求助：伺服电机的加速曲线 点击：7165 | 回复：23
对:天生不说好话 关于
T型波是什么我还真不知道，S波的实现有很多种，既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗？一个是运动曲线，一个是系统响应。加速度=（电机转距-各种外部转距）/ （负载惯量+电机惯量）。
感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。
内容的回复：就一个完整的系统而言,运动曲线是有上位指令给定的,我想实现的问题是当指令速度过高启动时(
很乱的上位控制器),为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度.
回复内容：
对：刘岩利 关于空载一般号称几十毫秒，但只个数据是不是有意义，甚至是不是真的，…… 内容的回复：
不是真的？
看看这个吧， 实际测量出来的。
http://www.gongkong.com/webpage/forum/200908/2009082420085200005-1.shtml
正负额定速度切换只有20毫秒不到
对：刘岩利 关于
"看看这个吧， 实际测量出来的。 "
这只是一个伺服的测试曲线而已。
不知斑竹想看什么？
测试条件： 空轴， 3倍过载
“空载一般号称几十毫秒，但只个数据是不是有意义，甚至是不是真的“
我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗？
你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊？
不知斑竹想看什么？
测试条件： 空轴， 3倍过载
“空载一般号称几十毫秒，但只个数据是不是有意义，甚至是不是真的“
我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗？
你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊？
内容的回复：对：DTC-VVVF 关于
国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.
这个时间跟刚度有关系， 刚度强的上升时间短，但是参数匹配不好会存在超调。 上升时间和超调量是相互矛盾的，好的控制器应该能够做到上升时间短并且无超调。
详细的分析应该会有这样一个指标：达到最大扭矩输出的速度变化量－－－－跟刚性有关。
相同的过载倍数的情况下， 这个值越小则表示刚度越强， 上升时间越短，但是过大的刚度容易导致振动发散。
有些东西我觉得不应该去怀疑， 例如伺服驱动器带相同的电机，设定过载倍数相同的情况下， 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms， 有的可以做到20ms，这两个数据真的没什么意义吗？
实际上肯定是20ms的远远好于50ms的， 在相同惯量和负载的情况下， 20ms的驱动器上升时间还是要略小于50ms， 最关键的一点， 20ms驱动器的刚性远远强于50ms的，刚性强弱的区别相信搭救都知道吧，除非你对刚性没有要求。
还有建议看看自控原理的基准响应， 响应的滞后影响到数控系统的多轴插补， 呵呵
这是我的理解， 见笑。
内容的回复：我觉得这个参数应该是在最大输出扭矩（最大电流）下， 空载从零速到额定速度的时间。
对：DTC-VVVF 关于
国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.
内容的回复：这个时间跟刚度有关系， 刚度强的上升时间短，但是参数匹配不好会存在超调。 上升时间和超调量是相互矛盾的，好的控制器应该能够做到上升时间短并且无超调。
详细的分析应该会有这样一个指标：达到最大扭矩输出的速度变化量－－－－跟刚性有关。
相同的过载倍数的情况下， 这个值越小则表示刚度越强， 上升时间越短，但是过大的刚度容易导致振动发散。
有些东西我觉得不应该去怀疑， 例如伺服驱动器带相同的电机，设定过载倍数相同的情况下， 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms， 有的可以做到20ms，这两个数据真的没什么意义吗？
实际上肯定是20ms的远远好于50ms的， 在相同惯量和负载的情况下， 20ms的驱动器上升时间还是要略小于50ms， 最关键的一点， 20ms驱动器的刚性远远强于50ms的，刚性强弱的区别相信搭救都知道吧，除非你对刚性没有要求。
还有建议看看自控原理的基准响应， 响应的滞后影响到数控系统的多轴插补， 呵呵
这是我的理解， 见笑。
对：小弟求助 关于回复内容:
对:天生不说好话 关于
T型波是什么我还真不知道，S波的实现有很多种，既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗？一个是运动曲线，一个是系统响应。加速度=（电机转距-各种外部转距）/ （负载惯量+电机惯量）。
感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。
内容的回复：就一个完整的系统而言,运动曲线是有上位指令给定的,我想实现的问题是当指令速度过高启动时(
很乱的上位控制器),为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度.
内容的回复：
驱动器设计有问题， 驱动器应该保证在正负额定速度之间进行切换不存在过流报警。
”为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度. “
劝你还是别这样做， 这样做的话， 你做的还是伺服驱动器啊？
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