T型波是什么我还真不知道,S波的实现有很多种,既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗?一个是运动曲线,一个是系统响应。加速度=(电机转距-各种外部转距)/ (负载惯量+电机惯量)。
感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。
内容的回复:回复内容:
对:刘岩利 关于空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的,…… 内容的回复:
看看这个吧, 实际测量出来的。
http://www.gongkong.com/webpage/forum/200908/2009082420085200005-1.shtml
正负额定速度切换只有20毫秒不到
"看看这个吧, 实际测量出来的。 "
这只是一个伺服的测试曲线而已。
不知斑竹想看什么?
测试条件: 空轴, 3倍过载
“空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的“
我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗?
你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊?
不知斑竹想看什么?
测试条件: 空轴, 3倍过载
“空载一般号称几十毫秒,但只个数据是不是有意义,甚至是不是真的“
我只是想说这句话有问题。几十毫秒还用怀疑吗?
你是不是对伺服驱动器的响应及几十毫秒没什么概念啊?
内容的回复:国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.
这个时间跟刚度有关系, 刚度强的上升时间短,但是参数匹配不好会存在超调。 上升时间和超调量是相互矛盾的,好的控制器应该能够做到上升时间短并且无超调。
详细的分析应该会有这样一个指标:达到最大扭矩输出的速度变化量----跟刚性有关。
相同的过载倍数的情况下, 这个值越小则表示刚度越强, 上升时间越短,但是过大的刚度容易导致振动发散。
有些东西我觉得不应该去怀疑, 例如伺服驱动器带相同的电机,设定过载倍数相同的情况下, 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms, 有的可以做到20ms,这两个数据真的没什么意义吗?
实际上肯定是20ms的远远好于50ms的, 在相同惯量和负载的情况下, 20ms的驱动器上升时间还是要略小于50ms, 最关键的一点, 20ms驱动器的刚性远远强于50ms的,刚性强弱的区别相信搭救都知道吧,除非你对刚性没有要求。
还有建议看看自控原理的基准响应, 响应的滞后影响到数控系统的多轴插补, 呵呵
这是我的理解, 见笑。
内容的回复:国内的厂家一般差点的可以做到50mS,优秀一点的接近20mS了,空载从零速到额定速度.我测试过,但是这个参数在空载时感觉没有太大的意义.其实加减速特性应该跟电流过载水平,或者说输出力矩水平有关吧.
内容的回复:T型波是什么我还真不知道,S波的实现有很多种,既然我是半飘水那就不敢多说了。加速度和电机机械时间常数有直接联系吗?一个是运动曲线,一个是系统响应。加速度=(电机转距-各种外部转距)/ (负载惯量+电机惯量)。
感觉楼主还需要多做一些基本功课再来开发伺服驱动器。
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