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求助:伺服电机的加速曲线 点击:7253 | 回复:23



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发表于:2008-05-06 11:41:51
楼主

各位大师:

本人现在正在做一个交流伺服的驱动器,非常困惑用什么样的加速曲线,请大师们指点并告之算法.




天生不说好话

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发表于:2008-05-06 12:16:45
1楼
用什么样的加速曲线都还不明白,你如何叫用户去买你开发的伺服驱动器?

右手

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发表于:2008-05-06 12:54:59
2楼

算法都是各个伺服厂家的核心机密,谁会告诉你?

你自己要做什么波控制还不知道,还开发什么啊?T型还是SINCOS的,自己确定啊!

别人还敢买你东西啊?

小弟求助

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发表于:2008-05-06 14:01:03
3楼

看来楼上两位很保守啊,要不也是个半飘水,我当然不想用T型波,至于S波是分三段加速度,还是指数加速度好呢?具体加速度和电机机械时间常数及负载惯量是什么样的数学关系呢,我还是想和波恩讨论一下.

天生不说好话

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发表于:2008-05-07 07:48:55
4楼

T型波是什么我还真不知道,S波的实现有很多种,既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗?一个是运动曲线,一个是系统响应。加速度=(电机转距-各种外部转距)/ (负载惯量+电机惯量)。

感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。

学习小样儿

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发表于:2008-05-07 08:40:05
5楼

核心技术哦,估计难讨论

 

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发表于:2008-05-07 09:38:01
6楼
回复内容:
对:天生不说好话 关于

T型波是什么我还真不知道,S波的实现有很多种,既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗?一个是运动曲线,一个是系统响应。加速度=(电机转距-各种外部转距)/ (负载惯量+电机惯量)。

感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。

内容的回复:

就一个完整的系统而言,运动曲线是有上位指令给定的,我想实现的问题是当指令速度过高启动时(
很乱的上位控制器),为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度.

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发表于:2008-05-07 09:42:10
7楼
更正一下:上贴提到的是梯形,不是T,不好意思

刘岩利

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发表于:2008-05-07 17:43:55
8楼

“就一个完整的系统而言,运动曲线是有上位指令给定的,我想实现的问题是当指令速度过高启动时( 很乱的上位控制器),为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度”

如果目的是不让驱动器过流,就限流好了,达到限流值也不要停机。充分利用电流的能力。最短的时间与最小的电流,这必然会矛盾吧?

波恩

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发表于:2008-05-07 21:35:32
9楼

通用伺服会自带加减速曲线,为的是做内部多段速度或定位功能,对于由运控系统或数控系统控制的伺服而言,内部加减速控制基本上就是多于的摆设了。

要说加减速的模式,至少有直线(也就是所谓的梯形),指数,S型(钟型,或日本人称作的铃型),而S型的具体拼接或生成方式,有可以分为抛物线,3次方曲线,5次方曲线,Sin/Cos曲线等多种方法,关键看系统的平稳性要求,以及系统的资源能力。

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发表于:2009-08-27 09:28:18
10楼
伺服电机从静止状态加速到额定转速大约需要多长时间 是个什么数量级的

刘岩利

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11楼
空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的,……

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发表于:2009-08-27 21:07:13
12楼

回复内容:
对:刘岩利 关于空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的,…… 内容的回复:



不是真的?

看看这个吧, 实际测量出来的。

http://www.gongkong.com/webpage/forum/200908/2009082420085200005-1.shtml

正负额定速度切换只有20毫秒不到

 

 

刘岩利

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发表于:2009-08-28 06:42:59
13楼

"看看这个吧, 实际测量出来的。 "

这只是一个伺服的测试曲线而已。

DTC-VVVF

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发表于:2009-08-28 13:52:05
14楼

国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.

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发表于:2009-08-29 08:55:20
15楼

工控网的回复真烂

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16楼
回复内容:
对:刘岩利 关于

"看看这个吧, 实际测量出来的。 "

这只是一个伺服的测试曲线而已。

 

 


 

不知斑竹想看什么?


测试条件: 空轴, 3倍过载

“空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的“

我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗?

你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊?

 


  不知斑竹想看什么?


测试条件: 空轴, 3倍过载

“空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的“

我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗?

你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊?

内容的回复:

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发表于:2009-08-29 09:19:20
17楼
回复内容:
对:DTC-VVVF 关于

国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.

 

 

这个时间跟刚度有关系, 刚度强的上升时间短,但是参数匹配不好会存在超调。 上升时间和超调量是相互矛盾的,好的控制器应该能够做到上升时间短并且无超调。

详细的分析应该会有这样一个指标:达到最大扭矩输出的速度变化量----跟刚性有关。

相同的过载倍数的情况下, 这个值越小则表示刚度越强, 上升时间越短,但是过大的刚度容易导致振动发散。

有些东西我觉得不应该去怀疑, 例如伺服驱动器带相同的电机,设定过载倍数相同的情况下, 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms, 有的可以做到20ms,这两个数据真的没什么意义吗?

实际上肯定是20ms的远远好于50ms的, 在相同惯量和负载的情况下, 20ms的驱动器上升时间还是要略小于50ms, 最关键的一点, 20ms驱动器的刚性远远强于50ms的,刚性强弱的区别相信搭救都知道吧,除非你对刚性没有要求。

还有建议看看自控原理的基准响应, 响应的滞后影响到数控系统的多轴插补, 呵呵

这是我的理解, 见笑。

内容的回复:


我觉得这个参数应该是在最大输出扭矩(最大电流)下, 空载从零速到额定速度的时间。

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18楼
回复内容:
对:DTC-VVVF 关于

国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.

内容的回复:

这个时间跟刚度有关系, 刚度强的上升时间短,但是参数匹配不好会存在超调。 上升时间和超调量是相互矛盾的,好的控制器应该能够做到上升时间短并且无超调。

详细的分析应该会有这样一个指标:达到最大扭矩输出的速度变化量----跟刚性有关。

相同的过载倍数的情况下, 这个值越小则表示刚度越强, 上升时间越短,但是过大的刚度容易导致振动发散。

有些东西我觉得不应该去怀疑, 例如伺服驱动器带相同的电机,设定过载倍数相同的情况下, 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms, 有的可以做到20ms,这两个数据真的没什么意义吗?

实际上肯定是20ms的远远好于50ms的, 在相同惯量和负载的情况下, 20ms的驱动器上升时间还是要略小于50ms, 最关键的一点, 20ms驱动器的刚性远远强于50ms的,刚性强弱的区别相信搭救都知道吧,除非你对刚性没有要求。

还有建议看看自控原理的基准响应, 响应的滞后影响到数控系统的多轴插补, 呵呵

这是我的理解, 见笑。


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19楼
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20楼
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对:小弟求助 关于回复内容:
对:天生不说好话 关于

T型波是什么我还真不知道,S波的实现有很多种,既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗?一个是运动曲线,一个是系统响应。加速度=(电机转距-各种外部转距)/ (负载惯量+电机惯量)。

感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。

内容的回复:

就一个完整的系统而言,运动曲线是有上位指令给定的,我想实现的问题是当指令速度过高启动时(
很乱的上位控制器),为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度.
内容的回复:


驱动器设计有问题, 驱动器应该保证在正负额定速度之间进行切换不存在过流报警。

”为了不至于驱动器过流出现错误,我想让驱动器用自己的加速曲线启动(系统响应可允许范围),以至于最短的时间和最小的电流接近指令速度. “

劝你还是别这样做, 这样做的话, 你做的还是伺服驱动器啊?


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