:24:59
35楼

 

“负载和电机轴之间的联轴器松了,那肯定不行”

1、电机惯量和负载惯量匹配的问题,就是针对转子与负载之间的动量传递时的撞击及稳定性的问题;

2、楼上说的非常好,如果把转子与负载连成一个整体,那就是定子与负载的问题了,如果把定子与地球连成一个整体,那就是负载与地球之间的问题了;

3、其实你在说话中,早已接受“电机惯量和负载惯量匹配”的结论了,并且提出了解决的办法,就是将联轴器千万别搞“松了”,要紧固好!

 

刘志斌

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发表于:2008-07-19 09:31:05
36楼

 

   “电机选型本质上还是要力矩,只不过一些工程计算上为负载力矩计算可能太麻烦,所以才有一个经验公式。 而这个经验公式依赖的依据是:一般来讲,惯量大的电机,那么输出的力矩也大。”

1、电机选型是要“力矩”;

2、电机选型也要“电机惯量和负载惯量匹配”

3、一个是做功的问题,一个是系统稳定的问题,它们之间是独立的概念问题,是两回事;

 

firstrazor

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发表于:2008-07-19 09:46:18
37楼
再次同意一下刘志斌的说法

刘志斌

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发表于:2008-07-19 10:37:36
38楼

 ;

我举个物理实验的例子:

1、两个质量、大小完全相同的小球,以不同速度在一条直线轨道上同向运动,在碰撞后,两球互换速度后同向运行

2、两个质量、大小完全不相同切相差很大的小球,以不同速度在一条直线轨道上同向运动,在碰撞后,小球可能以原速度反向运行

 ;

波恩

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发表于:2008-07-19 10:46:17
39楼

"而这个经验公式依赖的依据是:一般来讲,惯量大的电机,那么输出的力矩也大"———这么多年来,业界这个似真似假的误导的源头正在于这个“一般来讲”!

以三菱的J2系列伺服为例,HC-KFS73型小容量超低惯量电机的转子转动惯量为1.51kg*cm*cm,HC-MFS73型小容量超低惯量电机的转子转动惯量为0.6kg*cm*cm,HC-UFS73型小容量扁平式电机的转子转动惯量为5.9kg*cm*cm,HC-SFS73型中容量中惯量电机的转子转动惯量为6.6kg*cm*cm,这4款电机的额定力矩同为2.4Nm或2.39Nm,而转子自身的转动惯量的差额已最高可达11倍之多,试问该如何套用1~3倍的负载惯量比的选型原则?

 

刘志斌

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发表于:2008-07-19 10:52:43
40楼

1、一台机器,总是由若干个部件构成,机器在运行一段时间后,各个部件之间会松动,也是同样的原因;

2、ShowFine 网友,如果你跟机器打交道时间长了,你就会发现有些“联轴器经常松动”,而有些“联轴器不经常松动”,除了联结的方法问题外,还有就是相互联结的两个物体之间惯量比的问题!

3、还有很多工作在剧烈振动条件下的机器设备,如打桩机、打夯机、冲床等等,铁匠打铁用的惯量很大的“铁砧子”等等!


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