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圆盘24等分高速精确控制问题 点击：9871 | 回复：78



答疑解惑

    
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发表于：2006-01-01 13:35:00
楼主
松下伺服马达带动一个直径为200mm的圆盘，每次旋转15度，共24个工位,误差要求正负0.5度,两个工位之间的运行时间为0.1秒,请问如何解决高速启停的精确控制问题?
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刘岩利

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发表于：2006-01-01 15:08:00
1楼
需要仔细调伺服参数参数
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刘岩利

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发表于：2006-01-01 15:39:00
2楼
0.1秒，还要包括启动、停止定位整定的时间，感觉上可以算伺服参数调整能力考试了。
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答疑解惑

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发表于：2006-01-01 20:31:00
3楼
刘老师,你好.
我曾经花了很长时间调整各种伺服参数,包括刚性,扭矩,刹车等.也在控制程序中设置了加速,高速,减速段,但是都无法达到高速运动的位置控制精度(+0.5度/-0.5度),请问伺服参数调整有哪些要点?或者还有哪种更有效的控制方式或结构来实现高速小行程精确定位?谢谢.
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刘岩利

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发表于：2006-01-02 09:52:00
4楼
建议，同一个问题最好不要开新贴（新问题最好开新贴）

你用什么控制伺服？位置方式、速度方式？PLC、运动控制卡？
小行程的高频率定位，加速度比速度重要，前馈比PID重要。
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周公

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发表于：2006-01-02 13:03:00
5楼
搞复杂了：用汽缸或者电磁铁推动，棘轮定位。
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亦云人云

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发表于：2006-01-02 13:23:00
6楼
[color=#FF0000]用汽缸或者电磁铁推动，棘轮定位。[/color] 能治病的就是好药。
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答疑解惑

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发表于：2006-01-02 16:58:00
7楼
我采用的是位置伺服控制方式，伺服马达通过30：1减速器驱动圆盘，使用PLC高速脉冲输出端（中断方式）控制伺服驱动器。另外我还外加了一个增量编码器反馈圆盘位置（旋转角度）给PLC输入端（中断方式），结果还是不理想。后来仔细想了一下，这个问题的关键就是行程短（约26mm），高速（0.1秒内完成定位），圆盘的惯量较大（直径200mm,重10kg),即电气控制算法再好也无法达到要求，必须有良好的刹车机构，不知理解是否正确？还有,松下伺服马达内部的刹车是自适应还是需要设置?谢谢.

另请问周公如何用气缸/电磁铁实现360度圆周定位，谢谢。
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刘岩利

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发表于：2006-01-03 09:16:00
8楼
如果是位置控制松下，我建议放弃。
在这种运动要求下，最重要的就是电机的相应速度，位置控制，电机的响应太慢，如果你用的是类似 ELMO 的驱动器，也许可行。 
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little_ant

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发表于：2006-01-03 10:09:00
9楼
如果用气动的话有专门的气动分度台，是实现360度圆周定位的，不过速度及惯量能不能达到要求就要看具体参数了。
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syney

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发表于：2006-01-03 13:31:00
10楼
改用步进电机吧. 选择0.15度的步距角. 0.1秒内走100步. 很容易实现的
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答疑解惑

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发表于：2006-01-04 10:32:00
11楼
使用步进电机还是无法解决高速运动的惯性问题
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周公

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12楼
建议先了解 ‘360度圆周定位的气动分度台’。
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刘岩利

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发表于：2006-01-04 17:21:00
13楼
"使用步进电机还是无法解决高速运动的惯性问题"

对于步进电机而言，如果电机力矩不够，会丢步；
对于伺服，如果电机力矩不够，会延迟运动时间，如果电机的力矩够，也会由于控制的问题而延长运动时间，或产生震荡。

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答疑解惑

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14楼
刘老师说的情况，我在实际调试中都遇到过。速度较慢时（0.2s)，整个系统运行良好，但是速度一提高，系统就出现定位不准和很强的震动现象。

气动分度台工作原理不是很了解，但是我以为在高速大惯量精确定位运动中，伺服马达都无法解决，气动也很难解决。

目前，我打算回到使用传统的机械式精密间歇分割器来。唉，本来是想利用伺服系统的电气灵活性来构筑系统，却最终还是要回到传统的机械上来。

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周公

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15楼
不买贵的，只买对的！
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刘岩利

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16楼
"我以为在高速大惯量精确定位运动中，伺服马达都无法解决"

你使用的控制方式不对，而不是伺服马达不对。目前你是把伺服驱动器当作控制器来用，在响应速度要求不高的场合，这样没问题，但是在要求响应速度高（不是电机速度高）的场合，用脉冲带伺服，还不如用步进电机。
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gongkongedit

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17楼
很有意思的话题，大家多多参与。
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答疑解惑

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18楼
刘老师的这次回答，我不是很理解。

1.“你使用的控制方式不对，而不是伺服马达不对“--这里说的控制方式，是不是指的是伺服马达位置控制方式或速度控制方式？还是指的上位机（PLC）的控制算法？

2.“目前你是把伺服驱动器当作控制器来用“--这句话很含糊。对于伺服马达来说，我肯定是要将伺服驱动器作为一个控制器来用的，因为伺服马达必须通过伺服驱动器来控制。但通常所说的控制器应该是可以通过编程来实现算法的，显然我的程序算法只能是在上位机（PLC）中实现的，所以对于控制算法来说，我没有也无法将伺服驱动器当作控制器来用。

3.“但是在要求响应速度高（不是电机速度高）的场合，用脉冲带伺服，还不如用步进电机“--这里的“伺服“，是指驱动器还是马达？如果指的是驱动器，那么它的输入信号除了脉冲信号还可以有什么信号？难道还可以接受模拟信号？如果指的是马达，如何实现直接脉冲驱动？


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zhongdingjidian

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19楼
目前机械方法是解决惯性最好的方法，没有良好的机械结构做基础，再好的控制理论和算法也很难满足实际需求。建议首先解决负载和惯性的问题，让负载和惯性尽可能小，然后在考虑控制方面的问题，因为这个控制过程不复杂。
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刘岩利

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20楼
1、都是

2、对于伺服运动控制系统而言，所谓控制器，有两个基本的功能：生成运动过程的状态-时间曲线；保证按照这个曲线来运动。所谓状态，一般来说，是位置、速度或者加速度这样描述运动的东西。当你使用位置方式控制似服的时候，实际上第二个功能就由伺服驱动器来完成了。一般来说，伺服驱动器具备这个功能，但性能不是很高（高性能的有，不过价格可不便宜）。个人经验，性能要求比较高的时候，生成曲线和保证曲线这两个功能，最好在一个模块内，这样的可以实现多个状态的控制。可以参考精华区的“伺服的三种控制方式”
3、我觉得，在2里面都说过了。
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